ASM HC-SR04 mit AtMega328

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HC-SR04 mit AtMega328

In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul HC-SR04.
Daten siehe Anlagenblatt
Anhang 33578

Informatives zum Schall:

https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit

331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller.
Gleichung 1: 331,5m/s + 0,6 * 19°C = 342,9m/s bei 20°C

Informatives zum Programm:

Die Zeitbasis wird mit Timer 0 generiert im CTC-Modus 2 und mit OCR0B auf Pin D5 getoggelt. Hier ist ganz wichtig das OCR0A und OCR0B
den gleichen Wert haben da OCR0A die Auflösung in diesem Mode bestimmt. OCR0B ist hier schon in der Hardware mit PD5 im AVR selbst gekoppelt so das hier
der Timer 1 als einfacher Counter mit externer Taktung genutzt werden kann.
Auflösung 1bit enstpricht 1µs.

Der Triggerpin muss für mind. 10µs als Highpegel anliegen und wieder auf low gesetzt. Solange der Echopin low ist, wird in der Schleife gewartet bis der Burst vom Modul gesendet worden ist. Danach setzt das Modul sein Echopin auf HIGH und löst den ext. Interrupt 1, steigend Flanke, aus. Dadurch wird der Timer 0 freigegeben und beginnt den OCR0B=PD5=T1 zu toggeln so das mit jeder µs T1 incrementiert wird.
Wird das Echo vom Modul empfangen geht der Echopin von High auf Low und die Schleife im Programm wird unterbrochen, beide Timer gestoppt.

Hinweis: Timer1 ist begrenzt durch das OCR1A auf 30000µs als maximal Zeit (Hin/Rückweg). Wird dieser Wert erreicht werden beide Timer gestoppt und der Wert nimmt den selben Programmablauf als wenn ein Echo empfangen wurde.

Da das Echo Hin und Rückweg zurücklegt, kann hier schon eine Teilung durch 2 (30000µs/2 = 15000µs) erfolgen um die Zeit in µs des einfachen Weges zu ermitteln.
Danach erfolgt die erste Ausgabe, als Zeitwert, an den PC des einfachen Weges.

Im nächsten Schritt kann mit der einfachen Gleichung, der Weg(s) = Geschwindigkeit(v) * Zeit(t) berechnet werden. Hab hier einen festen Wert genommen von 343m/s was ca. einer Temperatur um die 19°C entspricht.
Hinweis: es wird ganzzahlig gerechnet indem Fall in dm/s und maximaler Zeitwert:
Beispiel: 3430dm/s * 15001µs = 51453430µm = 5145,3430mm = 5,1453430m

Nun wird der eigentliche Wert in mm als Ausgabe an den PC gesendet.
Anhang 33579

Die Schallgeschwindigkeit kann zusätzlich mit einem Temperatursensor ergänzt und mit der obigen Gleichung 1 berechnet werden was dann den Festwert, T1_max , ersetzen könnte und so eine Kompensation ermöglicht.
Kompensation noch nicht enthalten.

Foglende Routinen
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.a sm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wan dlung.asm"

sind hier bereitgestellt
https://www.roboternetz.de/community...328-Bibliothek
https://www.roboternetz.de/community...a16-Bibliothek
https://www.roboternetz.de/community...313-Bibliothek

Ultraschall.asm

Code:

;########################################### ;# Projekt: # ;# # ;# # ;# Taktfrequenz des AVR: 16 MHz # ;# # ;# CS-SOFT # ;########################################### .include "m328Pdef.inc" ;Atmega8 .def math1h = r8 .def math1l = r9 .def math2h = R10 .def math2l = r11 .def matherghh = r12 .def mathergh = r13 .def mathergl = r14 .def mathergll = r15 .def temp0 = r16 ; .def temp1 = r17 ; .def temp2 = r18 .def temp3 = r19 ; .def temp4 = r20 .def cnt = r21 .equ cpu = 16000000 .equ Baud0 = 9600 .equ UBRR0 = cpu/(16*Baud0)-1 ;**********LCD Port mit 74HC164 .equ LCD_signs = 20 .equ Zeile1 = $00+$80 .equ Zeile2 = $40+$80 .equ Zeile3 = Zeile1+LCD_signs .equ Zeile4 = Zeile2+LCD_signs .equ port_lcd_x = portc ;gilt für 4/8bit modus .equ ddrx_lcd_x = ddrc ; Pinbelegungen ; STD .equ SClock = 0 ;LCD ;;; .equ SRS = 0 .equ SData = 1 ;74164 ;;;;;so Kann die HW angeschlossen sein .equ SRW = 1 .equ Light = 2 ;LCD ;;;;; .equ SEnable = 3 ;74164 ;;; ;********* parallel für LCD/Simulationssoftware************* ;.equ st_port_lcd_x = portb ;.equ st_ddrx_lcd_x = ddrb ; STD .equ PRS = 4 ; .equ PEnable = 5 ; ;Entry Set .equ SH = 0 ;1 = Display shift 0 = not shifted .equ ID = 1 ;1 = increase 0 = decrease .equ HES = 2 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende ;des Commandos ;DISPLAY on/off .equ B = 0 ;1 = Blink 0 = no Blink .equ C = 1 ;1 = Cursor on 0 = Cursor off .equ D = 2 ;1 = Disp on 0 = Disp off .equ HD = 3 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende ;des Commandos ;Shift .equ RL = 2 ;1 = right shift 0 = left shift .equ SC = 3 ;1 = Disp shift 0 = Cursor move .equ HS = 4 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende ;des Commandos ;SET Function .equ F = 2 ;1 = 5x10 0 = 5x7 .equ N = 3 ;1 = 2line(4line) 0 = 1line .equ DL = 4 ;1 = 8bit int 0 = 4bit interface .equ HSF = 5 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende ;des Commandos ;**********interner ADC .equ ADC_ddr = ddrc .equ ADC_Port = Portc .equ ADC_Pin = PinC .equ Chan0 = 0 .equ Chan1 = 1 .equ Chan2 = 2 .equ Chan3 = 3 .equ Chan4 = 4 .equ Chan5 = 5 .equ ref5 = $1312 .equ ref52 = $0 .equ ref256 = $09d0 .equ ref2562 = $0 ;**********SRAM .equ erg_k = $0100 ;erg_k wird bis zu 5 weiteren bytes genutzt sprich erg_k+5 .equ ocra0 = $0105 ;für T2 .equ ocrb0 = $0106 .equ ocra1h = $0107 ;;;;; .equ ocra1l = $0108 ;;;;;;;; für T1 A channel .equ ocrb1h = $0109 ;;;;; .equ ocrb1l = $010a ;;;;;;;; für T1 B channel .equ icr1xh = $010b ;;;;; .equ icr1xl = $010c ;;;;;;;; für T1 ICR .equ ocra2 = $010d .equ ocrb2 = $010e .equ hadc = $0110 ;adc .equ ladc = $0111 ;adc .equ eep_adrh = $0112 ;eeprom .equ eep_adrl = $0113 ;eeprom .equ LTC_wertH = $0114 .equ LTC_wertL = $0115 .equ sonar1h = $0116 .equ sonar1l = $0117 .equ RSdebug = $0140 ;debug serielle Schnittstelle ;***************************Einsprungadressen*********************** .cseg .org $0000 rjmp stack .org $0002 ;2 reti;rjmp INT_EX0 .org $0004 ;4 rjmp INT_EX1 .org $0006 ;6 reti;rjmp INT_PC0 .org $0008 ;8 reti;rjmp INT_PC1 .org $000a ;a reti;rjmp INT_PC2 .org $000c ;c reti;rjmp INT_WDT .org $000e ;e reti;rjmp INT_OC2A .org $0010 ;10 reti;rjmp INT_OC2B .org $0012 ;12 reti;rjmp INT_OVF2 .org $0014 ;14 reti;rjmp INT_CPT1 .org $0016 ;16 rjmp INT_OC1A ;reti .org $0018 ;18 reti;rjmp INT_OC1B .org $001a ;1a reti;rjmp INT_OVF1 .org $001c ;1c reti;rjmp INT_OC0A .org $001e ;1e reti;rjmp INT_OC0B .org $0020 ;20 reti;rjmp INT_OVF0 .org $0022 ;22 reti;rjmp INT_SPI .org $0024 ;24 reti;rjmp INT_USART_RX .org $0026 ;26 reti;rjmp INT_USART_UDRE .org $0028 ;28 reti;rjmp INT_USART_TX .org $002a ;2a reti;rjmp INT_ADC .org $002c ;2c reti;rjmp INT_EE_Ready .org $002e ;2e reti;rjmp INT_ANALOG_COMP reti ;11 keine 2wireRoutinen reti ;a keine SPI Routinen ;***************************Init mit allem drumdran***************** stack: ldi temp1,high(ramend) ;Stackpointer festlegen out sph, temp1 ldi temp1,low(ramend) ;Stackpointer festlegen out spl, temp1 rcall sram rcall init_HCSR04 sbi pind,6 ; rcall lcd_init ; rcall lcd_clear ; rcall werbe1 ; rcall werbe2 ; rcall wait1s ; rcall leer_z ; rcall INIT_ext_Int01 ; rcall deak_int01 ; rcall INIT_PC_INTx ; rcall mode7_t0_init ; rcall prescaler_T0_on ; rcall mode4_t1_init ; rcall prescaler_T1_on ; rcall mode2_t2_init ; rcall prescaler_T2_on ; rcall adc_header ; rcall eeprom_init ;wenn ints bevorzugt werden ; rcall adr_cnt ; rcall eeprom_write ; rcall AC_init ; rcall ac_change rcall usart_init ;wenn INT bevorzugt dann hier aktivieren und prog erweitern rcall werbe_rs start: rcall HCSR04_Start rcall HCSR04_micros_out_uart rcall Zeit_zu_Entfernung rcall HCSR04_mm_out_uart nop nop nop nop nop nop nop start2: ldi temp0,$32 rcall waitxms sbis pind,6 rjmp start rjmp start2 ;*********Sram clearen*********************************************** sram: clr temp0 ldi yl,low(SRAM_START) ldi yh,high(SRAM_START) ;Masterclr des Sram's über sram2: st y+,temp0 ;die indirekte Adressierung cpi yl,$50 ;bis zur zelle x=$a0 löschen brne sram2 ret ;*************************weitere*includedata*********************** .include "AtMega328_ext_ints.asm" .include "AtMega328_timercounter.asm" .include "AtMega328_uart_std.asm" .include "AtMega328_RS_Txt_out.asm" .include "HC_SR04_2.asm" .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.asm" .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\zeitschleifen.asm" .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wandlung.asm" ;gebraucht für LCD oder nur umwandlung ;*************************ENDE**************************************

AtMega328_ext_ints.asm

Code:

;PD2/3 sind INT0/1 INIT_EXT_INT01: lds temp0,EICRA ori temp0,(1<<ISC11|1<<ISC10|0<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13 sts EICRA,temp0 in temp0,EIMSK ori temp0,(1<<INT1|0<<INT0) ;beide INTs aktiv out EIMSK,temp0 sei ;global int ret deak_INT01: lds temp0,EIMSK andi temp0,(0<<INT1|0<<INT0) ;beide INTs aktiv sts EIMSK,temp0 ret INT_EX0: ;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll reti INT_EX1: ;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll rcall prescaler_T0_on rcall prescaler_T1_on reti ;*******************Pin Change Interrupt********************************************* INIT_PC_INTx: lds temp0,PCICR ori temp0,(1<<PCIE2|1<<PCIE1|1<<PCIE0) ;Hier Portbereich wählen sts PCICR,temp0 ;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0) rcall PCIE0_active rcall PCIE1_active rcall PCIE2_active sei ret INIT_PC_INTx_deakt: lds temp0,PCICR andi temp0,(0<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0) ;Hier Portbereich wählen sts PCICR,temp0 ;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0) ret PCIE0_active: lds temp0,PCMSK0 ori temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 | 0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 | 0<<PCINT1 | 0<<PCINT0) sts PCMSK0,temp0 ret PCIE1_active: lds temp0,PCMSK1 ori temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 | 0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9 | 0<<PCINT8) sts PCMSK1,temp0 ret PCIE2_active: lds temp0,PCMSK2 ori temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 | 0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 | 0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16) sts PCMSK2,temp0 ret

AtMega328_timercounter.asm

Code:

;*****************************INIT-Mode 1 Timer0******************************************************************** mode0_t0_init: lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 1<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 clr temp1 sts TCNT0,temp1 ret ;MODE 1 PWM-PhaseCorrect beide Channels nutzbar da Counter bis FF zählt mode1_t0_init: rcall A0_ch_en ;out aktivieren rcall B0_ch_en ;out aktivieren rcall A0_ch_load ;Zeitwert laden rcall B0_ch_load ;Zeitwert laden in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR0A,temp0 in temp0,TCCR0B ori temp0,(0<<WGM02) out TCCR0B,temp0 in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00) out TCCR0A,temp0 lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 ret ;MODE 2 CTC ACHTUNG OCRA als Auflösung nutzbar, OCRB muss <= OCRA sein falls man togglen will mode2_t0_init: ; rcall A0_ch_en ;out aktivieren rcall B0_ch_en ;out aktivieren rcall A0_ch_load ;Zeitwert laden rcall B0_ch_load ;Zeitwert laden in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<COM0A1|0<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR0A,temp0 in temp0,TCCR0B ori temp0,(0<<WGM02) out TCCR0B,temp0 in temp0,TCCR0A ori temp0,(1<<WGM01|0<<WGM00) out TCCR0A,temp0 lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 0<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 ret ;MODE 3 FAST PWM A / B unabahängig nutzbar mode3_t0_init: rcall A0_ch_en ;out aktivieren rcall B0_ch_en ;out aktivieren rcall A0_ch_load ;Zeitwert laden rcall B0_ch_load ;Zeitwert laden in temp0,TCCR0A ori temp0,(1<<COM0A1|1<<COM0A0|1<<COM0B1|1<<COM0B0) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR0A,temp0 in temp0,TCCR0B ori temp0,(0<<WGM02) out TCCR0B,temp0 in temp0,TCCR0A ori temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00) out TCCR0A,temp0 lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 ret ;MODE 4 RESERVED ;MODE 5 PWM-PhaseCorrect nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar mode5_t0_init: rcall A0_ch_en ;out aktivieren rcall B0_ch_en ;out aktivieren rcall A0_ch_load ;Zeitwert laden rcall B0_ch_load ;Zeitwert laden in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR0A,temp0 in temp0,TCCR0B ori temp0,(1<<WGM02) out TCCR0B,temp0 in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00) out TCCR0A,temp0 lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 ret ;MODE 6 RESERVED ;MODE 7 FAST-PWM nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar mode7_t0_init: rcall A0_ch_en ;out aktivieren rcall B0_ch_en ;out aktivieren rcall A0_ch_load ;Zeitwert laden rcall B0_ch_load ;Zeitwert laden in temp0,TCCR0A ori temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR0A,temp0 in temp0,TCCR0B ori temp0,(1<<WGM02) out TCCR0B,temp0 in temp0,TCCR0A ori temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00) out TCCR0A,temp0 lds temp1,TIMSK0 ori temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0) sts TIMSK0,temp1 ret ;Zähler de/aktivieren prescaler_T0_on: in temp0,TCCR0B ori temp0,(0<<CS12|0<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an out TCCR0B,temp0 sei ret prescaler_T0_off: in temp0,TCCR0B andi temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an out TCCR0B,temp0 ret T0_clr: clr temp0 sts TCNT0,temp0 ret ;*****************ChannelLoad****************************************************** A0_ch_load: ldi temp0,CTC_T0 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um sts ocra0,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen out OCR0A,temp0 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um ret A0_ch_en: sbi ddrd,6 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret A0_ch_dis: cbi ddrd,6 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B0_ch_load: ldi temp0,CTC_T0 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um sts ocrb0,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen out OCR0B,temp0 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um ret B0_ch_en: sbi ddrd,5 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B0_ch_dis: cbi ddrd,5 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret ;******ISR INT_OC0A: ;$000E reti INT_OC0B: ;$0010 reti INT_OVF0: ;$0012 reti ;******************************Init-Modes des Timers1*************************************************************** mode0_T1_init:;NORMAL_MODE OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L sofort oder im INT ; rcall A1_ch_en ;out aktivieren ; rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden ; rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<ICNC1|0<<ICES1|0<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1B|1<<OCIE1A|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode1_T1_init:;8bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode2_T1_init:;9bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode3_T1_init:;10bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode4_T1_init:;CTC mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrAH:L oder im INT ;rcall A1_ch_en ;out aktivieren ;rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden ;rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode5_T1_init:;FAST PWM 8bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode6_T1_init:;FAST PWM 9bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode7_T1_init:;FAST PWM 10bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode8_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<ICES1|1<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode9_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,OCR1A h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode10_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on top oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode11_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on top oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode12_T1_init:;CTC OCR1A h:l,ICRh:l update sofort oder im INT ; rcall A1_ch_en ;out aktivieren ; rcall B1_ch_en ;out aktivieren ; rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden ; rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden rcall ICR1_ch_load ldi temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode13_T1_init:;RESERVED not activated /* ;rcall A1_ch_en ;out aktivieren ;rcall B1_ch_en ;out aktivieren ;rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden ;rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR1B,temp0 in temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! out TCCR1A,temp0 in temp0,TIMSK ori temp0,(0<<TICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 out TIMSK,temp0 */ ret mode14_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret mode15_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on bottom oder im INT rcall A1_ch_en ;out aktivieren rcall B1_ch_en ;out aktivieren rcall A1_ch_load ;Zeitwert laden rcall B1_ch_load ;Zeitwert laden ldi temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1B,temp0 lds temp0,TCCR1A ori temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10) ;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR1A,temp0 lds temp0,TIMSK1 ori temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1) ;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1 sts TIMSK1,temp0 ret prescaler_T1_on: lds temp0,TCCR1B ori temp0,(1<<CS12|1<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an sts TCCR1B,temp0 sei ret prescaler_T1_off: lds temp0,TCCR1B andi temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an sts TCCR1B,temp0 ret T1_clr: clr temp0 sts TCNT1h,temp0 sts TCNT1l,temp0 ret ;**********Channel load A1_ch_load: ldi temp0,T1_max_h ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um sts OCRa1h,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts OCR1ah,temp0 ldi temp0,T1_max_l ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um sts OCRa1l,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts OCR1al,temp0 ret A1_ch_en: sbi ddrb,1 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret A1_ch_dis: cbi ddrb,1 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B1_ch_load: ldi temp0,$00 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um sts OCRb1h,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts OCR1bh,temp0 ldi temp0,$80 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um sts OCRb1l,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts OCR1bl,temp0 ret B1_ch_en: sbi ddrb,2 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B1_ch_dis: cbi ddrb,2 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret ICR1_ch_load: ldi temp0,$00 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um sts ICR1xh,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts ICR1h,temp0 ldi temp0,$09 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um sts ICR1xl,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen sts ICR1l,temp0 ret ;**********ISR INT_CPT1: ;$0014 Timer/Counter1 Capture Event ;ICRH:L wird vom Counter TVCNT1H:L bei Steigender/Fallender Flanke beschrieben reti INT_OC1A: ;$0016 Timer/Counter1 Compare Match A push temp0 rcall prescaler_T0_off rcall prescaler_T1_off pop temp0 reti INT_OC1B: ;$0018 Timer/Counter1 Compare Match B push temp0 lds temp0,OCRb1h ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um sts OCR1Bh,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen lds temp0,OCRb1l ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um sts OCR1Bl,temp0 ;____--- oder _------ zu erreichen pop temp0 reti INT_OVF1: ;$001A Timer/Counter1 Overflow reti ;******************************************************************************************************************* ;******************************Init-Modes des Timers2*************************************************************** mode0_T2_init:;NORMAL_MODE OCR2 update sofort oder im INT rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(0<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<WGM21 | 0<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<COM2A1 | 0<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 0<<OCIE2B | 0<<OCIE2A | 1<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret mode1_T2_init:;PWM-PhaseCorrect rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(0<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret mode2_T2_init:;CTC ;rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht ;rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen ;rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(0<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 1<<WGM21 | 0<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret mode3_T2_init:;FastPWM rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(0<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret mode5_T2_init:;PWM PHASE CORRECT rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(1<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 0<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret mode7_T2_init:;FAST PWM rcall A2_ch_en ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht rcall B2_ch_en ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um rcall A2_ch_load ;____--- oder _------ zu erreichen rcall B2_ch_load lds temp0,TCCR2B ori temp0,(1<<WGM22) sts TCCR2B,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 ) sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TCCR2A ori temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 1<<COM2B0 ) ;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!! sts TCCR2A,temp0 lds temp0,TIMSK2 ori temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert sts TIMSK2,temp0 ret prescaler_T2_on: lds temp0,TCCR2B ori temp0,(1<<CS22|1<<CS21|1<<CS20) ;schmeißt den counter an sts TCCR2B,temp0 sei ret prescaler_T2_off: lds temp0,TCCR2B andi temp0,(0<<CS22|0<<CS21|0<<CS20) ;stoppt den counter an sts TCCR2B,temp0 ret T2_clr: clr temp0 sts TCNT2,temp0 ret ;**********Channel load A2_ch_load: ldi temp0,$4d ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um sts OCR2A,temp0 clr temp0 sts ocra2,temp0 ret A2_ch_en: sbi ddrb,3 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret A2_ch_dis: cbi ddrb,3 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B2_ch_load: ldi temp0,$40 ;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um sts OCR2B,temp0 sts ocrb2,temp0 ret B2_ch_en: sbi ddrd,3 ;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret B2_ch_dis: cbi ddrd,3 ;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht ret ;*******ISR INT_OC2A: ;$000E lds temp0,ocra2 inc temp0 sts ocra2,temp0 cpi temp0,$64 breq INT_OC2A2 sts ocra2,temp0 reti INT_OC2A2: clr temp0 sts ocra2,temp0 sbic pinb,5 cbi portb,5 sbis pinb,5 sbi portb,5 reti INT_OC2B: ;$0010 push temp1 lds temp1,ocrb2 sts OCR2B,temp1 pop temp1 reti INT_OVF2: ;$0012 reti

Zitat:

In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul HC-SR04 ..

Bravo. Schön, cool, endlich wieder was Schickes per ASM. Ich schreibe seit Jahren zwar nix mehr so elementar, aber meine AVR-Anfänge waren nur ASM. Sogar nen Servotester gibts bei mir - sehr einfach, programmiert in ASM !

Zitat:

.. Informatives zum Schall: .. 331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller ..

Gut, Deine Daten sind aber NUR auf MSL bezogen! Denk daran, dass die Gasgleichung

Bild hier

den Druck enthält *gg* - und der ändert sich halt und das nicht nur mit der so genannten Meereshöhe, besser Höhe über NormalNull (heißt heute anders). Meine Schreibtischoberkante steht auf 812 m über AMSL - da gelten Deine Daten eben nicht mehr :-/ . Selbst die Schwerkraft ist bei mir geringer. Andererseits führt der Temperatureinfluss dazu, dass für uns Flieger die Berge im Winter höher sind . . .

AtMega328_uart_std.asm

Code:

;************************Unterprogramme****************************** rx: rcall data_received ;warte auf daten von PC cpi temp1,' ' ;vergleich auf leerzeichen brne rx ;sonst wenn falsch warte weiter ldi temp1,'*' ; rcall data_transmit ;sende * als ack ret tx: rcall wait150ms ldi temp1,'T' rcall data_transmit ;sende T ldi temp1,'S' rcall data_transmit ;sende S ldi temp1,'T' rcall data_transmit ;sende T ret ;*********************Textausgabe aus DB*********************************** txt_out_rs_debug: rcall debug_pnt ;Pointer für Debug laden wird alles in SRAM ab Adresse $0060 geschrieben txt_out_rs: lpm temp1,z+ ;!!! muss in der .db *2 genommen werden cpi temp1,$ff breq txt_out_rs_end ; st x+,temp1 ;nur einschalten wenn debug angesprungen wird rcall data_transmit ;z.b.: ldi ZH,high(out0*2) rjmp txt_out_rs txt_out_rs_end: ret debug_pnt: ldi xh,high(RSdebug) ldi xl,low(RSdebug) ret ;***********This is an ENTER omg******************************************* enter_rs232: ldi temp1,$0d rcall data_transmit ldi temp1,$0a rcall data_transmit ret leer_zeichen_rs232: ldi temp1,' ' rcall data_transmit ret ;***************************ZahlenAusgabe************************* zahl_rs_load_out_xy: rcall hex_dez ;Zahlenwandlung push yh ;on stack anderer AdressBereich push yl ;on stack rcall load_Y_ergk1 ;Startbyte ; load_Y_ergk(n) (5Byte), n=1(4byte), n=2(3byte), n=3(2byte), n=4(1byte) ldi temp3,high(erg_k+3) ldi temp4,low(erg_k+3); Ende rjmp zahl_rs_load_out2 zahl_rs_load_out: ; ld mathergll,y+ ;alles in die Mathregs laden ; clr mathergl ; clr mathergh ; clr matherghh rcall hex_dez ;Zahlenwandlung push yh ;on stack anderer AdressBereich push yl ;on stack rcall load_Y_ergk2 ;maximale Ausgabe an Zahlen also 5Byte; load_Y_ergk1(4byte),2(3byte),3(2byte),4(1byte) ldi temp3,high(erg_k+5) ldi temp4,low(erg_k+5) zahl_rs_load_out2: rcall zahl_out_rsx ;Dez in ASCII + Ausgabe cp yl,temp4 ; brne zahl_rs_load_out2 pop yl ;from stack pop yh ;from stack ret zahl_out_rsx: ;RSX Ausgabe mit Variabler BYTEZAHL durch load_Y_ergk festgelegt ld temp1,y+ rjmp zahl_out_rs zahl_out_rs1: ;rs Ausgabe 2er Zahlen = 1Byte ld temp1,y ; nur um 1byte auszugeben zahl_out_rs: ;wird nur rs1 angesprungen müssen die Daten vorher geladen werden mov temp2,temp1 swap temp1 andi temp1,$0f ori temp1,$30 rcall data_transmit ;Zehnerausgabe ;Ausgbabe 1er Zahl mov temp1,temp2 andi temp1,$0f ori temp1,$30 rcall data_transmit ;Einerausgabe ret ;*****************Wandlung von 1A-hex in 1A-ASCII = 31 , 41 Anzeige ist 1 A adr_hex_ASCII_rs: ;Daten vorher in Temp1 laden pc_ser2:mov temp2,temp1 ;byte sichern swap temp1 ;swapen andi temp1,$0f ;ausanden cpi temp1,$0a ;vergleich ob >= 10 brsh pc_ser21 ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe subi temp1,-$30 ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl rjmp pc_ser22 pc_ser21: subi temp1,-$37 ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe pc_ser22: rcall data_transmit ;und ab damit zum PC mov temp1,temp2 ;gesichertes byte laden andi temp1,$0f ;ausanden cpi temp1,$0a ;vergleich ob >= 10 brsh pc_ser31 ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe subi temp1,-$30 ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl rjmp pc_ser32 pc_ser31: subi temp1,-$37 ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe pc_ser32: rcall data_transmit ;und ab damit zum PC rcall leer_zeichen_rs232 ;leerzeichen rcall enter_rs232 ;wenn ja mach noch ein ENTER ret ;************************uart_init mit RX interrupt********************** usart_init: ldi temp0,high (UBRR0) ldi temp1,low (UBRR0) sts UBRR0H,temp0 ;9600 Baud einstellen PDF S.133 table52 sts UBRR0L,temp1 rcall char_size8 ;8 zeichen, 1 stoppbit lds temp0,UCSR0A ori temp0,(0<<U2X0|0<<MPCM0) ;no DoubleSpeed, no MultiProzComMode sts UCSR0A,temp0 ret char_size5: ldi temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0) ; UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1, sts UCSR0C,temp0 ldi temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02) ;enable RX u TX <=5bit(UCSZ2=0) sts UCSR0B,temp0 ; ret char_size6: ldi temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0) ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1, sts UCSR0C,temp0 ldi temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02) ;enable RX u TX <=6bit(UCSZ2=0) sts UCSR0B,temp0 ret char_size7: ldi temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0) ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1, sts UCSR0C,temp0 ldi temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02) ;enable RX u TX <=7bit(UCSZ2=0) sts UCSR0B,temp0 ; ret char_size8: ldi temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0) ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1, sts UCSR0C,temp0 ldi temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02) ;enable RX u TX <=7bit(UCSZ2=0) sts UCSR0B,temp0 ret char_size9: ldi temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0) ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1, sts UCSR0C,temp0 ldi temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|1<<UCSZ02) ;enable RX u TX <=9bit(UCSZ2=1) sts UCSR0B,temp0 ret ;************************uart_deinit******************************** usart_all_aus: clr temp0 sts UCSR0B,temp0 sts UCSR0C,temp0 sts UBRR0L,temp0 sts UBRR0H,temp0 ret usart_ofln: ;wenn unterprogramme nicht clr temp0 ;gestört werden dürfen sts UCSR0B,temp0 ;nur usart offline ret ;**********************daten_senden********************************* INT_USART_RX: ;siehe data_transmit;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-lese-schleife implementieren ;um weitere daten zu senden die dann an temp1>>>UDR weitergegeben werden sts UDR0,temp1 ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data reti ;(polling) data_transmit: lds temp0,UCSR0A sbrs temp0,UDRE0 ;** rjmp data_transmit ;** sts UDR0,temp1 ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data ret ;**********************daten_empfangen ********************** INT_USART_TX: lds temp1,UDR0 ; Put data from buffer into r17, received Data ;siehe data_received;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-schreib-schleife implementieren ;um weitere daten zu empfangen die dann an UDR>>>temp1 weitergegeben werden reti ;(polling) data_received: lds temp0,UCSR0A sbrs temp0,RXC0 ;** rjmp data_received ;** lds temp1,UDR0 ; Put data from buffer into r17, received Data ret ;********************DatenRegisterLeereInterrupt*********************** INT_UDRE: ;SOLANGE dieses register leer ist wird diese routine aufgerufen ;also eigentlich immer wenn UDR=0 reti

AtMega328_RS_Txt_out.asm

Code:

;**************Zeichen AUSGABE PC************************************** werbe_rs: ldi ZH,high(rs_out0*2) ldi ZL,low(rs_out0*2) rcall txt_out_rs ;rcall txt_out_rs_debug rcall enter_rs232 ret Sonar1_rs: ldi ZH,high(rs_out1*2) ldi ZL,low(rs_out1*2) rcall txt_out_rs ;rcall txt_out_rs_debug ;rcall enter_rs232 ret millimeter_rs: ldi ZH,high(rs_out2*2) ldi ZL,low(rs_out2*2) rcall txt_out_rs ;rcall txt_out_rs_debug rcall enter_rs232 rcall enter_rs232 ret microsekunden_rs: ldi ZH,high(rs_out3*2) ldi ZL,low(rs_out3*2) rcall txt_out_rs ;rcall txt_out_rs_debug rcall enter_rs232 ret ;************************Zahleausgabe******************************* HCSR04_micros_out_uart: rcall Sonar1_rs lds mathergll,Sonar1l ;alles in die Mathregs laden lds mathergl,Sonar1h clr mathergh clr matherghh rcall zahl_rs_load_out rcall microsekunden_rs ret HCSR04_mm_out_uart: rcall Sonar1_rs rcall zahl_rs_load_out_xy ;variable Ausgabe rcall millimeter_rs ret ;************************direktwandlung*wort*in*ASCII*************** rs_out0: .db "Ultraschall HC-SR04 V0.1",$ff rs_out1: .db "Distanz: ",$ff rs_out2: .db "mm",$ff rs_out3: .db "us",$ff

HC_SR04_2.asm

Code:

;********************HC-SR04 Ultraschallsensor******************* .equ HCSR04_ddr = DDRD .equ HCSR04_pin = PIND .equ HCSR04_port= PORTD .equ Echo = 3 .equ Trigger = 4 .equ CTC_T0 = 7 ; benötigt um 1µs zu erzeugen .equ T1_max_h = $75 ;high der 30000µs .equ T1_max_l = $30 ;low der 30000 µs .equ V_US_20 = 3430 ;dm/s 343 bezogen auf 20°C! Mit Temperatursensor kann hier eingegriffen werden ;************************Init************************************ init_HCSR04: sbi HCSR04_ddr,Trigger ;Triggerpin als Ausgang setzen cbi HCSR04_ddr,ECHO cbi HCSR04_port,ECHO ;Echopin = INT1 als Eingang rcall INIT_EXT_INT01 ;Int1 = Echo und Aktivierung von T0 auf st. Flanke rcall mode2_T0_init ;Auflösung 1µs im CTC ohne INT von OCR0A/B, Toggle OCR0B=PD5, Teiler 1 mit CTC_T0 rcall mode0_T1_init ;Teiler auf ext. Eingang PD5, OCR1A = T1_max ret ;**********************Messung starten*************************** HCSR04_Start: clr temp1 out TCNT0,temp1 sts TCNT1h,temp1 sts TCNT1l,temp1 rcall HCSR04_Trigger ;Trigger starten ;HCSR04 beginnt nach 450µs mit dem setzen des Echos auf High ;deshalb INT1 auf steigende Flanke HCSR04_wait: nop nop nop nop sbis HCSR04_pin,Echo ;warten bis EchoPin H ist rjmp HCSR04_wait ;sonst Sprung HCSR04_wait2: nop nop nop nop sbic HCSR04_pin,Echo rjmp HCSR04_wait2 ;warten bis Echo zurück kommt H-L rcall prescaler_T0_off ; rcall prescaler_T1_off ;beide Timer stoppen lds temp1,TCNT1L lds temp0,TCNT1H ;Zeit in µs auslesen = doppelter Weg lsr temp0 ror temp1 ;einmal halbieren sts sonar1h,temp0 sts sonar1l,temp1 ;Rohzeit in µs speichern = einfacher Weg ret HCSR04_Trigger: sbi HCSR04_port,Trigger rcall wait10us rcall wait10us cbi HCSR04_port,Trigger ret ;***********************Berechnung der Entfernung anhand ************************ ;***********************der Geschwindigkeit und der gem. Zeit ************************ Zeit_zu_Entfernung: ;Geschwindigkeit Schall * Zeit = Entfernung Bsp.: 343m/s * 15001µs = 5145343µm ldi temp3,high (V_US_20) ldi temp2,low (V_US_20) ;feste oder errechnete Schgallgeschwindigkeit laden lds temp1,sonar1h lds temp0,sonar1l ; Zeit in µs laden mov math1h,temp3 mov math1l,temp2 mov math2h,temp1 mov math2l,temp0 rcall hmul_2_16bit ; Berechnung durchführen Erg in Mathergll:hh ret

- - - Aktualisiert - - -

zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf

Zitat:

Zitat von avr_racer

zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf

stimmt, eher ist die absolute Feuchte interessant, aber auch das wird in der Messgenauigkeit eher untergehen 8)

Nachtrag Zeitschleifen für 16Mhz

zeitschleifen_16Mhz.asm

Code:

;************************zeitschleifen****************************************** wait1us:nop ret wait6us:push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$0f rjmp z_loop2 wait9us:push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$19 rjmp z_loop2 wait10us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$1c rjmp z_loop2 wait25us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$4c rjmp z_loop2 wait50us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$9c rjmp z_loop2 wait55us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$ac rjmp z_loop2 wait58us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$b6 rjmp z_loop2 wait60us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$bc rjmp z_loop2 wait64us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$c9 rjmp z_loop2 wait70us: push xh push xl ldi xh,$00 ldi xl,$dc rjmp z_loop2 wait100us: push xh push xl ldi xh,$01 ldi xl,$3c rjmp z_loop2 wait500us: push xh push xl ldi xh,$06 ldi xl,$3a rjmp z_loop2 wait1ms:push xh push xl ldi xh,$0c ldi xl,$78 rjmp z_loop2 wait10ms:push xh push xl ldi xh,$7c ldi xl,$cc rjmp z_loop2 wait150ms: ldi temp0,$0f rjmp waitx10ms wait750ms: ldi temp0,$4b rjmp waitx10ms wait1s: ldi temp0,$64 rjmp waitx10ms z_loop2:sbiw xh:xl,$01 cpi xl,$00 brne z_loop2 cpi xh,$00 brne z_loop2 pop xl pop xh ret waitxms:rcall wait1ms dec temp0 brne waitxms ret waitx10ms: rcall wait10ms dec temp0 brne waitx10ms ret

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So Update wie angekündigt

mit / ohne Temperatursensor
Berechnung der Geschwindigkeit bei ändernder Temperatur

Anhang 33592