Searcher

Den steppendenden Linienfolger zum Laufen zu bringen ging schneller als gedacht.

Die Programme für die einzelnen µCs wurden quick and dirty angepaßt. Die Fernbedienung erhielt ja noch einen Taster um auf Linienfolgemodus umzuschalten. Der RC5-Empfangstiny schaltet die IR-LEDs des Liniensensors ein wenn in den Linienfolgemodus geschaltet wird. Der Liniensensor Tiny erhielt das Programm mit differentieller Messung um die Photodioden zu messen und die Daten zum ATMega88 zu senden. Am Mega88 gab es nur geringe Änderungen. Eigentlich nur das Einbringen des Empfangs der Liniensensordaten zum Lenken des Vehikels im Linienfolgemodus und Nutzung anstelle der Lenk-FB-Daten.

Den Erfolg mußte ich noch schnell auf Video bannen. Tschuldigung für die schlechte Qualität. Zuerst wird per FB auf die Linie manövriert. Dann in den Linienfolgemodus geschaltet und per FB die Geschwindigkeit erhöht. In der letzten Runde verlangsamt und dann Linienfolgemodus aus und per FB weg von der Linie gefahren.

Ich sehe schon eine unübersichtliche Menge an Finetuning auf mich zukommen. Die sehr guten Reaktionen der Steppermotore sind um Welten besser als meine vorherigen Versuche mit den schwachen kleinen DC-Motoren.