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So langsam möchte ich den Floppy Stepper Bot auch mal "richtig" fahren. Deshalb habe ich ihn halbwegs fahrbereit gemacht.

Stoßdämpfer bleiben erstmal oberhalb der Antriebsachse, Stollenreifen drauf, Akkuhalterhalter aufgeklebt (Akkus im Selbstbauakkuhalter nun gegen Verdrehen geschützt), die Parallelschaltung der beiden Motortreiber aufgehoben und angefangen ein Steuerprogramm zu schreiben.

Das Programm war ärger als gedacht und ist wie immer noch nicht ganz ...

Habe jetzt den Floppyantrieb an Akkus getestet. Mit den L293D als Steppertreiber und 6V (5 X NiMh) an den Motorspannungspins läuft es immer noch super. Hab nicht nachgemessen, was am Motor letztlich als Spannung ankommt, egal, die Funktion hat mich überzeugt.

Damit das Gerät die Akkus auch mitnehmen kann, braucht es wieder einen Akkuhalter - bei mir natürlich wieder keiner für 5 Akkus vorrätig aber genügend 2mm Schrauben. Also Akkuhalterprototyp mit 4,8V Abgriff für den µC. Muß noch ...

Eigentlich will ich mich mit der Elektronik des Stepperbots beschäftigen. Mir läßt das Fahrwerk aber immer noch keine Ruhe.

Die Stoßdämpfer sind härter gemacht und das Fahrverhalten hat sich im unteren Drehzahlbereich dramatisch verbessert. Die "Sprünge" wie vorher mit den weichen Dämpfern treten nicht mehr auf. Allerdings schaukelt der Antriebsblock bei bestimmten niedriegen Drehzahlen.

Jetzt habe ich das komplette Gerät auf den Kopf gedreht und größere Räder ...

Doch noch ein tieferer Eingriff ins Fahrwerk. Die vier vertikal gelagerten Stoßdämpfer wurden nun durch zwei horizontal gelagerte ausgetauscht. Hab sie gerade noch mit wenig Platzbedarf so unterbringen können, daß das Gewicht des Fahrzeugs in der Waagerechten senkrecht auf die Achsen drückt. Damit sollte der Antriebsblock im Ruhezustand auch in der Waagerechten bleiben. Beginnen die Stepper zu arbeiten, sollen die Drehmomente der Schritte, die den Antriebsblock um die Antriebsachsen vibrieren lassen, ...

. Da geht noch was. Video mit weiteren Fahrversuchen.
Leergewicht: 160 Gramm, 90° Steigung.
Gewicht mit simulierter Last (Trafo): ca. 260 Gramm - läuft auch nicht schlecht.



Gruß
Searcher