Searcher

Bei dem doppelt gehackten analogen Modelcraft ES-05 Modelbauservo bin ich für den Gebrauch als Botantrieb auf ein Hindernis gestoßen. Die Elektronik wurde ja so verändert, daß das Servo bei Ansteuerung mit etwa 1500µs Pulsweite nicht dreht. Längere oder kürzere Pulse lassen das Servo mit über die Pulsweite einstellbare Geschwindigkeit in die eine oder andere Richtung drehen.

Bei Richtungsumkehr schlägt allerdings die Totzeit zu. Das sind hier so etwa 10µs Pulsveränderung, in der das Servo nichts tut bevor es dann in die Gegenrichtung dreht. In dieser Situation ist der Servomotor stromlos.

Der Bot könnte bei stromlosem Servomotor in Bewegung geraten, zB auf einer schiefen Ebene, oder nach Anhalten Befehl durch seine Trägheit noch ein Stück weiterrollen.

Ich hatte die im letzten Blogeintrag genannten Encoderscheiben nun doch auf 16 schwarzen und 16 weißen Segmenten belassen. Bei höherer Auflösung wird mir die Positioniereung der CNY70 für ein gutes Quadratursignal zu diffizil.

Die Encoderscheibe ist direkt auf ein Laufrad geklebt. Bei 12cm Umfang bekomme ich da ungefähr eine Positioniermeßgenauigkeit von etwa 4mm zustande.

Jetzt versuche ich die 4mm auch in die Praxis umzusetzen und dafür die Totzeit zu kompensieren. dh über die Encoder feststellen ob bei inaktivem Antrieb eine Drehbewegung von "außen" hervorgerufen wird und wenn ja, dann auch in welcher Richtung und dem dann über Ansteuerung entgegenwirken.

Ist für mich nicht so einfach, wie ich bisher feststellen mußte

Gruß
Searcher