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Der Liniensensor bestand aus zwei Infrarot-LEDs zur Ausleuchtung der Linie, zwei Photodioden zum Aufnehmen des reflektierten IR-Lichtes und einer CNY70 Reflexlichtschranke. Der CNY70 erkannte ob das Vehikel die Linie verlassen hatte bzw noch drauf ist und die Auswertung der Photodioden steuerte je nach der aufgenommenen Lichtstärke die Drehzahl der Motore.

Wenn die Linie verlassen wurde, konnte ich bisher nicht festzustellen, auf welcher Seite das passierte. Das hätte ich aber gerne ...

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• Line_Stepper_03_Rev_02.pdf (37,3 KB, 444x aufgerufen)

Ich habe jetzt noch ohne Hardwareänderungen versucht das autonome Wiederfinden der Linie durch Software zu perfektionieren. Dabei stoße ich aber immer wieder im Mega88 auf die Codegrößenbeschränkung der Bascom Demo.

Deswegen habe ich jetzt mal eine Befehlsquittung in dem hier beschriebenen Protokoll bei der Übertragung vom Liniensensor-µC zum Steppercontroller-Mega88 ausprobiert. Jetzt kann der Liniensensor-Tiny die Anweisung zum Mega88 geben um zB eine gewisse Anzahl Schritte mit einem ...

Beim bisherigen Aufbau des Liniensensors mit den beiden gegeneinander geschalteteten Photodioden und differentieller Messung durch den ADC konnte nicht erkannt werden, ob sich der Linienfolger noch auf einer Linie befand oder nicht. War er auf einer Linie konnte er erkennen, ob beim Befahren durch Helligkeitsunterschiede Abweichungen nach rechts oder links vorlagen. Verlor er die Linie lieferten die Photodioden ein ausgeglichenes Potential -bei gleichmäßigem Untergrund- und fuhr geradeaus weiter. ...

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• Line_Stepper_02.pdf (34,5 KB, 381x aufgerufen)

Positive Nachricht. Serielle Übertragung über zwei Adern im Zwangslaufverfahren läuft. Zwar nur etwa halb so schnell als die Methode mit den drei Adern aber ich denke, daß man noch etwas an der Sende- und besonders an der Empfangsroutine optimieren kann.

Ein paar Oszi Screenshots.
1. Zeigt eine komplette 12 Bit Übertragung. Channel 2, der untere, liegt zu Beginn auf "0", da schon ein Bit vom Sender angelegt ist. Irgendwann hat der Empfänger das Bit wahrgenommen und quittiert ...

Stöhn. Ich schaffe es nicht, meinen Linienfolger mit gegenwärtigem Liniensensor einen 90° Knick ohne Tricks fahren zu lassen. Schneide ich von dem Linienknick außen ein kleine Ecke weg, klappt es. Ich möchte aber, daß er auch ohne Streckenmanipulation die, ja noch nicht einmal Hürde schafft.

Dazu, dachte ich, löte ich einfach noch eine CNY70 Reflexlichtschranke irgendwo dran. Die soll merken, wenn keine Linie mehr da ist. Das dann auch noch zu modifizierende Fahrprogramm soll dann nach ...