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Ich habe nochmal eine andere Variante einer einfachen H-Brücke mit NPN und PNP-Transistoren ausprobiert nachdem ich genug der anscheinend rar verbauten PNPs für zwei H-Brücken gefunden habe. Diesmal mit C945 (npn) und A733 (pnp). Kein Hersteller bekannt und gefundene Datenblätter geben als Maximalkollektorstrom 150mA an. Ich gehe das Risiko ein da die Motoren am TT (Mabuchi, RF-300C-09550) nur bei hohem PWM Tastgrad und Blockierung der Motorwelle diesen Wert überschreiten. Bei meinen Blockiertests wurden die Transistoren nicht mal warm. Falls sie bei Impulsen durchgehen ... das Risiko gehe ich ein und probiere es einfach mal aus. Andere gefährlich hohe Spannungen konnte ich mit dem Oszi nicht ausmachen und alles sah insgesamt besser aus als die bei der Schaltung von gestern mit den 4 NPNs. Gleiches Testprogramm wie gestern mit 4kHz PWM Frequenz. Der große Unterschied ist nun, daß während der PWM Pause die beiden Motoranschlüsse über die Lowside bzw. Highside Transistoren zusammengeschaltet werden. Schaltung von gestern schaltete auf hochohmig.

Vorlage der Schaltung war Abbildung 5 bis 9 auf dieser Seite mit o.g. Transistoren und 1kΩ Widerständen: http://homofaciens.de/technics-base-..._ge_navion.htm

Bild hier  

Nochmal bessere Performance als gestern. Encoder Tics von 40 auf 48 pro 20ms gestiegen was auf eine vermutliche Endgeschwindigkeit des TT von ca. 60cm/s schließen läßt.

Mit 48Ticks in 0,02s würde der Encoder in einer Sekunde 2400 Ticks abgeben.
Der Encoder erzeugt mit der jetzigen Auswertemethode 100 Ticks pro Umdrehung.
Bei 2400 Ticks/s sind das 2400 / 100 = 24 Encoderumdrehungen/s.
Übersetzung vom Encoder zur Radachse: 5:1
Radumdrehungen = 24 / 5 = 4,8 U/s
Räder sind noch nicht fertig, werden aber vermutlich mehr als 12cm Umfang haben.
Damit könnte der TT ca. 4,8 * 12 [cm/s] = 57,6cm/s also ca. 60cm/s schnell werden.