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Nach den letzten Versuchen bei sinkender Versorgungsspannung die Höchstgeschwindigkeit des Vehikels zu reduzieren um keine Schritte der Schrittmotore zu verlieren, habe ich noch versucht Strom zu sparen.

Da ich keine Stromregelung verwende, ziehen die Stepper bei geringer Geschwindigkeit am meisten Strom und haben dort auch das größere Drehmoment; mehr Drehmoment als für gutes Fahrverhalten nötig ist. Also könnte ich dort den Strom reduzieren. Eine Stromregelung wäre jetzt wirklich ...

... unterzubringen, haben mir schon einiges Kopfzerbrechen bereitet und die verbleibenden Flashzyklen des Mega88 bestimmt drastisch reduziert.

Nun gibt es aber eine einfache zweistufige Rampe. Die erste Stufe ist steil und wirkt von 0 bis 15 Motorumdrehungen pro Sekunde. Von 15,5 bis 60Ups wirkt die flachere Rampe. Beide Stufen wirken beim Beschleunigen und Verzögern und verhindern nun auch ein Blockieren bei Fahrtrichtungsumschaltung während der Höchstgeschwindigkeit (60 Motorumdrehungen ...

Nach ein paar Schrauben mehr gefällt mir die Erscheinung mit dem neuen Batteriehalter immer noch nicht 100%ig. Sieht jetzt aber aufgeräumter aus und für die freie Fläche auf dem Oberdeck muß ich mir noch eine Erweiterung einfallen lassen.



Idee wäre zB eine Kollisionserkennung mit FB Rückkanal, so daß die FB über Geschwindigkeitsänderungen oder Fahrtrichtungswechsel informiert ist und weitere FB Kommandos den neuen Verhältnissen angepaßt werden ...

Um endlich mein kleines Steckbrett freizubekommen habe ich die Schaltung vom Steckbrett auf Lochraster gebracht und das Vehikel wieder fahrtüchtig gemacht. Leider hab ich auf der L293D Platine beim Umschwenken der losen Verdrahtung vom Steckbrett auf die Steckverbinderpins die Treiber um 180° verdreht betrachtet , also Pin 9 als Pin 1 angenommen. Die Dinger sind auch noch symmetrisch aufgebaut, so das mir das bis zuletzt nicht auffiel. Bis auf Vertauschung der Fahrtrichtung funktionierte aber ...

IR-Unterbrechungserkennung ist eingebaut. Nachdem ca. 130ms kein RC5 Rahmen empfangen wurde zeigt zunächst nur eine LED am IR-Empfänger den Ausfall an. Der IR-Sender schickt zB. Potieinstelländerungen im kürzesten Abstand von 30ms. Findet keine Aktion am Sender statt, werden die letzen gesendeten Daten alle 100ms nochmal gesendet. Ist echt schon eine Hilfe, wenn man sich wundert, warum ES nicht auf FB-Befehle reagiert.

Die Lenkung ist etwas weicher eingestellt, so daß bei etwas hastigerer ...