Kalmanfilter beim Quadcopter

Ich hab endlich Zeit gefunden, mit dem Thema zu beginnen. Aber eins macht mich fertig an den Beispielen, die mir dazu unterkommen: die verwenden immer alle Sensoreingänge (Gyro- und Accelerometer, Magnetometer optional) nur für die Bestimmung der Neigungswinkel und die Winkelstabilisierung.

Ich hatte mir vorher überlegt Gyro- und Magnetometer zur Winkelbestimmung zu verwenden, damit den Erdbeschleunigungsvektor aus den Accelerometermessungen rauszurechnen und mit der übrig bleibenden Schwerpunktsbeschleunigung eine Trägheitsnavigation zu realisieren.

Ich bin mit der Theorie noch nicht soweit meine eigenen Berechnungen anzustellen (die Annahme dass Beschleunigung im Mittel =0 würde rausfallen), aber seh ich das richtig, dass niemand bisher Kalmanfilter + die üblichen "9DF"-Sensoren in der Art und Weise benutzt hat?