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witkatz

Roboter KNIX

Bewertung: 2 Stimmen mit einer durchschnittlichen Bewertung von 5,00.
4 Kommentare
von
witkatz
am 27.11.2016 um 19:00 (9137 Hits)
Meine Tochter hat sich einen eigenen Roboter gewünscht - es sollte ein kleines Fahrzeug mit Ladefläche und Fernbedienung werden, ähnlich meinem WR02 - nur kleiner. Das hat sich zu einem gemeinsamen Projekt entwickelt - meine Tochter nimmt von Anfang an Einfluß auf die Gestalt und Funktion und erlebt wie der Robi in kleinen Schritten gebaut wird. Was entsteht ist ein kleines fernbedienbares Fahrzeug. Die Steuerung übernimmt ein PIC18F25K22. Die 4 Motoren werden mit 2 PWM Kanälen für Links/Rechts über 4 Treiberbausteine L9110 angesteuert.

Im früheren Enwicklungsstatus:

Bild hier  



  • 4-Rad Chassis aufgebaut aus 1,5mm Alu
  • Versorgung mit 4x NiMh Mignon Akku,
  • Akkuüberwachung über HLVD und FVR des PIC18F25K22
  • Infrarot Fernbedienung von einem ausrangierten DVB-T Receiver, NEC Protokoll
  • Einfache Bewegungssteuerung vor/zurück/ und drehen links/rechts
  • 10 Geschwindigkeitsstufen mit Anzeige auf 7 Segment-Anzeige
  • Beeper und diverse LED Spielereien

Neulich hinzu gekommen ist eine servobetätigt kippbare Ladefläche. Die Ladeklappe wird mit einem kleinen Servo SG90 um ca. 45° gekippt. Damit ist die Wunschliste noch lange nicht erledigt

Hier ein Video mit Roboter KNIX in Action:

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Aktualisiert: 28.11.2016 um 22:53 von witkatz

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PIC Basteln

Kommentare

  1. Avatar von Searcher
    Hi witkatz,
    prima! Der Kippvorgang war mir allerdings viel zu trocken. Soll heißen: ist mir viel zu schnell und man kann wenig bei dem Vorgang beobachten Liegt wahrscheinlich daran, daß ich selber vor Kurzem ein bißchen mit Verlangsamung von einem Servo über schrittweise Veränderung der Pulsweite gespielt habe. Da liegt Potential drin
    Gruß
    Searcher
  2. Avatar von witkatz
    Danke Searcher für den Verbesserungsvorschlag. Ich muss das mal mit der Projektleitung besprechen

    Die Servo Ansteuerung ist noch provisorisch in der Software mit einem vorhandenen 125µs Timer generiert. Das reicht eben um mit der Ladeklappe zu klappern. Für eine bessere Auflösung und flüssige Servo Bewegung werde ich ein Compare Modul auf dem Pin ausgeben. Der PIC18F25K22 hat zum Glück reichlich Timer und Compare Module. Der Servo hängt an CCP3, das Quellcode für Servoansteuerung mit CCP3 Interrupt ist recht überschaubar:
    Code:
        if(PIR4bits.CCP3IF == 1){
        if(CCP3CONbits.CCP3M0 == 0){ // RC6/CCP3 is high
            CCP3CONbits.CCP3M0 = 1; // go low next Interrupt
            CCPR3 = TMR1 + tmr1ServoCCP3;
        } 
        else {
            
            CCP3CONbits.CCP3M0 = 0; // go high next Interrupt
            CCPR3 += (20000 - tmr1ServoCCP3);
        }
        PIR4bits.CCP3IF = 0;
    }
    Das müsste gehen, muss ich nur noch testen.
    Aktualisiert: 12.12.2016 um 19:03 von witkatz
  3. Avatar von witkatz
    Jetzt hat KNIX eine mehrfarbige RGB-Fahrbeleuchtung und damit die bunten Tasten auf der Fernbedienung eine Funktion bekommen

    Bild hier  

    Rot und Blau ergibt ein schönes rosa Fahrlicht (ganz wichtig!) und alle drei Farben zusammen geben ein helles Weiss.

    Somit hat der KNIX reichlich Funktionen bekommen und wird in den normalen Spielbetrieb übergeben. Fertig ist so was nie, es ist noch Platz auf der Steuerplatine für künftige Ideen der "Projektleitung" und auch im Flash des PICs für meine Software-Spielerein. Damit möchte ich diesen Blog-Eintrag abschließen und mich bei allen, die hier reingeschaut haben bedanken.
  4. Avatar von Searcher
    Zitat Zitat von witkatz
    Rot und Blau ergibt ein schönes rosa Fahrlicht (ganz wichtig!) ...

    Gruß
    Searcher

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