Erntewagen

Bis zur Apfelernte 2012 lief der erst Wagen. Es stellte sich schnell heraus dass etwas KI hilfreich währe. Es gab 3 Kabelbrände bei der Seilwinde die die Kisten (320Kg Äpfel) hebt und senkt. Es ist wichtig zu erkennen dass die Kiste am Anschlag ist und die Winde abschalten muß.
Außerdem Zeigte sich das man während der Arbeit leicht in die Baumreihen fährt
Und es, mit fast voller Kiste, schwer ist in die Mitte der Reihe zu lenken.
(Bild erster Testlauf)http://www.roboternetz.de/community/...-Ernte-Roboter
Also jetzt die Idee eine Wagen der immer in der reihen Mitte fährt, der Weis ob die Kiste angehoben ist und der vielleicht sogar allein eine Reihe bis zum ende Fährt,
das Ende erkennt und Anhält

Mechanisch läuft alles sehr gut aber meine Relaisschaltung Will nicht ganz so wie ich,
Während der Arbeit hatte ich mir genau überlegt wie ich 2 Motoren mit einem Joystick
Steuern kann sie sollten Vor, zurück und gegen läufig Fahren.
Hier ein Bild der Schaltung ( zur Abschreckung )

Relaisschaltung wandert in die Tonne.( wird zerlegt )

Ich werde die Schaltung jetzt komplett neu machen ich dachte es geht mit 8 An-Ausschalt- Relais leider scheint das nicht möglich.

Also neu Jetzt mit 4 Relais zum Schalten der 2 Motoren und 4 Relais die jeweils 2 Leitungen
Schalten um die Steuersignale des Joysticks um zu setzten, das kann später der C+Controler
übernehmen.

Ich bin mit der steuerbarkeit und fahrleistung noch nicht ganz zufrieden darum bau ich jetzt einen Wagen Nummer 2 mit 4 Radantrieb

Untersätsung 1:10 beim ersten Wagen war es 1:12 dafür sind es jetzt 4 Motoren das sollte den Antrieb leistungsfähiger machen.