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Ich habe am SLF (Stepping Line Follower) die Grundplatte ersetzt. Die alte war angebrochen und die neue ist nun vorne etwas breiter und trägt jetzt vor allem auch einen neuen Liniensensor.
Bild hier  
Die IR-LEDs sind etwas weiter zusammengerückt. Vorher hatte ich schon bemerkt, daß es reicht, wenn die weiße Linie gut ausgeleuchtet ist. Wozu den schwarzen Boden ausleuchten?

Die Photodioden sind etwas ...

Auf dem sich unübersehbar noch im Teststadium befindlichen Liniensensor sind die beiden CNY70 nun so angebracht, daß sie links und rechts außerhalb der Linie den Boden scannen.

Liniensensor von vorne
Bild hier  

Dead Bug Liniensensor
Bild hier  

Kommt nun eine so scharfe Kurve in der Linie, der der ...

Ich hänge immer noch an dem Liniensensor mit Tiny45, den beiden Photodioden und zwei CNY70 fest. Das Verhalten des Vehikels bei Knicken in der Linie, ob rechtwinklig oder noch schärfer ist mir noch zu unbefriedigend. Nach vielen Versuchen mit verschiedenen Parametern und Algorithmen ist der Tinyflashcounterstand bestimmt schon bei 9999 und jetzt fiel mir noch eine Variante ein. Ich hatte schon einen Tiny24 mit mehr Pins auf dem Steckbrett um Tests mit aufgerüsteter Anzahl von lichtempfindlichen ...

Ich kämpfe immer noch mit dem schnellen Wiederfinden der Linie wenn sie bei scharfen Knicken verlassen wurde. Die Schwierigkeit mit dem gegenwärtigen Liniensensor (zwei CNY über der Linie an digitalen µC-Eingängen und zwei Photodioden mit ADC gemessen) habe ich bei der Erkennung und richtige Reaktion bei Knicken mit spitzem Winkel und rechtem Winkel.

Das unten angehangene Programm gibt die Drehrichtung nach Verlust der Linie vor, je nachdem welcher CNY70 zuletzt die Linie nicht mehr ...

Angehängte Dateien

• Line_sensor_10.txt (12,4 KB, 392x aufgerufen)

Der Liniensensor bestand aus zwei Infrarot-LEDs zur Ausleuchtung der Linie, zwei Photodioden zum Aufnehmen des reflektierten IR-Lichtes und einer CNY70 Reflexlichtschranke. Der CNY70 erkannte ob das Vehikel die Linie verlassen hatte bzw noch drauf ist und die Auswertung der Photodioden steuerte je nach der aufgenommenen Lichtstärke die Drehzahl der Motore.

Wenn die Linie verlassen wurde, konnte ich bisher nicht festzustellen, auf welcher Seite das passierte. Das hätte ich aber gerne ...

Angehängte Dateien

• Line_Stepper_03_Rev_02.pdf (37,3 KB, 347x aufgerufen)