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Ich muß schnell was schreiben bevor meine Begeisterung verraucht.

Seit langem habe ich von Zeit zu Zeit immer wieder im Artikel Regelungstechnik im RN-Wissen geschmökert und weil es mir zu kompliziert erschien bzw. ich zu bequem war bestimmte Messungen durchzuführen, habe ich nie eine Regelung realisiert.

Heute ein weiterer Anlauf und endgültig keine Geduld mehr gehabt. Einer der Regler MUSSTE jetzt in den Quadenc. Die HW-Basis war da. Das Programmgrundgerüst stand auch und ich brauchte nur noch die Reglerzeilen einzufügen. Habe einfach den PI Regler von hier aus dem Artikel abgeschrieben. Die Begrenzung rausgeworfen und meine eigene PWM Begrenzung (Compareregisterüberlauf verhindern) eingebracht und hat sofort funktioniert. Veränderung von Ta auf meine Abtastzeit von 0,02 (s) und Tp auf schärfer bringt richtig Fernsteuer-Fahrspaß. Selbst ganz geringe Geschwindigkeiten, die immer ein Problem mit ruckelnden Rädern mal links mal rechts waren, sind wie weggeblasen.

Jetzt heißt es: Warum geht das so gut? und wie überprüfe ich, ob es noch besser gehen kann? und wie ist es am aller aller besten? Die Reglerparameter kann ich in weiten Grenzen verändern ohne wirklich große Änderungen zu erkennen. Es ist einfach immer gut Vielleicht nur heute - bis ich mich beruhigt habe. (Hätt ich dem Quadenc das doch schon vor vier Jahren beigebracht)