Servo oder Getriebe ?

[Bremer]

Moin,
mein nächstes Projekt soll ein runder,leichter Mobilroboter sein. Im Moment überlege ich noch,wie ich den Antrieb realisiere. Ich habe die Systeme Getriebemotor und Servo miteinander verglichen und festgestellt, dass der Servo mehr Vorteile zu haben scheint. Klein, stark und mit Rückmeldung an die Steuerung zur Positionsbestimmung. Beim Getriebemotor müsste ich dann eine Reflexlichtschranke einbauen. Preislich hat sich das ganze für meine Anforderung nicht soviel. Hat jemand Erfahrung mit sowas und kann mir helfen ? schonmal Danke!

mfG Sebastian

[sulu]

Hi, Bremer,
Ich nehme an du wilst den Bot damit bewegen.also ,ich würde kleine getriebemotoren nehmen.Servos sind glaube ich nicht unbedingtdafür geeignet längere Zeit am stück zu laufen.

MFG Simon

[Bremer]

Moin,
ja genau sie sollen den Bewegen. Du meinst also Getriebemotoren sind dafür besser geeignet ? Wie könnte man das mit der Wegerfassung am besten lösen ? Reflektionslichtschranken oder auch Unterbrecherlichtschranken aus einer Computermaus ?

mfG Sebastian

[uwegw]

wen man die servos als antreib einsetzt, sie also auf dauerdrehung umbaut, muss man das poti sowieso rausbauen, damit sich der servo frei drehen kann. ohne ihre alte elektronik sind sie dann quasi kleine getriebemotoren...

wie groß und schwer wird der bot in etwa? reicht das drehmoment eines normalen servos aus?

ich betreibe auich einen bot mit servos. er wiegt ungefähr 600g und kommt ganz gut vorwärts... allerdings sind die servos ziemlich laut weil die getrieb halt nicht auf dauerbetreib ausgelegt sind...

http://roboter-gallery.de/albums/userpics/normal_loben.jpg

als wegerfassung habe ich in die servogehäuse reflexlichtschranken eingebaut:

[sulu]

Hi, was genau meint ihr mit wegerfassung?

[Bremer]

Moin,
nicht schlecht dein Bot. Sieht cool aus. Wie schwer mein Bot wird weiß ich nicht. Nicht über 2 kg, soll klein und leicht werden. Wenn das so ist mit den Servos, werde ich wohl Getriebemots nehmen und Lichtschranken einbauen. Mit Wegerfassung meine ich, wie ich meiner Steuerung mitteile, wie weit mein Roboter gefahren ist @ sulu.

mfG Sebastian

[sulu]

Reflexlichtschranken sind natürlich eine elegante Lösung.Ansonsten würde ich ein kleines Rad mitlaufenlassen.Die umdrehungen könnte man z.b mit einem Fahrradcomputer messen.

[uwegw]

der fahrradcomputer beruht auch auf demselben messprinzip, nämlci messen der dradumdrehungen udn anschließende umrechnung in geschwindigkeit und wegstrecke, halt nur magnetisch statt optisch...

wenn man ne möglischts genaue auflösung haben will ist optisch per lichtschranke und schlitzscheibe wohl das beste, weil man so auf zb 120 impulsschritte pro umdrehung kommen kann...

lichtschranken gibts schon komplett mit verstärker und passenden scheiben:
http://micromaus.de/images/gp1a71r-nb.jpg

micromaus.de
Artikelnummer: 00211
Preis: 15.50 EUR

[Bremer]

Moin,
danke für den Tipp mit der Lichtschranke. Ich denke so werde ich es machen. Ich habe noch eine alte Computermaus mit Kugel und hab mir gedacht, vielleicht könnte ich auch diese Lichtschranke ausbauen sowie die Unterbrecherscheiben. Müsste gehen oder ? Die Maus arbeitet auch mit 5V TTL und Verstärker usw ist auch schon auf der Platine.Müsste ich mir nur umbauen.

mfG Sebastian

[uwegw]

das ist antürlich auch möglich, die mäuse arbeiten nach demselben priinzip... auch zwei lichtschranken nebeneinader, damit auch die drehrichtung festgestellt werden kann...
wo es etwas schwierig wird ist nur bei der mechanik, weil die scheiben aus der maus nicht driekt auf ne normale achse passen...

[Bremer]

Moin,
die Scheiben von der Maus werde ich wohl nicht so ohne weiteres nutzen können. Aber ich kann sie ja umbauen (z.B. Welle absägen und Loch durch). Das werde ich schon hinkriegen. Ich habe dann zwar nicht so eine genaue Erfassung, wie mit der 120er Scheibe aber das wird mir auch reichen. Ich will den Bot ja nciht auf den millimeter genau anhalten.

mfG Sebastian

[Bremer]

Moin,
ich habe mal eine alte Maus gschlachtet und ein bischen genauer angeschaut. Erst habe ich überlegt die gesamte Elektronik der MAus zu nutzen und an mein Board anzuschließen. Leider hat die Maus ein sehr seltenes IC von Microsoft, von dem ich keine Daten bekomme (Nennt sich SPMC01A-19B). Jetzt habe ich mir überlegt, die Lichtschranken zwar zu nutzen aber direkt an den µC anzuschließen (mit entsprechenden Widerständen usw. natürlich), sodass der AVR die Impulse Zählen kann und ich damit die Wegstrecke erfasse. Geht das so einfach ? Brauche ich noch zusätzlich einen Counter ? Ich würde zwar dadurch im Endeffekt nur die Lichtschranken sparen aber mehr habe ich mir von einer alten Maus, die nur im Keller rumgelegen hat auch nicht erhofft *g*.

mfG Sebastian