Datenhungrig?
von
am 02.07.2011 um 13:16 (3822 Hits)
Durch die Beschleunigungs-/Geschwindigkeitsmessungen bin ich auf eine Erkenntnis gekommen, die ich sicher auch ohne den Aufwand hätte haben können.
Der Linienfolgealgorithmus addierte oder subtrahierte zur mittleren Fahrgeschwindigkeit einfach nur die mit einem festen Faktor versehenen gemessenen ADC Werte und setzte damit die Compareregister des PWM Timers. Bei Erhöhung der mittleren Geschwindigkeit um den Kurs schneller zu bewältigen, wurde keine Anpassung bei den vom ADC kommenden Werten gemacht.
Die Folge war dann bei höheren Geschwindigkeiten eine zu lahme Lenkreaktion und TT "flog" aus der Kurve bzw. bei sehr langsamer Fahrt ein schnelles Hin- und Herzittern über der Linie.
Mittlerweile wird das Tastverhältnis der mittleren Geschwindigkeit als Berechnungsgrundlage für die Anpassung des ADC Wertes genommen. Bedeutet, daß bei höherer Geschwindigkeit die Lenkpwm in höherem Maße geändert wird als bei niedriger Geschwindigkeit. Eigentlich selbstverständlich; hab ich aber erst durch die Messungen veranlasst geändert.
Bei meiner frisch aufgebauten Teststrecke (kleinster Kurvenradius: 11cm) schaff ich damit nun eine Geschwindigkeit von knapp unter 50cm/s. Der Ehrgeiz ist nun die Grenze von 50cm/s zu durchbrechen bevor ich ein anderes Projekt in Angriff nehme.
Die Schwierigkeit beim jetzigen Setup ist der Kurvenausgang. Ist die Geschwindigkeit am Kurvenausgang einer engen Kurve zu einer Geraden zu hoch, beginnt der TT dort zu schlingern und fängt sich erst wieder bei der nächsten Kurve wenn er nicht schon vorher die Linie verliert.
Um nun den Steueralgorithmus noch weiter zu verbessern und da vielleicht sogar einen richtigen Regler unterzubringen komme ich wohl nicht umhin weitere Messungen zu machen.
Als erstes möchte ich die Liniensensorwerte an den kritischen Streckenabschnitten aufnehmen und näher betrachten. Da können jedoch mehr als 4000 Byte pro Sekunde anfallen. Die haben auf dem Tiny jedoch keinen Platz und deshalb bin ich am überlegen, wie ich die drahtlos zum PC bekomme. Dort Weiterverarbeitung mit zB EXCEL.
Jetziger Stand der Überlegung: Soll natürlich mit wenig HW Aufwand gemacht werden -> Senden vom TT mit IR-Diode. IR-Empfangsschaltung an die RS232 Schnittstelle am PC. Vermutlich Datenreduktion notwendig.