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Hab den den Antriebsblock mit den Floppy Stepper Motoren den ersten Test unterzogen.

Plus: Funktioniert.
Minus: Funktioniert nicht perfekt aber zu gut um das Projekt einzustellen.

Test mit je einer L293D H-Brücke pro Motor durchgeführt, die vom ATMega88A parallel angesteuert werden (Keine unterschiedlichen Drehzahl für die Motore). L293D liefert knapp 5V über eigene Versorgung an die Motore. Hab es auch mit Parallelschaltung der Motore an nur einem L293D versucht - brachte seltsame nicht reproduzierbare Ergebnisse. Ohmscher Wicklungswiderstand einer Stepperwicklung ist ca. 17 Ohm. Zieht also maximal 0,3 Ampere bei 5V

Bei der 5:1 Untersetzung gleicht es bei geringen Geschwindigkeiten mehr einem Vibrationsantrieb. Ab ca einer Motordrehzal von 15 oder 20 U/s sind die einzelnen Schritte nicht mehr so sehr spürbar und gehen bei noch höherer Drehzahl in ein relativ angenehmes Geräusch über. Da das Teil noch kabelangebunden ist, wurden mit gelupften Rädern 80 U/s locker erreicht - Räder ließen sich dann aber sehr leicht blockieren.

Ohne Rampe geht es über ca. 6 U/s kaum hinaus. Würd sagen, daß das weniger an der Kraft der Motore liegt, sondern an der Trägheit des Gefährts, Resonanzen etc. Könnte man natürlich eventuell durch pure Kraft, höherer Untersetzung, ausgefeiltere Ansteuerung etc überwinden.

Nach dem ersten Eindruck sind Halbschritt plus Halbschritt kein Vollschritt sondern eher 1/3 + 2/3 Schritt = Vollschritt; ein Halbschritt scheint kleiner als der nächste.

Ein Effekt, an den ich nicht vorher nicht gedacht habe, ist der Schlupf der Räder. Selbst bei Halbschritten auf der Tischplatte im gegenwärtigen Aufbau, kommt er kaum von der Stelle. Mit der Antirutschmatte im Video ist es dann akzeptabel

Gibt noch viel zu experimentieren...

Ein schnelles Video dazu:
Die Anzeige gibt die eingestellte Motordrehzahl in U/s an. Die schlecht zu sehende grüne LED auf dem Steckbrett am ATMega zeigt eingestellten Halbschritt bei Leuchten an. Die Rote zeigt "Strom auf Motoren" an.