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Bei den verschiedenen Testfahrten mit Fernsteuerung hatte das Gerät einen Linksdrall, fuhr also nach links, wo es bei gleicher PWM Ansteuerung beider Motore doch geradeaus sollte. Nach Vertauschen der beiden Motore gab es dann einen Rechtsdrall. Obwohl die Motore gleichen Typs sind (Mabuchi RF300CH) geben die wohl relativ große unterschiedliche Leistungen ab. Wundert mich aber nicht besonders, da sie aus irgendwelchen unterschiedlich alten CD-Rom Laufwerken ausgeschlachtet wurden. Da mir das bei ...

Ich habe doch noch ein bißchen mit der Fernbedienung gespielt. Hier der gegenwärtige Stand plus Video, damit es nicht so trocken wird.

Schaltung

Code:

HW_RC5_PWM: Ferngesteuerter IR Empfänger (RC5)

              4,8V NiMh
               VCC
                +     Block- und Pufferkondensatoren n. gez.
                |
          .-----o-----------------------o----o----o--------.
          |     |           ATtiny45    |    |    |        |

...

Steckbrett auf dem Fahrwerk in einer Sperrholzhalterung angebracht, µC und ULN2803A verdrahtet.

Damit schnell etwas fährt, vor der Fummelei mit der Linien(ver)folgung noch schnell eine IR Fernsteuerung drangemacht. Also einen TSOP an Pin PB3 angesteckt. PWM für die Motore werden mit Timer1 erzeugt. Ein Motor über den ULN an OC1A(PB1) und der andere an OC1B (PB4).

Der Timer wurde auf "Pulse Width Modulator A Enable" und "Pulse Width Modulator B Enable" ...

Vor einiger Zeit habe ich begonnen einen Mikrokontroller (ATtiny45) zu erforschen und mit BASCOM zu programmieren. Das waren immer kleine Übungsprogramme zum Multiplexen, Servoansteuerung oder auch IR Empfang von einer Fernbedienung.

Zuvor hatte ich kleine analoge Fahrzeuge gebaut, die selbständig einer Linie folgen konnten oder auch Hindernissen auswichen.

Jetzt möchte ich den Mikrokontroller mit einem Fahrwerk ausrüsten und zunächst wieder an einer Linie entlang fahren ...