Drehzahlregelung

nach einigem Probieren hat der Quadenc nun einen Stand erreicht, mit dem ich jetzt hoffentlich etwas gezielter auf eine bessere Drehzahlregelung losgehen kann.

Bis jetzt gab es da verschiedene Probleme:

1. Zum Messen vom Ansprechverhalten und Beschleunigung wollte ich Meßdaten im EEPROM speichern und anschließend auswerten. Also Meßprogramm gemacht, daß zB 8000 mal pro Sekunde eine Variable hochzählt. Ein Qadratursignalausgang des zB linken Encoders auf INT0 Eingang gelegt. ...

Habe mir nun doch die Zeit genommen und einen saubereren Aufbau des "Quadenc" gemacht. Es ist noch nicht der endgültige Zustand, erlaubt aber im Gegensatz zur Videoversion mehrere Testfahrten und Programmierkabelansteckvorgänge ohne Zerfallserscheinungen zu zeigen Der Bügel am Heck ist kein shunt sondern wegen des in der Nähe befindlichen Schalters ein Berührungsschutz für die fragile Verdrahtung der H-Brücke (LB1838 )

Die ersten Fahrten mit dem gleichen Programm wie ...

Weil ich so gespannt drauf war, wie sich der Mausencoderträger im Fahrbetrieb schlägt, hab ich schnell was zusammengesteckt, das Stützrad angebracht und ein einfaches Programm geschrieben.

Die Drehgeschwindigkeit der Motore werden über Ticks pro Zeiteinheit und die Abrollentfernung der Räder in absoluten Ticks vorgegeben. Anhalten wurde über Gegengas (umpolen der Motore für eine kurze Zeit) versucht.



Das mir da nun ...

... auch diesmal aus einer meiner vorherigen Basteleien; modifiziert und neu aufgebaut. Die Radaufhängung wurde aus GFK Teilchen zusammengeklebt. Dem Rad, ausgeschnitten aus der Pufferung des Schlittenrahmens eines CD-Roms, wurde eine Messinghülse als Radnabe eingesetzt. Die Achse aus 3mm Silberstahl läßt keinen Achsbruch zu

Das senkrechte Drehgelenk besteht aus einer geteilten 2mm Messinghülse, durch die ein Teppichleistennagel mit dem kleinen Kopf nach unten, geführt ist - verhindert ...

Weil mir nun die Verarbeitung des Quadratursignals von den Encodern gelungen ist und ich auch noch eine Alternative zur reinen SW-mäßigen Verabeitung des rohen Signals gefunden habe, steht jetzt der Weiterbau des Chassis an.

Damit es rollen kann, hab ich es nun mit 2 der schon öfter benutzten Selbstbausperrholzrädern ausgerüstet. 45mm Durchmesser, 4mm dick, mit einer eingeklebten geschlitzten Messinghülse in der Mitte, damit man es mit einem Stellring auf die Achse klemmen kann. ...