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Dadurch, daß die Grundplatte nach dem letzten Umbau des TT nun tiefer liegt und die Bodenfreiheit geringer wurde, paßte das alte Stützrad nicht mehr ins Bild. Von den vielen Möglichkeiten der verschiedensten Stützräder konnte ich mich für keins entscheiden und machte mich wieder an den Selbstbau. (Nebenher hatte ich mich gefragt, ob das denn notwendig wäre, da durch den Schwerpunkt unter den Radachsen sich ein stabiles Gleichgewicht herstellen läst und er schon auf zwei Rädern fuhr )

Als Rad kommt diesmal die Pufferung der Aufhängung eines Lesekopfschlittens eines CD-Laufwerks zum Einsatz.

Wichtigste Eigenschaft: Es ist rund. Zweitwichtigste: weich. Da sie zu breit war, wurde sie auf einem Lager aus 4mm Messingrohr aufgezogen (paßt da sehr gut stramm drauf) und wegen ihrer Weichheit in der Bohrrmaschine mit scharfem Messer geteilt. Aus GFK wurden die Aufhängungteile ausgeschnitten und zusammengeklebt. Einen kleinen Nagel in der Bohrmaschine auf Maß geschmirgelt damit er in die 2mm Messinghülsen für die senkrechte Achse paßt. Noch zwei Unterlegscheiben und eine 3mm Achse, zusammengebaut - fertig.

So leicht war es natürlich nicht. Brauchte drei Anläufe, bis es endlich zufriedenstellend im jetzigen Zustand funktionierte und vorher gab es noch andere Konstruktionsversuche. Die Teile sind einfach zu klein und zu leicht für mich geworden als das ich sie noch gut kontrolliert bearbeiten könnte.



Der Rest des TT-Aufbaus ist, wie man sehen kann, noch immer in der Anfangstestphase. Die Motore sind jetzt selektiert und ohne elektrische, mechanische oder Ansteuerungsmaßnahmen macht der TT nur noch einen leichten Bogen bei gewollter Geradeausfahrt. Während der Selektion zwischen sechs Motoren gleichen Typs war es für mich doch sehr erstaunlich, wie groß der Unterschied zwischen den einzelnen Examplaren sein können!

Eine dritte, für mich immer mit Rätseln behaftete Frage wurde nun auch zu meiner Zufriedenheit geklärt: Welches ist die richtige PWM Frequenz? Kurz, sie ist 8kHz.

Etwas ausführlicher: Nach Messungen des einfachen Mittelwertes und des RMS-Werts des Stroms bei verschiedenen Frequenzen ergibt sich bei dem Mabuchi RF300C-09550 ein Minimum an Verlusten bei 8kHz. In diesem thread gibt es das Auswahlverfahren. Bei gemessener Induktivität von 15mH und ohmschem Widerstand von 20Ω ergibt sich eine Zeitkonstante von Tau = L / R von 0,00075s. Empfohlen wird mit der PWM Periodendauer unter dieser Zeit zu bleiben. Paßt auch, da 0,00075s Periodendauer einer Frequenz von ca 1,333kHz entspricht und die Periodendauer bei 8kHz auf jeden Fall geringer ist.

Als nächste Aufgabe stellt sich wohl die Liniensensoren verwertbar auszuwerten. Angeschlossen werden sollen zwei in Reihe gegeneinander geschaltete IR-Dioden ( PB2--->|----|<----PB5) an den ADC Pins PB2 und PB5 und dann differentiell gemessen werden. Dabei ergibt sich schon erstmal die Schwierigkeit, das am ATtiny45 der PB5 nicht nur ein ADC Pin ist sondern auch noch die RESET Beschaltung vorhanden ist, die auch beibehalten werden soll. Vortests haben auswertbare Messungen ergeben. Mal sehen ob ich damit auch eine Linienverfolgung hinbekomme... (Ein Umstieg auf einen größeren µC ist bis zum bitteren Ende nicht vorgesehen)