Jetzt noch mit ROS starten oder gleich ROS 2 nehmen?

Hallo zusammen,

nachdem ich 2013 schonmal erste Schritte in Richtung Roboterfahrzeug gemacht habe.
Zutaten:

• https://www.pololu.com/product/1567
• Wild Thumper robot controller (AVR / Arduino compatible controller)
• Raspi

Möchte ich jetzt durchstarten.
Damals habe ich die Komponenten nicht so richtig zusammen gebracht.
Vermutlich, weil ich da das ROS Framework noch nicht kannte:
www.ros.org

Meine Frage:
Macht es Sinn als Neueinsteiger noch das alte ROS (mit vielfältigem Treibersupport, etc) zu wählen, oder ist ROS 2 schon so ausgereift,
dass es Sinn macht, gleich damit zu beginnen?

Ich möchte einen Slamtec RPLIDAR A1 2D 360 , sowie die alte Kinect 360 verwenden (gibt es dafür in ROS 2 schon die nötigen Treiber)

Prinzipiel lbietet es sich an gleich ROS 2 zu verwenden, wenn man nicht eine Komponente aus ROS 1 braucht.
ROS 2 bietet einen deutlich verbesserten Transportlayer (Auf DDS basiererend) mit dem Softrealtime erreicht werden kann.
D.h. man muss auf weniger Tricks zurückgreifen für Regelungsanwendungen.

Im Allgemeinen hat man auch das Buildsystem und die APIs aufgeräumt und modernisiert.

Aus persönlicher Erfahrung kann ich auch sagen, dass die Migration von ROS 1 zu ROS 2 zu einem späteren Zeitpunkt ziemlich komplex werden kann. Deshalb würde ich für neue Projekte nur ROS 2 verwenden.