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Ich habe am Quadenc, dessen Motordrehzahlen nun mit einem PI Regler geregelt werden, ein paar Meßfahrten durchgeführt und die Encoderticks des linken Encoders über der Testfahrtzeit von 2,6 Sekunden im Diagramm dargestellt.

Der Encoder gibt pro Umdrehung 40 Ticks ab und dreht mit gleicher Geschwindigkeit wie die Motorwelle. Der rechte Encoder, wurde nicht gleichzeitig aufgezeichnet da der Speicher des ATtiny44A nicht ausreichte um alle Daten aufzunehmen; zeigte aber bei der gleichen ...

Ein Video mit ein paar ferngesteuerten Fahrimpressionen; vor allem dem Schneckenkreisel. Nicht ganz einfach zu filmen und fernzusteuern und das flinke Ding ist dann auch nicht ganz einfach im Bild zu halten. An der Lenkung muß ich noch unbedingt was machen.


Durch den Regler sind jetzt gute Beschleunigungen möglich. Deshalb mußte ich die blanken Sperrholzräder etwas rutschfester machen. Erst kam ein schmaler Streifen Antirutschmatte auf ...

Angehängte Dateien

• Hausprotokoll.txt (10,5 KB, 437x aufgerufen)

Ich muß schnell was schreiben bevor meine Begeisterung verraucht.

Seit langem habe ich von Zeit zu Zeit immer wieder im Artikel Regelungstechnik im RN-Wissen geschmökert und weil es mir zu kompliziert erschien bzw. ich zu bequem war bestimmte Messungen durchzuführen, habe ich nie eine Regelung realisiert.

Heute ein weiterer Anlauf und endgültig keine Geduld mehr gehabt. Einer der Regler MUSSTE jetzt in den Quadenc. Die HW-Basis war da. Das Programmgrundgerüst stand auch ...

Mittlerweile ist der Quadenc über die selbstgebaute Infrarot RC5-Fernbedienung wie der Steppende Linienfolger fernsteuerbar. Allerdings ist es ungleich schwerer ihn kontrolliert über ein Terrain zu bewegen.

Es ist im Augenblick eine Minimalregelung programmiert. Von der Fernbedienung wird eine Geschwindigkeit in Form einer Fahrstufe von 0 bis 63 vorgegeben. Soll der Quadenc Fahrt aufnehmen, wird das Tastverhältnis der PWM für die Motore in "Häppchen" erhöht, solange bis die ...

Ich habe den Quadenc (Quadraturencoder, hier mitten im alten Blog und hier auch mit altem Schaltplan) wieder reaktiviert. Ein paar Modifikationen in der Stromversorgung und vor allen Dingen jetzt schon mal fernbedienungstauglich hergerichtet läßt er Programmierspaß erwarten.

Der Quadenc kann Radbewegungen über angeflanschte Mausencoder aufnehmen und damit möchte ich nochmal einen weiteren Anlauf starten, erstmals für mich eine "richtige" Regelung zu implementieren.
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