Sentinel86

Hallo Zusammen

Zur Zeit arbeite ich in meiner Freizeit an einem kleinen Roboterprojekt das meiner Meinung nach nicht mehr so klein ist wie am Anfang. Als ich die Idee hatte, mich mit Robotik zu befassen, musste ich feststellen dass ich noch sehr viel zu lernen hatte. Nicht nur der elektrotechnische Bereich ist/wahr eine Herausforderung sondern auch das Programmieren der Software. Für eine Idee mit diesem Ausmass sind auch die Kosten die anfallen nicht zu unterschätzen.

Für die Herstellung der Verbindungselemente besorgte ich mich einen 3D Drucker. Die 20 Servomotoren die ich verbaut habe sind aus dem Hause Robotis vom Typ Dynamixel AX-12A.
Ein paar der Servomoteren musste ich durch leistungs stärkere Servomotren austauschen da das Gesamtgewicht des Roboters über 2Kg liegt. Vorallem in den Beinen ist ein grosses Drehmoment notwendig um die ganze Last zu tragen und den Roboter im stabielen Stand zu halten.

Als Programmiersprache nutze ich Python 3.7
Das Servoprogramm, das noch in Arbeit ist, läuft auf einem Raspbarry Pi

Die Übertragung der Daten zu den einzelnen Servomotoren verläuft via USB Kabel -> über eine U2D2 Box -> zu einem TTL Multiportsplitter -> und schliesslich zu den einzelnen Servomoteren.

Zu Beginn habe ich eine Powerbank als Stromversogung geplant. Musste aber feststellen dass die Spannung über den Servomotoren ständig zusammenbricht und die Idealen 11.1Volt nicht stabil bleiben. Ausserdem liefert die Powerbank zu wenig Strom in Kurzer Zeit um alle Servomotoren im gleichen Zeitpunkt mit Strom zu versorgen. Aus diesem Grund werde ich für die Zukunft auf einen Lipo Akku mit 11.1 Volt Spannung umsteigen. Lediglich für die Stromversorgung des Raspberry Pi benötige ich eine Separate Stromversorgung.

Weitere Updates des Projekts folgen sobald ich wieder mehr Zeit für den Roboter aufopfern kann. (Winterprojekt)

Hier noch ein paar Bilder zum Aktuellen Stand:




Ich hoffe euch hat mein erster Beitrag gefallen und wenn ihr Fragen habt dann bin ich bereit diese zu beantworten.

Vielen Dank

Sentinel86