mein neuer... "Crystal-Bot" *jetzt mit Video* :)

[Bluesmash]

nun ist mein neuer bot mit den geplanten erweiterungen fertig, es fehlt nur noch die software für den sharpsensor...

Grösse: 25cmx30cmx20cm

Sensoren:
- 5 IS471 Sensoren die ich schon in meinem ersten bot verwendet habe
- einen bumper aus lochblech mit 4 kontakten
- in der mitte ist ein sharp sensor auf einem schrittmotor befestigt und links daneben die schrittmotor steuerung
- an den radachsen sind jeweils eine taktscheibe mit gabellichtschranke um exakte fahrmanöver zu machen, die zähler-platine dazu ist hinten rechts auf der untersten etage
- hinten links ein bisschen erhöht ist der IR-empfänger für die fernbedienung
- nach unten sind 5 cny70 für das verfolgen einer linie

angetrieben wird das ganze von zwei RB-35 motoren von conrad und die energie liefern 2 12V 1,2Ah akkus

weiter bilder gibt es in der gallerie...

gruss bluesmash

[ACU]

Schöner Roboter, hast du fein gemacht.
Mit was für einem MC steuerst du den?
Fährt er schon?

MfG ACU

[Bluesmash]

ich benütze das rn-control mit nem mega32

im moment fährt er herum und weicht mit den IS471 und im notfall mit dem bumper aus... und überwacht die drehungen mit den impulsgeber... jetzt muss ich noch das prog für den drehbaren sharp schreiben, funktionieren tut er schon...

[michaelb]

Hi Bluesmash,
wirklich schöner Roboter!!!
Echt toller Roboter!
Gruß Michi

[Goblin]

ja, sieht in der tat nach gründlicher planung und sauberer verarbeitung aus. mehr details und nen video wären schön. hast du schon aufgaben für den kleinen?

[rscheubr]

Eine Anfängerfrage: Wie stellt man denn so schöne Elemente aus Plexiglas her?

laubsaege ^^









--=bitte ignorieren Sie diesen fuelltext=--

[F@be]

Ja des war auch's erschte was mir aufgefallen isch.
<-- au wissen will

[Bluesmash]

danke für das lob! dass stellt mich gleich wieder auf nach einem riesigen tiefschlag gestern... wollten den strom des schrittmotor messen und dabei ist mir ausversehen die messklemme auf den clock pin des spi bus gekommen und die 12V haben meine schieberegister und der mega 32 nicht gut verkraftet... ich hoffe er läuft bald wieder...

in meiner gallery hat es noch mehr bilder... und ein video werd ich dann mal machen wenn mein programm fertig ist...

zur planung: eine grobe planung im voraus und der rest ist während dem basteln gekommen eigentlich wollte ich ihn ja rund machen, hab dann einfach mal ne plexiplatte gekauft und hab dan herausgefunden das sie dafür zu schmal ist, so ist auch die form entstanden.

die plexiplatte hab ich einfach mit ner stichsäge mit mittelgrobem sägeblatt geschnitten... aber leider habe ich jetzt langsam immer wie mehr sprünge im plexi, hab wohl ein paar schrauben zu fest angezogen... :(

aufgaben hab ich leider noch keine... ehrlichgesagt fällt mir auch keine "richtige aufgabe" für ihn ein, im moment fährt er nur "sinnlos" in der gegend umher...

mfg bluesmash

[michaelb]

Hi Bluesmash,
was für Reifen haste verbaut? Und wie haste die Motoren befestigt? Wie sind die Reifen mit der Achse verbunden? Des sind ja mal Fragen :D
Gruß michi

[Bluesmash]

schau mal in meine gallery da siehst du es... die reifen sind normale modellbau reifen von conrad...

[nestandart]

Bluesmash, wo is deine gallerie ? ... finde ich irgendwie nicht .. :(

[Bluesmash]

am ende meines beitrages auf den button "gallery" klicken ;)

gruss bluesmash

[Bluesmash]

hallo zusammen

nun das versprochene video und noch ein paar weitere bilder.

ich habe jetzt das programm für den sharp sensor fertig und wie folgt programmiert:
bei normaler geradeausfahrt schaut er einfach nach vorne und hält ausschau nach gegenständen auf seiner höhe.
wenn der bot erkennt das er nicht mehr weiterkommt dreht sich der sharp nach hinten und tastet die umgebung ab (430Grad hinten überscheitet er sich um 70Grad) , wenn er eine lücke findet die genug breit ist um hindurchzufahren richtet sich der bot darauf aus und setzt seinen weg fort...
wenn der bumper anspricht und bevor er nach hinten fährt schaut er mit dem sharp kurz nach hinten um festzustellen ob er genügent platz hat.

die page ist nicht gerade "professionell" aber sie erfüllt den zweck ;)
http://www.free.pages.at/romansutter/Index-Dateien/slide0001.htm

mfg bluesmash

[listner]

find ich cool echt super

listner

[michaelb]

Hi Bluesmash,
das mit dem Sharp ist echt genial! auf dem Video sieht's echt gut aus! Wie hast du deine Räder auf der Achse befestigt? Des kann ich auf dem Bild net erkennen!
Gruß Michi

[moud]

Also ist ja wirklich hammer!!!! Sieht voll Knuddelig aus :-)

MfG moud :D

[ACU]

Sieht ja schonmal gut aus.
Ich finde nur bei der ersten Situation braucht er ziemlich lange, um zu peilen, dass er da nicht weiterkommt.
(er fährt immer links rechts).

Was für Erfahrung hast du mit flachen Objekten?
Mein Roboter hat damit seine Liebe Not, da sie unter den Sharps liegen.
Wenn der flache Gegenstand genau frontal kommt, dann wird er vom SRF10 erkannt, annsonsten meist nicht.
Stößt er häufig immermal irgendwo an?
In dem Video klang das Geräusch nicht wirklich gut.
Dem Roboter machts wahrscheinlich nichts aus, aber dem Schrank ...

Kannst du etwas genauer beschreiben, wie dein Radar Programm funktioniert?

MfG ACU
PS: Das scannen geht ja schnell, so schnell kann ich garnicht gucken.

[Bluesmash]

danke! danke!

@michaelb: die felgen haben einen innensechskant für sechskantfelgemitnehmer und dann: felgenmitnehmer auf 6mm aufbohren, madenschraube rein, in die felgen kleben, kleines loch quer durch die felge bohren (damit man mit schraubenzieher zur madenschraube kommt), auf motorachse montieren, fertig...

der sharp wird erst ausgelöst wen die IR-sensoren 5 mal angesprochen haben und er in dieser zeit nicht weiter als 50cm gefahren ist sonst wird der zähler wieder zurückgesetzt...

für die flachen gegenständen ist der bumper zuständig (lochblech vorne) es klingt ein bisschen laut, da er nur mit einer scharube befestigt ist damit er genügent "spiel" hat um an die kontakte gedrückt zu werden, seiner umwelt fügt er keinen schaden zu er hält ja auch sofort an...

das programm für den sharp läuft in einer for next schleife und bei jedem durchlaufen der schleife wird der schrittmotor einen schritt weiter gedreht und der sharp macht eine messung... zobald er zwischen zwei gegenständen mehr als 50cm entfernung misst, rechnet er mit ein bisschen trigo den abstand zwischen den gegenständen aus, und wenn es reicht um hindurchzufahren richtet er sich darauf aus und setzt seinen weg fort...

ich würde den sharp gerne während dem fahren hin und her schwenken lassen aber der schrittmotor zieht einfach zuviel strom um ihn immer eingeschaltet zu lassen (mehr als doppelt so viel wie meine antriebsmotoren zusammen!)

ich hoffe ich konnte es ein bisschen erklären... sonst jederzeit wieder fragen!
gruss bluesmash

[michaelb]

Hi Bluesmash,
echt der Hammer dein Radar!!!!!!
Gruß Michi

[michaelb]

Hi Bluesmash,
bei deinem Lochblech kann ich irgendwie gar keine Schalter sehen! Bin ich blind?
Gruß Michi

[Bluesmash]

es hat auch keine schalter ;) das lochblech ist an gnd angeschlossen und dahniter sind 4-alustreifen senkrecht angeordnet dass sind die kontakte di an den prozessor gehen....

mfg bluesmash

[michaelb]

Hi Bluesmash,
jetzt wird mir einiges klar ](*,) !
Oben hast du geschrieben: Mit einer Schraube befestigt! Und ich habe immer die Winkel gesehen und hab gedacht dass du mit den das Lochblech befestigt hast! Aber sag mal passiert wenn dein Robo frontal auf die Schraube vorne fährt!
gruß Michi

[Bluesmash]

dann passiert das gleiche wie wen er sonst wo dagegenfährt... das lochblech wird mit den zwei schaumstoff stücken nach vorne gedrückt und die schraube geht hinten durch den grossen aluwinkel und wird da mit einer mutter nach hinten gezogen... die schraube ist fest am lochblech montiert

mfg bluesmash

[michaelb]

Hi,
also ist das Lochblech an den Schaumstoffstückchen befestigt! Oder?
Gruß Michi

[Bluesmash]

an die schaumstoff stücke wird es einfach mit der schraube angedrückt... damit das Lochblech "gefedert" ist und nach einem zusammenstoss wieder nach vorne gedrückt wird...

gruss bluesmash

[Spurius]

Hallo,
wo gibts das Video? Der Link geht irgendwie nicht...

[michaelb]

OK Bluesmash,
alles kapiert!
Gruß Michi

[Ringo]

Mich würd ma interessieren wie lange du an dem Bot gearbeitet hast?

Ich kann mich noch dran erinnern als du den "alten" von dir vorgestellt hast, ich komm mit meinem nicht so gut vorran, dass liegt an gewissen Gründen..

MfG
Ringo

[ACU]

Danke für deine Antwort.
Was mich jetzt noch interessieren würde ist die Auswertung, ob du 50cm frei hast.
Ich würde es so machen, dass ich sobald der Sharp Platz sieht, die Schleife eine Variable hochzählt. Wenn ein zu kleiner Wert (zu wenig Platz) gefunden wird, wird die Variable auf 0 gesetzt.
Hast du es auch so gemacht, oder anders, wenn ja, wie?


MfG ACU

[Bluesmash]

hier nochmal der link: http://free.pages.at/romansutter

@ringo: ich habe meinen bot in den letzten 7wochen gebaut... ich habe aber auch fast jeden abend daran gearbeitet... ausser am wochenende... ich hab mir gerade dein bot angeschaut, sieht ja nicht schlecht aus! vorallem das servo mit sharp finde ich interessant :)

@acu: ich habe zwei variablen s_neu und s_alt, s_neu hat immer den wert der for...next schleife und somit ja auch der wert wieviele schritte der schrittmotor gemacht hat so lange jetzt der wert unter 50cm ist, ist alt=neu wenn jetzt aber der wert >50cm ist behält s_alt seinen wert. und somit kann man jetzt mit der differenz von neu und alt den winkel ausrechnen und mit dem wert den der sharp bei der letzten messung hatte kann man mit trigo die breite der durchfahrt berechnen...
und mit (neu-alt)/2+alt hat man dann auch gleich die mitte der durchfahrt um den bot auszurichten...
man muss dann noch dafür sorgen das der winkel nie üer 90grad wird sonst hat man probleme mit der trigo...

ich hoffe es ist ein wenig veständlich

gruss bluesmash

[Andun]

Gefällt mir sehr gut. Vorallem das Video.

Der drehbare Sharp ist schon fett. :D

[Spurius]

Hi,
die Messung mit dem Sensor geht ja Wahnsinnig schnell vonstatten! Cool wie der Bot den Büchern ausweicht.

[Ringo]

@ringo: ich habe meinen bot in den letzten 7wochen gebaut... ich habe aber auch fast jeden abend daran gearbeitet... ausser am wochenende... ich hab mir gerade dein bot angeschaut, sieht ja nicht schlecht aus! vorallem das servo mit sharp finde ich interessant :)


Also ich arbeiten an meinem neuen CHassi jetzt schon ca. 4 Wochen, aber wenn dann vieleicht 2 mal in einer woche ein paar stunden -.-

Die Idee mit deinem Sharp ist echt nicht schlecht!
Mein Sharp befindet sich halt auf einem servo, er schwenkt dann 45° links nimmt den Wert auf, schwenkt in die Mittelposition nimmt den Wert auf und dann 45° nach Rechts.. wenn irgendwo der Wert überschritten wird bleibt er in der Position und dreht sich solange weg bis der wert wieder unter der Schwelle ist...

Außerdem kann der sharp 90° zur Fahrtrichtung geschwenkt werden. Dadurch kann er dann an Wänden entlangfahren..

Naja jetzt bekommt er trotzdem noch 2 IS471 und wohl noch eine Bumper damit echt nichts schief gehen kann!

MfG
Ringo

[Roboter n00b]

jap, wirklich tolles ding, gratulation :) Fährt sehr sicher und (im gegensatz zu meinem) auch mit nem gewissen tempo^^

weiter so^^

Serge

[Andun]

Das ist mal ne clevere Idee. Die merk ich mir. :D

Auch das Radar ist hammer. Jetzt fehlt eigentlich nur noch, dass du die Daten an den PC schickst, und das der dir nen Bild zeichnet. :D

Andun

[Bluesmash]

danke für die positiven nachrichten!

das spornt mich gleich wieder an weiter zu machen :) ich denke als nächstes kommt dan auch ne funkverbindug zum pc und dann kan ich mir auch die daten aufzeichnen lassen :) würde mich sowiso mal wundernemen wie das aussehen würde :)

gruss bluesmash