Searcher

Hallo,
ich glaube, daß ich jetzt den Bug, der ab und zu die Motore durchdrehen ließ, erwischt habe. Habe ich nicht ohne weitere vorzeichenbehafete Variablen, deren Inhalt nun auch Unterschiede zwischen Vor-/Rückwärtsfahrt und aktiv Bremsen (Umpolen der Antriebsmotore) in der jeweiligen Richtung wiederspiegeln. Es gibt nur eine proportionale Regelung; den I Anteil von der PI-Regelung habe ich vorerst zu Testzwecken rausgenommen.

Leider trat dann manchmal, meistens bei schärferem Lenkeinschlag nahe des Übergangs von Vorwärts- auf Rückwärtslauf des kurveninneren Rades, ein heftiges Flattern des entsprechenden H-Brücken Relais auf. Wäre nicht so schlimm, wenn das nicht eine weiche Kurvenfahrt verhindern würde. Jetziger Analysestand: Die Steuerung bestimmt bei Verwendung der aktiven Bremsenfunktion in Mikrosekunden in welche Richtung die Motore laufen sollen. Die Relais setzen das aber erst in Millisekunden um. Somit kann die Brems-/Beschleunigungs PWM genau zum falschen Zeitpunkt kommen und das Gegenteil von dem bewirken, was sie tun soll. Das führt dann zum Aufschaukeln.

Habe mir dann doch schnell zwei H-Brücken aus PNP und NPN Kleintransistoren wie beim TT 2.0 fliegend aufgebaut und die Relais H_Brücken damit versuchsweise ersetzt. Leider hört man nichts mehr aber die Kurvenfahrten sind nun so, wie sie sein sollen.

Bild hier  

Als nächstes werd ich wohl das Drahtknäuel entwirren müssen und mich um eine vernünftige Regelung im Programm kümmern müssen. Die Transistor H-Brücken mit 2SC1740 und 2SA933 auf den Auslegern links und rechts sind auch noch nicht mit Freilaufdioden bestückt. Bei der kleinen Motorleistung (3V Mabuchi Motore aus DVD ROM) haben die bis jetzt noch die Tests ausgehalten.

Gruß
Searcher