Searcher

Bei den ganzen Fahrversuchen ist mir die alte allzu provisorische Platine mit dem luftverdrahteten Schalter selbst mir zu lästig geworden. Hab mal eine neue draufgemacht und nun brauch ich auch nicht immer das Fotodiodenkabel abzuziehen wenn ich neu flashen möchte. (Das Fotodiodenkabel ist so dick, weil es ein Stereo Audiokabel mit Schirmung ist - Schirm einseitig auf Masse. Ob's was bringt?) Links im Vordergrund ist noch Platz auf der Platine für eine getaktete Konstantstromquelle für die IR-LEDs. Die soll auch noch irgendwann drauf um weniger Strom zu verbrauchen und dann natürlich auch mit den ADC Messungen synchronisiert werden.


Nach Fertigstellung ist mir im Nachhinein ein Fehler bei der alten Platine aufgefallen. Im Schaltbild war ein 10k Pullup-Widerstand von RESET (Pin 1) nach VCC+ vorgesehen. Der hatte in der alten Platine wohl irgendwo keinen Kontakt.

In der neuen Platine war alles korrekt verbunden und der Widerstand zog die gemessene Spannung von den Fotodioden zu einer Seite. Folge: Es gibt eine unerwünschte stark ausgeprägte Vorzugsrichtung beim Linie folgen.

Abhilfe: Widerstand wieder ausgelötet. Früher und bis jetzt noch keinen Reset wg. fehlendem externen Pullup aufgetreten und Linie wird wie im letzten Video gefolgt.

Hatte ich früher nicht verstanden, daß trotz externem Pullup die Sensorauswertung so gut lief. Bin auf jetzt auf die nächste Überraschung gespannt...

TT ist immer noch ein Experimentalfahrzeug; vor allem, weil ich noch eine möglichst gute Einstellung der Liniensensoren erreichen möchte. Die schräg nach vorn ausgerichtete Stellung hat bei der quasi analogen Auswertung der Sensoren viel bessere Resultate als eine senkrecht nach unten gerichtete.

PS: Hab den Schaltplan im anderen Blogeintrag aktualisiert (10k Widerstand entfernt)