Searcher

Heute habe ich den TT unter Strom gesetzt. Allerdings nicht alles auf einmal. Zunächst habe ich die Platine von den ICs, IR-Empfänger und den Verbindungen zu den Encodern, H-Brücken und Batteriehalter befreit. Dann von "außen" mit ziemlich leeren Batterien (habe leider kein Netzgerät mit Strombegrenzung zur Verfügung) Spannung angeschlossen. Nachdem die Spannung nicht zusammen brach noch schnell alle Stromversorgungspins der ICs nach richtiger Spannung und vor allen Dingen richtiger Polung überprüft. Sah alles gut aus.

Als nächstes den ATtiny861A eingesteckt und mit einem Programm, das nur aus einem NOP bestand, geflasht. Sollte unbekannte Zustände von altem Programm auf seinen Portpins verhindern. Lief gut und damit ging auch die ISP Buchse auf der Platine als funktionstüchtig durch.

µC wieder raus und die 74HC14, 74HC86 eingsteckt, Platine mit Encodern verbunden und mit OSZI die Clock und UP/DOWN Signale überprüft. Da gab es doch tatsächlich noch eine Lötbrücke, die den
Widerstand von einem RC-Glied überbrückt hatte. Lötbrücke entfernt und es gab bei der Offline Prüfung keine weiteren Probleme mehr.

Habe dann noch ein paar Drähte geordnet, so daß zB linker und rechter Encoder gleichartige Signale pro Fahrtrichtung erzeugen. Das hatte ich mal vernachlässigt und per Programm ausgeglichen. Nicht nochmal wenn es sich vermeiden läßt. Bin knapp einem Knoten in den Gehirnwindungen entkommen

Code:

Vorwärtsfahrt:     Clock Signal steigende Flanke -> gleichzeitig UP/DOWN Signal steigende Flanke
                   Clock Signal fallende Flanke -> 200µs bis 250µs später UP/DOWN fallende Flanke 
Rückwärtsfahrt:    Clock Signal steigende Flanke -> 200µs bis 250µs später UP/DOWN steigende Flanke
                   Clock Signal fallende Flanke ->  gleichzeitig UP/DOWN Signal fallende Flanke
        ____          ____          ____      
       |    |        |    |        |    |    
Clock  |    |        |    |        |    |    
-------      --------      --------      -----
            ||200µs                               
        _____         _____         _____      
       |     |       |     |       |     |    
       |     |       |     |       |     |    
-------       -------       -------       ----    
UP/DOWN (Vorwärts)

                                
        ____          ____          ____      
       |    |        |    |        |    |    
Clock  |    |        |    |        |    |    
-------      --------      --------      -----
       ||200µs                                     
         ___           ___           ___      
        |   |         |   |         |   |    
        |   |         |   |         |   |    
--------     ---------     ---------    ----    
UP/DOWN (Rückwärts)

Beide Clock Signalflanken triggern eine ISR, in der über die Abfrage des UP/DOWN Signals eine Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung des Rades bestimmt werden kann. (Wenn UP/DOWN bei Interrupt (Clock-flanke) high ist, dann fährt es vorwärts)

Scheint alles bereit zum Schreiben des Fahrprogramms zu sein.

Gruß
Searcher