Linienfolger

Hab das Programm nochmal überarbeitet und ein Video eingestellt. Denke, daß man den TT schon als Linienfolger durchgehen lassen könnte

Code:

'#################################################  ##############################
'File: RC5_Linie_05.bas
'noch nicht ausgereifte Funktionen:
'1. Fernbedienung eines Dreirades mit RC5 Fernbedienung
'2. Linienfolgung
'IDE: BASCOM-AVR Demoversion 1.11.9.8
'
'HW circuit: Linienfolger_mit_FB.aac
'PWM Erzeugung

...

Ich konnte mir nicht erklären, warum die Fahrt wie im Video zu sehen so ungelenk ist. Obwohl es ein recht einfacher Algorithmus zum Linie folgen ist, hatte ich mir einfach mehr erwartet.

Es folgten Veränderungen des Liniensensors, zB Abstand der Liniensensoren, Abstand zum Boden, Winkel zum Boden etc. Kein durchschlagender Erfolg.

Bißchen am Algorithmus geschraubt - Wurde eher schlechter als besser.

Als nächstes den Adcnoise Feature des µC verwendet, ...

Habe nun den TT mit Liniensensoren ausgestattet - wie immer Testaufbau und schon geht was in Richtung Linienfolger.

aktueller berichtigter Schaltplan:

Code:

Schaltungsname: Linienfolger_mit_FB

             4,8V NiMh                     IR-  ___  IR-LEDs
               VCC       .-->|---|<--.  .--->|--|___|-->|-------o---o----------.
                +        | Fotodioden|  |        150            |   |          |
                |

...

Dadurch, daß die Grundplatte nach dem letzten Umbau des TT nun tiefer liegt und die Bodenfreiheit geringer wurde, paßte das alte Stützrad nicht mehr ins Bild. Von den vielen Möglichkeiten der verschiedensten Stützräder konnte ich mich für keins entscheiden und machte mich wieder an den Selbstbau. (Nebenher hatte ich mich gefragt, ob das denn notwendig wäre, da durch den Schwerpunkt unter den Radachsen sich ein stabiles Gleichgewicht herstellen läst und er schon auf zwei Rädern fuhr )
...

1. Nun ist auch das Getriebe zurückgebaut um die "Lenkunterstützung" zurückzuerhalten.
2. ULN2803A als Motortreiber versuchsweise durch zwei BS170 Mosfet Transistoren ersetzt.
3. Elektronik provisorisch auf Lochraster gebaut, um Fahrverhalten nahe seines endgültigen Aufbaus zu sehen.

Ergebnis:
Die BS170 machen den TT agiler. Das Lochraster spart Gewicht (von 266g auf 226g incl Bohrfuttergewicht vorne) und gibt nochmal einiges an Agilität. Das Bohrfutter gibt ...