Ultraschallsensor für Höhenhaltung eines Modellfluzeugs in Bodennähe

Hallo an alle,

ich beschäftige mich seit geraumer Zeit mit ferngesteuerten Bodeneffektfahrzeugen.
Hier ein Bild des wohl bekanntesten der Russen: http://www.google.co.uk/imgres?q=bod...9,r:2,s:0,i:75

Es soll nun das RC-Modell mit einem Ultraschallsensor ausgeschattet werden, welcher die Höhe zum Boden(10-50cm) misst, und einen Befehl dann zum Höhenruderservo gibt, um die eingestellte Flüghöhe zu halten, auch bei Windstörungen etc. Nun meine Frage als Elektronikleihe ist nun, was brauche ich um von so einem Sensor z.b.
http://www.google.co.uk/imgres?q=ult...,r:2,s:0,i:102
mein Höhenruderservo mit dem Befehl zu versorgen, dass wenn die Flühöhe über einen eingestellten wert steigt, der servo das höhenruder so bewegt, das die höhe wieder reduziert. Auch sollte der Servo weiterhin mit der Fernsteurung ansteuer(übersteubar) sein, um die Flüghöhe manuell ändern zu können.

Hat jemand eine Idee wie man an das Problem rann geht ?

Anbei noch ein par Bilder und ein Video zum illustrieren, um was es geht.
Video:
http://www.youtube.com/watch?v=7h2vyeeMbjY

Viele Grüsse und Dank schon einmal
Robert

Die Latenzen der US-Messung wird für kurze Impulse (Windbö) nicht reichen, zudem hast Du aus dem US-Signal nicht die Lage des Gefährtes im Raum ... schau mal bei der Quadrocopterfraktion, da wird mit Beschleunigungssensoren und digitalen FIltern, z.B. Kalmanfilter, zur Lageregelung gearbeitet.

Aber sollte von der Aerodynamik her das Gefährt nicht selbst eigenstabil auf seinem Luftkissen schweben durch den Bodeneffekt? Das sollte sich doch vom Grundgedanken her selbst ausregeln, oder?

Die AR.Drone benutzt Ultraschall zur Höhenmessung. Das ist aber natürlich nicht der einzige Sensor der Lageregelung.

Das Ultraschallmodul wird zumindest ohne Modifikation zu langsam sein. 20 Werte pro Sekunde sind vermutlich zu wenig. Im Prinzip sollte die Ultraschallmessung aber auch schneller gehen, wenn man sich auf die den kleinen Messbereich beschränkt. Ein Problem könnte ggf. noch Staub werden.
Die IR Sensoren von Sharp sind vermutlich einfacher.


So wie es im Video aussieht ist aber wohl eher die Neigung ein Problem, und dafür wäre an eher ein Gyroskop der richtige Sensor. Auch dazu findet man einiges bei der Quadrocopterfraktion.