Was nehme ich für einen Roboterarm?

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16.04.2004, 11:57

Was nehme ich für einen Roboterarm?

Hi, ich würde gerne einen Roboterarm bauen und Programmieren.
Nun wüsste ich gerne, was ihr mir da empfehlen könntet an Motoren, insbesondere Schrittmotoren.

Der Roboterarm soll in der 1. Version sich aufrichten und rings herum bewegen (dazu würde auch stinknormale Motoren reichen!) im weiteren Ausbau dann aber soll er detailliertere Bewegungsabläufe bewerkstelligen. Wie realisiert man das, ohne dass der Arm gigantisch gross wird?

Da der Roboterarm auch noch Sachen hochheben soll, muss ich das mit mehreren Motoren (Greifer) realisieren. Aber ich habe da mal was von künstlichen Muskeln gehört und frage mich nun, ob einer sowas schon mal gesehen oder gar verbaut hat und mir einiges dazu sagen kann.

Desweiteren: Wie steuere ich ca 10 Schritt-Motoren parallel mit dem PC an?

THX & CU
24.04.2004, 20:43
hrrh

1. waere hydraulik nicht besser geeignet?! damit laesst sich zimlich genau steuern und die zylinde sind relativ klein. wenn man motoren oder schrittmotoren verwendet beaucht man noch ein zimlich grosses getriebe
2. zum ansteuern von schrittmotoren mit dem PC gibt es sogenannte schrittmotorkarten (auch fuer die paralele schnitstelle)
25.04.2004, 00:10
recycle

Zitat:

Aber ich habe da mal was von künstlichen Muskeln gehört und frage mich nun, ob einer sowas schon mal gesehen oder gar verbaut hat und mir einiges dazu sagen kann.

Such mal über die Suchfunktion des Forums nach "nitinol".
Da findest du ein paar Threads in denen über Nitinol Drähte diskutiert wird. as könnte eine Möglichkeit für künstliche Muskeln sein und in den Threads findest du Links auf weitere Informationen.

Als Alternative zu Schrittmotoren könnte man auch Servos nutzen.
Zur Ansteuerung könntest du dann eventuell den Servo-Controller den Kion entwickelt hat nachbauen.
Von den Bauteilen her dürfte das wesentlich billiger sein als eine Schrittotorenkarte und besonders aufwendig sieht die Schaltung ja nicht aus.
In dem Schaltplan sind allerdings Beschaltung für serielle Schnittstelle und ISP-Anschluss nicht drin, aber die Schaltung dafür findest du auf derselben Webseite und auch hier im Forum.
29.04.2004, 09:12
Greuth

Hi recycle,

wo finde ich den, Servo-Controller den Kion entwickelt hat !

danke
29.04.2004, 12:51
RG

von der Verwendung von Schrittmotoren bei einer so komplexen Kinematik (Roboterarm) mit wechselden Belastungen und Massenträgheiten kann ich nur abraten. Wegen ihrer Rückkoppelung sind hier Servos eindeutig besser.Und wenn man die Kenntnisse der alten Mechaniker nutzt (Hebel, Gestänge, Federn, Gegengewichte) kann es auch mit wenig Halte-Strom funktionieren.
Für die Ansteuerung von mehreren Servos gibt's inzwischen einige Spezial-IC.
30.04.2004, 18:27
Besucher

Könnte jemand ein Foto/Skizze von einem Roboterarm der mit Schrittmortoren gebaut wurde posten?
Würde mich sehr interessieren wie sowas aussieht!
30.04.2004, 19:21

Zitat:

wo finde ich den, Servo-Controller den Kion entwickelt hat !

Guck mal auf seiner Homepage: http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=rnkc10

Da Kjion die Software für den Servo-Controller für das Roboternetz-Board schreiben wollte, findest du auch hier im Forum Infos dazu, z.B. hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1138