Searcher

Beim bisherigen Aufbau des Liniensensors mit den beiden gegeneinander geschalteteten Photodioden und differentieller Messung durch den ADC konnte nicht erkannt werden, ob sich der Linienfolger noch auf einer Linie befand oder nicht. War er auf einer Linie konnte er erkennen, ob beim Befahren durch Helligkeitsunterschiede Abweichungen nach rechts oder links vorlagen. Verlor er die Linie lieferten die Photodioden ein ausgeglichenes Potential -bei gleichmäßigem Untergrund- und fuhr geradeaus weiter.

Jetzt habe ich zwischen den beiden Photodioden noch eine Reflexlichtschranke angebracht, die auch per ADC ausgewertet wird. Verliert der Stepper die Linie, wird das festgestellt und das Fahrprogramm kann versuchen sie wiederzufinden. Klappt halbwegs wie im Video zu sehen ist. Müße aber noch mit der Position der Reflexlichtschranke zu den Photodioden experimentieren.



Die Fahrt wirkt manchmal etwas hakelig. Das hängt hauptsächlich damit zusammen, daß das Vehikel in Kurven abgebremst werden muß um auf dem kurvenäußeren Rad nicht zu hohe Drehzahlen zu erreichen, was bei den schwachen Schrittmotoren zu Schrittverlusten führen würde. Auf Geraden beschleunigt es dann wieder. Außerdem werden die Motore über Rampen beschleunigt und abgebremst. Die ganze Abstimmung ist noch nicht optimal und ich stoße jetzt schon an die maximale Codelänge von 4096 Bytes bei der Demoversion von BASCOM im Mega88.

Um eine harmonischere Fahrt zu erreichen überlege ich noch zwei weitere Reflexlichtschranken zum Liniensensor dazu zu bauen um zu erkennen, auf welcher Seite die Linie verlassen wurde. Die beiden Photodioden können den Linienfolger ohne nennenswerten Programmieraufwand auf der Linie halten, kommen aber an ihre Grenzen bei scharfen Kurven oder Knicken in der Linie. Hier sollen dann die Reflexlichtschranken aushelfen. Leider ist dann das einfache Konzept des Liniensensors mit den beiden gegeneinander geschalteten Photodioden, die ich vom Herbie abgkupfert habe, dann endgültig dahin

Mal sehen wie es weitergeht. Vor allen Dingen Programme aufräumen und den Datentyp "Single" und die Rechnerei damit soweit es geht loswerden damit ich noch ein paar sinnvollere Programmzeilen unterkriege. Und ich sehe mich so langsam nach einer anderen Stromversorgung um. Die vielen Tests zehren an den kleinen Akkus und ich muß dauernd nachladen

Im Anhang noch der aktuelle Schaltplan.

Gruß
Searcher