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Der Umbau des fernbedienten Steppervehikels ging weiter und es erhielt seinen dritten µC.

Die DCU (Distributed Controller Unit ) wurde für die Auswertung der Liniensensoren um einen Attiny25 erweitert. Sie enthält nun auf der Lochrasterplatine den ATMega88A zur Steppersteuerung, einen Attiny25 zum Infrarot RC5 Empfang und den zusätzlichen Attiny25 für die Liniensensorauswertung. Verbunden sind die Attinys mit dem Mega88 jeweils über drei Portpins (zwei Steuerleitungen, eine Datenleitung) mit 1k Angstwiderständen in Reihe für ein serielles Datenübertragungsprotokoll; Daten vorerst nur in Richtung zum Mega88.

Weiter gibt es auf der DCU noch eine Menge Buchsenleisten, die der Verbindung zur Treiberplatine, zum TSOP (IR-Empfang), zu den Liniensensoren und der ISP-Programmierung dienen. Nur beim Mega88 und dem LS-Tiny (LinienSensor-Tiny) ist das ISP Interface herausgeführt. Das Programm im RC5-Tiny ist so einfach, daß ich mir einen eigenen ISP Anschluß gespart habe da es wenig Programmänderungen gab und erwartet werden - außerdem wird es auf der Platine immer enger Die µCs sind alle gesockelt, so daß ich ihn relativ leicht außerhalb der DCU programmieren kann.

Die Treiberplatine für die Schrittmotore mit den beiden L293D erhielt nur noch Buchsenleiste und Stifte zum Durchschleifen von Verbindungen nach oben und unten. Unter den Verbindungen ist auch die Spannungsversorgung für die IR-LEDs, die vom RC5-Tiny geschaltet werden soll. Der damalige Aufbau, von dem ich die Liniensensoren übernommen habe, hatte mit ca. 17mA für die IR-LEDs funktioniert. Deshalb habe ich keinen Treibertransistor eingeplant und der RC5-Tiny soll die LEDs direkt mit Strom versorgen, sobald der Befehl zum Linienfolgen über die Fernbedienung kommt.

Der Ausschnitt der Basisplatte des Vehikels zur Durchführung von Kabeln wurde vergrößert und da genau unter dem Durchbruch die Buchsenleiste für die Vertikalverbindungen auf der Treiberplatine sitzt, kann ich nun IR-Empfänger und Liniensensoren per Stecker dort anschließen.

Bild hier  

Eigentlich ist alles für einen Funktionstest bereit. Direkte Kurzschlüsse konnte ich nicht rausmessen und theoretisch sollte die Fernbedienungsfunktion erhalten sein. Die Linienfolgerhardware ist unter Beibehaltung der früheren FB-Portbelegung nur hinzugefügt worden und somit sollte das FB-Programm auch noch laufen.

Bild hier  
Ich trau mich aber noch nicht einzuschalten, da ein Fehler mir meine heute zur Verfügung stehende Zeit sprengen würde. Bericht also später und vielleicht auch ein Stromlaufplan, den ich aber erst zeichne, wenn irgendetwas funktioniert .