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Ich habe mal meinen alten Line Stepper von hier (und vorherige Blogeinträge) wieder hervorgeholt. Funktioniert noch. Allerdings kommen die verwendeten NiMh AAA Akkus wohl in die Jahre. Jedenfalls fängt die Elektronik trotz kurz vorher voll geladener Akkus nach kurzer Betriebszeit an zu "spinnen". Macht sich haupsächlich am Geräusch der stromhungrigen Schrittmotore bemerkbar. Die geraten dann hörbar aus dem Tritt und und das Vehikel zickt bei gewissen Fahrmanövern. Eine oberflächliche schnelle ...

Um einfach mal praktisch zu sehen, was es mit Arduino auf sich, habe ich zunächst den Parallel Port Programmer von hier nachgebaut. Mein Leitungen sind noch um einiges krummer als die im verlinkten Schaltbild; Programmer funktioniert aber trotzdem mit dem nativen LPT1 meiner WINXP Maschine. Da mir die Arduinos alle zu teuer sind soll damit der Bootloader auf einen im Fundus noch vorhandenen, auf dem Steckbrett montierten, intern getakteten ATmega88A gebracht werden.

Dazu sind einige ...

Das Vehikel kann wieder auf eigenen Rädern fahren. Eine Platine mit dem ATmega88PA und einem ATtiny25 zum IR-Fernbedienungsempfang wurde noch oberhalb der H-Brückenplatine und der Enkoder HW-Unterstützungsplatine aufgesetzt. Der ATiny erzeugt aus seinem internen 8MHz Oszillator mit internem PLL einen 16MHz Systemtakt. Den lasse ich über CLKO (PB4) ausgeben und kann so den ATmega88, der schneller als mit 8Mhz getaktet werden soll, extern auch mit 16MHz versorgen. Spart Quarz und belegt nur einen ...

Ich war mal wieder auf Fehlersuche. Das Vehikel mit den Eigenbaugetrieben ist noch aufgebockt und zum Steckbrettprüfstand mit dem ATMega88PA verdrahtet.

Eigentlich wollte ich mit Ausprobieren einer Drehzahlregelung der Motore beginnen. Dazu habe ich die Schleifer von zwei 10k Potentiometern mit je einem ADC Pin verbunden. Die anderen Anschlüsse der Potis einfach an Vcc=5V und GND angeschlossen, so daß mit ADC-Reference von Vcc die Potischleifer zwischen 0 und 5V ratiometrisch gemessen ...

Nachdem ich zuletzt durch eine sinnvollere Verschaltung der Enkoder mit der HW-Unterstützung und Nutzung der fallenden Taktflanken zur Auswertung am µC gute Enkoderauswertungen bekommen habe, habe ich nun versucht die Meßwerte auf Plausibilität zu überprüfen.

Dazu habe ich am aufgebockten Chassis durch die Radantriebswellen eine Gabellichtschranke unterbrechen lassen. Der Ausgang der Lichtschranke ist über einen Schmittrigger (74HC14) zum INT1 des Mega88 verdrahtet und erzeugt pro Radumdrehung ...