Searcher

Nach den letzten Versuchen bei sinkender Versorgungsspannung die Höchstgeschwindigkeit des Vehikels zu reduzieren um keine Schritte der Schrittmotore zu verlieren, habe ich noch versucht Strom zu sparen.

Da ich keine Stromregelung verwende, ziehen die Stepper bei geringer Geschwindigkeit am meisten Strom und haben dort auch das größere Drehmoment; mehr Drehmoment als für gutes Fahrverhalten nötig ist. Also könnte ich dort den Strom reduzieren. Eine Stromregelung wäre jetzt wirklich angebracht, aber nein, hab mich für eine Stromsteuerung entschieden, die mit vertretbarem Aufwand noch in dem Aufbau untergebracht werden könnte.

Zum Experimentieren habe ich vier AND Gatter (je zwei Eingänge) mit Dioden und Widerständen aufgebaut. Den Mega88 dann zwei PWM-Signale erzeugen lassen (eins für linken Motor und eins für den rechten Motor), dessen Pulsweite per Programm über die momentane Drehzahl des jeweiligen Motors gesteuert wird. Ein PWM Signal führt zu jeweils einem Eingang zweier AND Gatter eines Motors. Die Verbindungen zwischen Mega88 und Enable Pins des L293D gelöst und auf den anderen Eingang der AND Gatter gelegt. Die Ausgäng der AND Gatter führen dann zu den Enable Pins der L293D. So kann in jedem Ansteuerzustand der Stepper über die PWM die Stromaufnahme der Motore gesteuert werden.

Noch ein bißchen mit Oszi gemessen um die Pulsweite der Drehzahl der Motore anzupassen und es funktionierte

Der Aufbau ist aber nicht über den Steckbrettaufbau hinausgekommen und ich mag ihn nicht mehr auf das gegenwärtige Chassis umsetzten. Der Nutzen erscheint mir gegenüber dem Umbauaufwand zu gering weil auf der engen Platine einiges geändert werden müßte um die HW-PWM Pins freizubekommen. Und dann noch 8 Dioden plus 4 Widerstände unterbringen. Vielleicht später mal Neuaufbau der Elektronik...

Schließe das Projekt hiermit ab und mal schaun, was als nächstes kommt... (der IR Rückkanal für die Fernbedienung geht mir nicht aus dem Kopf - vielleicht nicht IR sondern Ultraschall...)

Gruß
Searcher