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Bei meinen kleinen Fahrgeräten mit ATtiny oder ATmega habe ich mich immer beim Datensammeln zB. zur Aufnahme von Kennlinien für eine Regelung schwer getan. Zuletzt habe ich während der Fahrt Meßwerte in einem normalen Array im RAM gespeichert und am Ende der Testfahrt in den EEPROM übergeben. Dann das Fahrgerät abgeschaltet, mit einem PC verbunden und über die BASCOM IDE den EEPROM des µCs am PC ausgelesen. Mit einem Hilfsprogramm in Turbo Pascal 3.0 dann die Daten für EXCEL lesbar gemacht. Manchmal ...

Meine Tochter hat sich einen eigenen Roboter gewünscht - es sollte ein kleines Fahrzeug mit Ladefläche und Fernbedienung werden, ähnlich meinem WR02 - nur kleiner. Das hat sich zu einem gemeinsamen Projekt entwickelt - meine Tochter nimmt von Anfang an Einfluß auf die Gestalt und Funktion und erlebt wie der Robi in kleinen Schritten gebaut wird. Was entsteht ist ein kleines fernbedienbares Fahrzeug. Die Steuerung übernimmt ein PIC18F25K22. Die 4 Motoren werden mit 2 PWM Kanälen für Links/Rechts ...

Heute habe ich am Programm gewerkelt und den TT mit seinem neuen Elektronikaufbau wieder zum Fahren gebracht. Die Regelung ist noch gar nicht richtig abgestimmt. Das Ding fährt aber geradeaus und eingeschlagene Lenkwinkel werden auch beibehalten. Auch hier merkt man wieder, daß die Motore recht schwach ausgelegt sind bzw. die Getriebe mehr untersetzt sein könnten. Allerdings soll auch etwas Geschwindigkeit möglich sein. Ist auf etwa 70cm pro Sekunde gedrosselt.

Hier ein paar Fahrmanöver ...

Heute habe ich den TT unter Strom gesetzt. Allerdings nicht alles auf einmal. Zunächst habe ich die Platine von den ICs, IR-Empfänger und den Verbindungen zu den Encodern, H-Brücken und Batteriehalter befreit. Dann von "außen" mit ziemlich leeren Batterien (habe leider kein Netzgerät mit Strombegrenzung zur Verfügung) Spannung angeschlossen. Nachdem die Spannung nicht zusammen brach noch schnell alle Stromversorgungspins der ICs nach richtiger Spannung und vor allen Dingen richtiger Polung ...

Wieder ein Stück weiter. Theoretisch ist der TT jetzt komplett verdrahtet. Neuaufbau der beiden Mausquadraturencoder wurde per Oszi getestet. Übrige Verdrahtung per Piepser auf Durchgang und Kurzschluß geprüft. ICs schon mal wegen der Optik eingesetzt aber noch nicht unter Strom gesetzt. Der senkrechte IR-Empfänger stammt noch aus dem Steckbrettaufbau.

Vor Einschalten sollte ich noch das bestehende Programmgerüst mit der Verdrahtung in Einklang bringen so daß zB. die Ansteuerung des ...