Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot
Hallo zusammen,
hab mal ne Info zu einer ganz anderen Art von Bot. Hab eigens dafür ne HP eingerichtet.
http://t-bot.cw-tronics.net/include.php?path=content/overview.php&type=1&PHPKITSID=1d5978f8687225bbda902ca18503493e/
Viel Spass beim Stöbern.
Gruss Clemens[/url]
Ein wirklich interessantes Projekt, kommt wohl nicht allzu oft vor in diesem Forum! ;o)
Ist sicherlich eine ganzschön schwierige Angelegenheit den Bot so abzudichten, dass kein Wasser eindringt!
Hajoo das mit der Abdichterei hat mir auch Kopfzerbrechen bereitet, ich habe noch einen Arbeitskollegen der parallel zu mir auch einen ROV baut. Der meinte erst letzte Woche, bei den Gedanken die wir uns darüber machen wird er wohl so dicht sein, dass wir 100m tief tauchen können. Das Technikrohr hat ja immerhin schon mal ne ganze Nacht in einem Sprungbecken im Schwimmbad gelegen.
Gruss Clemens
Ein sehr interessantes und vielversprechendes Projekt. Auch die Seite ist sehr gelungen. (bis auf das unter "Der fertige T-Bot" "Geduld" mit "t" am Ende geschrieben ist *nörgel* :) ) Bin sehr gespannt, wie es bei euch weitergeht. Überigens: hier im Forum war irgendwann mal die Diskussion, wie gut sich E-Motoren unter Wasser ohne Abdichtung betreiben lassen. Dabei war Afaik rausgekommen, dass das geht.
Hi
interessantes Projekt!
Ich habe mich auch mal mit sowas beschäftigt, leider ist das ganze dann im Sand verlaufen ;)
Den Motor werde ich wohl durch 4 Gewindebohrungen an dem Muffensechkant mit Schrauben fixieren.
Du könntest auch eine Nut in das Rohr fräsen und am Motor an der entsprechenden Stelle ein klötzchen anlöten.
Würde das schrauben sparen..
Gruß
Christopher
hi
da haste ein schöne und interresante Homepage gemacht und das Thema ist wirklich sehr interresant. Wenn es bei uns bessere Seen gäbe, würde ich das auch mal ausprobieren.
gruß
patrick
1. Cooles Thema und gute Idee
2. Sehr gute Umsetzung bis jetzt wie ich finde.
3. Die HP gefällt mir sehr gut, thematisch wie auch methodisch. (bin auch Webmaster).
Schön übersichtlich. Du hast auch ordentlich viele Photos, so dass man nicht raten muss, was du meinst.
Gefällt mir sehr gut!!!
Andun
blizzard
11.07.2005, 15:20
Wirklich interesantes Projekt und bei der HP hast du dir auch was angetan! Hab ne Frage: Funktioniert eine Funkübertragung eigentlich auch unter/durchs Wasser (blöde Frage, wahrscheinlich nicht)?
mfg blizzard
Wow, das ist echt ne Super Seite! Wollte auch schon mal ein ROV bauen, aber an der Abdichtung der Motoren ist gescheitert. Vielleicht versuch ich mein Glück nochmal. Bin schon gespannt auf die Bilder und Videos vom fertigen Bot!
Gruß,
Martin
Hi!
Echt tolles Projekt und tolle Seite!
Ich bin gespannt wie's weitergeht!
Ich habe auch schon mal mit so nem Gedanken gespielt...
...ist aber nie was draus geworden ausser heißer Luft... :D
@Luk-AS:
Sach mal, du kennst doch den Herrn Schwanz persöhnlich. könntest du ihn mal fragen, warum er seine HP nichtmehr updatet?
Mich würden Details und Bilder über den Volley-Roboter interessieren...
( www.gs-roboter.de )
VLG Tobi
Hallooo,
hätte nie gedacht, dass der T-Bot soviel Interesse aufwirbelt. Erst mal danke an alle für das Lob zur HP.
@Goblin:
Hab den kleinen Schreibfehler schon berichtigt, wenn man bedenkt, dass ich das alles innerhalb von 3 Std. ins Netz gekloppt hab, dann ist ein Fehlerchen wohl zu entschuldigen, bin aber wirklich dankbar wenn mich jemand darauf hinweist. Ich habe Papstlüfter genommen (80er und 40er) und habe diese einfach unter Wasser betrieben, sie laufen, werden langsamer und brauchen etwa 40mA mehr Strom.
@CHR-MT:
Das mit der Nut und dem Klötzchen finde ich schon mal eine Turbogeile Idee :) ich werde das bestimmt mal ausprobieren, danke für den Tip.
@Andun:
Die Bilder werde ich natürlich auch in Paketen zippen und zum Download bereitstellen, so erspare ich mir die ganze Verlinkerei und jeder kann sich das Paket saugen, dass er braucht. Videos wird es bestimmt schon vom ersten Tauchgang geben.
@Blizzard:
Johoo, das mit dem Funk unter Wasser hat es echt in sich, 27Mhz dringen noch bis 5m Wassertiefe, im 400Mhz Bereich sind es noch ganze 30cm und im 800Mhz Bereich ist schon beim Eintauchen der Antenne Schluss. Wenn Funk dann müsste sich das Ganze im Bereich von 100Khz bis 1Mhz abspielen, das kann ich aber leider nicht testen.
@RAM:
Wie schon bei Andun geantwortet, Videos werde ich uppen sobald es welche gibt. Soviel sei schon mal verraten, es wird eine Farbkamera sein.
@TobMic:
Gerhard hat ja noch ein Hobby welches ihm weit wichtiger ist als Roboter bauen, er läuft gerne mit GPS durchs Gelände und sucht versteckte Sender. Ich könntemir vorstellen, dass er wieder mal in Deutschland Suchen ist. Zudem habe ich auch schon gemerkt, dass Gerhard nicht viele Geheimnisse seiner Bots auf der HP preisgibt :)
Ich hoffe, ich konnte die erste Flut von Fragen soweit schon mal beantworten, jedenfalls ist mein Seitenzähler von gestern abend (Stand 16 Besucher) bis heute um 198 Besucher angestiegen. Eine weitere Flut von Fragen kamen auch schon über das Kontaktformular.
Auf der HP ist ein Datum mit dem aktuellen Stand der Änderungen, Euch wird also nicht entgehen wenn ich neue Inhalte eingefügt habe.
Schönen Gruss Clemens
Edit: Wie ich schon auf meiner HP geschrieben habe, möchte ich mal ein richtig gut dokumentiertes Projekt aufzeigen. Man findet ja sonst nix vergleichbares im Netz. :) Ich versuche alles was geht zu fotografieren.
just4fun
11.07.2005, 18:51
Hi LuK-AS,
vom allerfeinsten!
Nicht nur die Idee gefällt mir gut. Auch die Website ist super gelungen: Klar strukturiert, spitzen Fotos. Weiter so!
Bin gespannt, wie das Ergebnis wird.
Vielleicht gibt es irgendwann ein erstes Unterwasser-Video?!?
Gruß,
just4fun
michaelb
11.07.2005, 20:21
Hi Luk-As,
schöner Bot haste da! Und ne schöne Homepage!
Hab ne Frage: Schaffen die Antriebe das überhaupt solch einen großen Roboter zu bewegen? Aber sonst echt gelungen!
Jetzt zu Tobimc: Ich habs auch schon gemerkt das seit der Robochallenge 05 nichts mehr los ist! Ich find dass man alle Informationen über den Volley Roboter findet! Die Elektronik kann man gut analysieren!!
Gruß Michi
Hallo!
hab mir mal deine seite angeschaut (ist echt gut) und die links.
kann es sein, dass bei den kleineren ubooten, also die nur im aquarium und so rum fahren, die antreibsmotoren gar nich wasserdicht sind oder täuscht mich des?
Danke
Bernhard
Hallo MichaelB,
der Bot wiegt unter Wasser weniger wie die Hälfte seines eigenen Gewichtes, ausserdem wird er so ausgewogen, dass er eine Art Schwebezustand im Wasser bekommt, somit brauchen die 4 Motoren recht wenig Kraft um den Bot unter Wasser zu bewegen.
Gruss Clemens
michaelb
11.07.2005, 20:50
Des isch ja praktisch! Was machst du dann mit dem Bot? Zur Titanic runtertauchen? :D
Aber find's schon toll sich an so ein Projekt ranzuwagen! Das verschlingt doch unmengen Geld, oder?
Guß Michi
Michi,
schau mal auf der Homepage was ich als Materialkosten bereits angegeben habe, das Zeugs is garnicht mal soo teuer :)
Gruss Clemens
michaelb
11.07.2005, 21:08
Naja hält sich in Grenzen! Aber trotzdem net billig, summiert sich halt bei so vielen Einzelteilen!
Gruß Michi
Is ja echt cool !
Hoffe nur das ihr damit nich im Baggersee fahrt ;-)
Warum denn nicht im Baggersee, genau da wird der erste Tauchgang durchgeführt :)
Hi LuK-AS!
Echt super! Aber da ist ja sehr viel Luft drin...
Ich habe schon ein paar mal getaucht, und ein kleines Bisschen Luft macht schon einen mords Auftrieb!
Ich denke nicht, dass der Sand im Rahmen ausrecht...
Wo wilst du die Bleigewichte montieren?
Und du hast geschrieben, dass die Mutoren dann langsamer drehen...
Möchtest du nicht ein kleines Getriebe mit 2:1 oder so ran machen?
Das müsste von der Drehzahl noch locker reichen, und der Stromverbrauch ist nicht so hoch...
Und noch ne Frage... :D
Wie machst du die Feintarierung? Mit ner kleinen CO2-Flasche, oder wie wollstu du das lösen?
Pressluft von Festland?
Stimmt, 'Gerhard' betreibt ja auch noch GeoCaching... :D
Ist trotzdem immer ganz interessant, den es gibt so viele, schöne Bilder...
VLG Tobi
Hi Tobmic,
Ich brauche genauso viel Gewicht wie Auftrieb, der Rahmen wird Schätzungsweise 10Kg mit dem Sand wiegen, da er ja dann keinerlei Luft mehr hat wird er absaufen wie ein Stein das ist gewiss. Den Einzigen nicht wegzurechnenden Auftrieb hat das Technikrohr, ca. 5 Kg, Den Auftrieb des PVC´s rechne ich auch mal mit ca.5Kg. Wenn das alles so hinhaut wie berechnet dann muesste der Bot alleine schon mit dem Sand einen Schwebezustand erreichen, sollt er dann zu schwer sein, kommt halt weniger Sand in den Rahmen. Ich muss eben solange probieren bis er schön dicht unter der Wasseoberfläche liegt. Dann kommen auch die Tauchtanks zum Einsatz, es werden vorne und hinten jeweils ein Tank montiert mit dem ich dann die Neigung und die Tiefe regeln kann. Jedenfalls ist das alles in der Theorie funktional, die Praxis wird sich bald zeigen. Habe heute wasserdichte Kabelverschraubungen bestellt und mal 50m Ölflex 7x1² . Was ich jetzt noch suche, ist ein PVC-Gehäuse, wasserdicht etwa 20cm lang 10cm breit und 6-8cm hoch, das wird dann der Verteilerkasten am Bot von dem aus alle Komponenten angeschlossen werden. Ein Alulochblech kommt an die Unterseite des Bots, es soll den Bot vor spitzen Gegenständen schützen wenn er mal zu dicht am Boden taucht.
Gruss Clemens
Hi LuK-AS!
Hm... Da gibt's doch von Conrad diese Aussengehäuse, die auf einer Seite transparent sind.
diese Wetterfesten.
Die haben ne Schumgummidichtung und ne schone nut...
Da n Gummidichtungsring rein...
(Oder mit Silikon zukleben?)
Hm. ich würde ncoh 2 große 'Tauchtanks' an die oberen Seiten bauen.
(Aus rotem PVC-Rohr mit geringerem Durchmesser)
Denn diese beiden Tarierrohre sollte man denk ich nicht zum tauchen und auftauchen verwenden.
Da würde ich ein genaues Dosierventil benutzen, bei den Tauchtanks (da musses ja nicht so genau sein, nur tauchen, auftauchen usw.
Tarieren kannst du ja mit deinen kleineren Rohren...
Wo bekommst du die Luft zum fluten her?
Viele liebe Grüße,
Tobi
Felixx87
12.07.2005, 21:26
du meinst die luft zum anblasen auftauchen? zum fluten abtauchen brauch man wasser ^^^*ich weiß sehr gehaltvoll - sorry*
Hi!
Achso... ich meinte mit Luft fluten...
Naja, etwas umständlcih ausgedrückt, sry.
VLG
Tobi
Ich habe eine Pressluftflasche im Auge, sie ist 25cm lang und 6cm im Durchmesser, verwendet werden diese Druckluftflaschen an Rauchwärmeabzügen in Treppenhäusern und Lagerhallen. Unsere Wartungsfirma will mir davon mal 3 Stck. besorgen, erste Füllung inklusive, weitere Füllungen muss ich mir dann was einfallen lassen.
Gruss Clemens
EDIT: hab grad auf der HP 2 neue Bilder unter der Rubrik Rohrrahmen geuppt. Auf der Startseite werde ich das Datum und die Rubrik angeben in der neue Bilder oder Inhalte zu sehen sind, dann müsst Ihr nicht solange suchen.
honkitonk
13.07.2005, 09:14
Wunderbare, sauber verarbeiter Bot.
Mal eine Frage, warum ist dein Cameragehäuse so lang?
Und mit der Datenübertragung habe ich das so verstanden (bitte berichtigen) das du von oben per Joystick das führst und dabei ein Bild bekommst. Die Übertragung geht mit einen Kabel?
Bei vielen klein Ubooten ist das mit den Balast so geregelt das die Tanks nun zum Abtauchen genutzt werden. Da man dann in der Schwebe ist können die Motoren die Höhe regulieren. Um Aufzutauchen werden dann interne Blei oder Sandbalaste abgeworfen um aufzutauchen. Das könnte die helfen Pressluft zu sparen...
Vieleicht kannst du mal eine Handskizze zeigen wie der Bot am Ende aussehen soll...
Kommt da noch ein Greifer drann?
Euer Student...
Man könnte den Autrieb von Tauchrohr veringern in dem man es mit Öl füllt. Die Elektronik sollte das aushalten...
na ja, so neu ist die Idee nicht... hab mir auch schon mal sowas gebaut... Abflussrohr mit 30 cm Länge und d = 8 cm.
davon 1L Wasserballasttank--> dynamisch tauchendes Boot
3 Schrauben, 4 Sharp IR- sensoren, Ruder um 3 Achsen...
Hi!
Finde die Idee auch gut!
Welche Tiefen willst Du denn damit erreichen?
Wenn Du weitere Ideen brauchst um den Druckkörper mit der Elektronik drin abzudichten, dann such mal nach Selbstbauanleitungen für Tauchlampen im Netz. Die sollten mindestens bis 100m dicht sein und sind zu Teil auch relativ groß. Ausserdem gibts da ordentliche Materialempfehlungen denn die Baumarkt Plastikrohre sind nicht der Hit.
Für Kabeldurchführungen gibt es aus der Tauchtechnik bei DEV-Pein in Düsseldorf 100% Wasserdichte ausführungen.
Hast Du daran gedacht, dass sich der Auftrieb deines Bootes in tieferem Wasser verringert?
Bin gespannt auf die ersten Testberichte. Viel Erfolg
@MichiE: Mich würde mal interessieren, wie sich die Sharp-IR-Sensoren unter Wasser verhalten. Hast du sie in deinem Bot hinter Plexiglas angebracht? Wie schauts dann aus mit Reflektionen an der Scheibe? Wie funktionieren die Dinger bei trübem Wasser?
Gruß,
Martin
Hallo Gemeinde,
@Honkitonk
Das Kameragehäuse ist so lang weil da ja noch ein Akku und 5 Platinen eingebaut werden. Die Datenübertragung des Videosignals wird via Videokabel an einen kleinen Bildschirm (oder Laptop) übertragen, die Steuerbefehle werden aus der Steuereinheit via RS485 an den Bot übertragen. Funk geht leider nicht und deswegen werden ROV´s mit einem Kabel gesteuert. Meine Kabellänge beträgt erst einmal 50 Meter damit sollten Tauchtiefen bis 30 Meter zu realisieren sein. Die Idee Ballast abzuwerfen halte ich für Stümperhaft (sorry). Eine Handskizze, wie der Bot mal aussehen soll, hmmm, schau Dir mal die Bilder im Bereich Rohrrahmen an, ganz unten siehst Du schon wie der Bot in der Hauptsache aussehen wird. Einen Greifer habe ich in der letzten Ausbaustufe auch eingeplant.
@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?
@Michi
wie hast Du denn Deine Motoren und Wellen abgedichtet????
@MWa2004
Ich strebe eine Tiefe von 30 Metern an, getestet wird aber erst mal in Tiefen von 2-5 Metern. Mein Technikrohr ist ja Dicht, 5 Meter sind ja schon getestet. Kabeleinführungen habe ich heute bekommen, Druckwassfest bis 5 Bar also auch 50 Meter. Dass sich der Auftrieb in tieferem Wasser verringert habe ich jetzt ehrlicher Weise nicht gewusst. Ab welchen Tiefen macht sich das denn bemerkbar?
Gruss Clemens
Hi,
so schlecht finde ich die Idee mit dem Ballast abwerfen nicht.
Ich würde sowas als Notmaßnahme vorsehen, falls es mit der Pressluft Probleme gibt.
Mit einem kleinen Elektromagneten könnte man das über eine Verriegelungseinrichtung festhalten.
Fällt dann der Akku aus, oder die Spannung sinkt unter ein bestimmtes Niveau, würde das ausklinken automatisch geschehen und der Tauchbot würde aufsteigen.
Auch bei einem Ausfall der Steuerung wäre ja irgendwann der Akku leer und das Teil würde auftauchen.
Du wirst ja warscheinlich ein dünnes Videokabel verwenden um besser manövrieren zu können.
An so einem dünnen Kabel kann man den Bot im Notfall schlecht hochziehen.
Problem:
was machen, wenn sich das Kabel irgendwo im Untergrund verhakt?
In dem Fall sollte das Kabel irgendwie vom Bot aus lösbar sein.
Die Frage ist nur: WIE.
Zur Not mit einer kleinen Trennscheibe am Bot absägen ;)
OK, die Idee ist zwar irgendwie bescheuert, würde aber funzen, wenn man einen Motor mit aufgesetzter Trennscheibe mittels Feder an das Kabel drückt ;) Im Notfall einschalten...
Nee, vergiss das mal wieder ... da gibt's bestimmt einfachere und bessere Lösungen. :D
Gruß
Christopher
Hi chr-mt
alsooooo, Ballast find ich nicht geeignet, sieht blööde aus und naja gefällt mir auch nicht :) Der Bot hat auch noch ein 3mm Stahlseil bzw 4mm Nylonseil mit 400Kg Zugkraft. Wenn er nimma fährt zieh ich einfach hoch.
Und nochmal für alle:
Der T-Bot wird über RS485 mit einem Joystick gesteuert, alle Daten zwischen Handsteuerung und Bot gehen über ein Datenkabel. Videokabel kommt extra dazu und dann noch das Seil. Der Joystick steuert die vier Motoren, über die Tastatur kann ich dem Bot weitere Befehle geben, zB "max.Tauchtiefe" oder Daten abfragen wie zB die Akkuspannung und die Kapazität.
Gruss Clemens
Ok, mit dem Stahlseil dürfte es dann keine Probleme mehr geben... ;)
Wenn er festhängt ziehst du einfach alles was dranhängt mit hoch :D
Gruß
Christopher
hab mal ne Info zu einer ganz anderen Art von Bot. Hab eigens dafür ne HP eingerichtet.
http://www.t-bot.de
Ist zwar völlig OffTopic, aber hast du bei dem Domainnamen keine Angst , dass du irgendwann mal Post von dem komischen Verein bekommst, der meint das alleinige Recht zur Verwendung des Buchstaben "T" zu haben?
Mit der Farbe Magenta würde ich auf dieser Homepage jedenfalls nicht nur aus optischen Aspekten sparsam umgehen ;-)
Siehe: Jetzt gehts um die T-Wurst (http://www.heise.de/newsticker/result.xhtml?url=/newsticker/meldung/39123&words=T%20Wurst)
diese Druckluftflaschen an Rauchwärmeabzügen in Treppenhäusern und Lagerhallen. Unsere Wartungsfirma will mir davon mal 3 Stck. besorgen, erste Füllung inklusive, weitere Füllungen muss ich mir dann was einfallen lassen.
Ich habe früher als Student mal in einer kleinen Frima für Wartung und Installation von Rauchabzügen gearbeitet. Wenn wir beim Prüfen auf Dichtigkeit ein paar Flaschen verbraucht haben, hat unser Chef da kein grosses Aufheben drum gemacht. So schrecklich teuer kann das Nachfüllen also nicht gewesen sein.
Wenn ich mich richtig erinnere, konnte er die kleinen Flaschen sogar selber nachfüllen.
Hast du mal bei deiner Wartungsfirma nachgefragt? Wenn die dir die Flaschen besorgen, sollte das Nachfüllen, bzw. austauschen gegen volle Flaschen doch auch nicht mehr kosten als hin- und wieder mal eine Kiste Bier ;-)
Hi Recycle,
als ich den Domain- bzw. Botanamen ausgesucht hab, habe ich ehrlich gesagt überhaupt nicht an den Rosaverein gedacht. Krasser Bericht mit der T-Wurst :) ich hab keine Angst und lasse es auf jeden Fall mal darauf ankommen. Vlt. kaufen die mir ja die Domain mal ab :) dann nenne ich meinen Bot eben U-Bot.
Wie das mit dem Nachfüllen ist weiss ich ehrlich gesagt auch noch nicht, bin ja erst vor 4 Wochen in den Bereich "Unterwasser" eingetreten und hatte bis dahin keinerlei Interesse wie die Luft in unsere RWA Flaschen reinkommt :) Mein Verhältnis zu der Wartungsfirma ist so gut, dass auch ohne Kiste Bier ein Nachfüllen kein Thema sein sollte (Ich glaube der Typ von denen trinkt garnichts, aber nen Kaffee halte ich für Ihn sowieso immer bereit :) )
Gruss Clemens
5bar erreicht man schon in 40 Metern Tauchtiefe, Du musst den Atmosphärendruck mit einberechnen. Demnach hast Du in 30m auch schon 4 bar, was eine ganze Menge ist! Die ersten 10m sind die kritischten, da sich hier der Druck verdoppelt.
Das mit der Abnahme des Auftriebs kannst Du ausrechnen: Bei einen Volumen X an der Oberfläche hast du in 30m nur noch ein Viertel davon. Damit kannst Du dann den neuen Auftrieb berechnen.
Daher muss man sich als Taucher ja auch ständig nachtarieren.
Als Notauftiegsmassnahme würde ich einfach eine Art Ballon vorschlagen, der auf Knopfdruck mit Pressluft gefüllt wird.
(Bei adäquater Größe kann man damit sogar abgesoffene Autos heben.) Bei Interesse kan ich Dir ein paar günstige Lösungen vorschlagen.
Erst denken, dann schreiben. Was ich über die Abnahme an Auftrieb erzählt habe ist zwar nicht falsch gilt aber erstmal für verformbare Hüllen. Da Du ja eine nur minimal verformbare gasgefüllte Hülle benutzt, ist dieser Effekt eher zu vernachlässigen. Sorry
Excalibur
14.07.2005, 13:08
@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?
Destilliertes Wasser würde auch gehen. Man handelt sich damit aber 2 Nachteile ein.
1. Der Innenraum muß nicht nur sauber, sondern rein sein. Verschnutzungen die sich im Wasser lösen, stellen die Leitfähigkeit wieder her. Ich empfehle "Ariel". *gg*
2. Da Flüssigkeiten als nicht kompressibel gelten, hält deine Druckhülle und die Dichtungen bis in größte Tiefen. Wie druckstabil die Elektronik ist, steht aber auch einen ganz anderen Blatt.
Erstmal um direkt auf meinen Vorredner einzugehen:
Bei so ner sendung auf Kabel1, heißt glaub ich Clever, haben die dass mal mit nem Fernseher gemacht. Der war natürlich innen so dreckig, dass der sofort geschmort war. :D In 100%igem Öl geht dass aber, da Öl garantiert nicht leitet.
Warum ich aber schreibe:
Also mein Vater arbeitet in der hießigen Uni und zwar im Arbeitsbereich Mechanik und Meerestechnik. :D Das passt ja eigentlich ganz gut zu deinem Thema, oder?
Naja, auf jeden Fall haben die da auch einen Unterwasser Roboter in einem Becken und da kann ich dir mal ein paar meiner Beobachtungen erzählen:
Also die haben auch so ein ähnliches Gerüst wie du, aber die haben die komplette Technik in einen Kubus aus Plastik verpackt, der Wasserdicht ist. Kameras hat der allerdings auch keine. Dann hat der glaub ich 4 Motoren, die sich schwenken lassen. Der Roboter ist also in allen 3 Dimensionen auf einmal lenkbar. Das Problem wass sie nur haben: Einen Joystick zu finden, der 3 Dimensionen darstellt. :D
Ich schau mal, ob ich ein Bild für dich auftreiben kann.
Nachtrag:
Ja, hier: http://www.mum.tu-harburg.de/
Forschung --> aktulle Projekte --> Untersuchungsmethoden für nichtlineare dynamische Systeme --> Nichtlinearer Beobachter zur Regelung von ferngesteuerten Unterwasserfahrzeugen
Excalibur
14.07.2005, 17:13
Erstmal um direkt auf meinen Vorredner einzugehen:
Bei so ner sendung auf Kabel1, heißt glaub ich Clever, haben die dass mal mit nem Fernseher gemacht. Der war natürlich innen so dreckig, dass der sofort geschmort war. :D In 100%igem Öl geht dass aber, da Öl garantiert nicht leitet.
Hatte ich das nicht deutlich genug gesagt? Öl hat den Vorteil, das es selbst dann nicht leitet, wenn es verunreinigt ist.
@Seeas
Das Rohr mit Öl füllen ginge schon aber hättest Du gerne die Sauerei jedesmal beim ausbau des Technikgerüstes?
Ganz davon abgesehen, dürften bei Autritt von Öl die Umweltschäden nicht unbeträchtlich sein.
Ganz davon abgesehen, dürften bei Autritt von Öl die Umweltschäden nicht unbeträchtlich sein.
Kommt darauf an, welches Öl man benutzt, Bei Salatöl wär es egal, und das Zeug isoliert besser, als man glaubt, hab sogar schon mal Hochspannungskondensatoren bei mehreren kV damit isoliert! Aber ist halt echt ne ziemliche Sauerei!
Excalibur
14.07.2005, 22:39
Kommt darauf an, welches Öl man benutzt, Bei Salatöl wär es egal, und das Zeug isoliert besser, als man glaubt, hab sogar schon mal Hochspannungskondensatoren bei mehreren kV damit isoliert! Aber ist halt echt ne ziemliche Sauerei!
Das sehe ich nicht so. Auch Salatöl schwimmt auf der Wasseroberfläche und unterbindet den Gasaustausch mit dem Wasser. Ich denke nicht das es den Fischen gefällt. Der Einsatz im Schwimmbad war IIRC nur zu Testzwecken. Letzendlich ist der Einsatz in Seen oder Flüssen gedacht. In einem Fluss ist es wohl nicht so schlimm, aber in einem See oder Teich ohne Strömung dürfte das anders aussehen.
Leute, lass das Streiten übers Öl :) sowas werde ich mich 100% iger Sicherheit nicht in mein Technikrohr füllen. Den Auftrieb werde ich schon irgendwie anders ausgleichen können, ein neuer Kontakt zu einem ROV-Bauer zeigte auf, dass bei ROV´s garkeine Tauchzellen benötigt werden sondern lediglich auf eine statische Tauchsteuerung zurückgegriffen wird. Wir werden sehen ob das alles so funktioniert, nochwas dranhängen kann ich immer noch.
Gruss Clemens
philosoph
15.07.2005, 10:55
Hi!
Zuerst einmal meine volle Anerkennung. Echt super Idee und sieht sehr professionell aus.
Meine Frage: Hast du schon eine Lösung, wie du den Motorraum dicht bekommst? Zwischen Stevenrohr und Anriebswelle kann ja Wasser eindringen vor allem, wenn der Wasserdruck mit der Tiefe zunimmt.
Du könntest einen alten Airbag als Not-Aufstiegsballon nehmen. Aber ich glaube man sollte sich mit denen schon auskennen, da besteht Verletztungsgefahr. Soweit ich auch weis, werden alte Airbags vernichtet.
Fällt so ein Airbag nicht auch nach ein paar Sekunden wieder in sich zusammen?
Vielleicht gibts da doch bessere Lösungen.
Hallo zusammen,
erst mal die Fragen beantworten,
@Philosoph
Danke für das Lob, der Motorraum ist absolut wasserdicht, im Schraubdeckel ist eine sehr gute Dichtung untergebracht und die Verschraubung ist auch bis 5 Bar dicht. Das Stevenrohr verfügt über Simmerringdichtungen und sollte dicht sein, dachte ich jedenfalls wenn man Infos zu Stevenrohre liest.
@seeas
ich werde kein Notaufstiegs-System in meinen ROV einbauen, ich denke der ROV sollte so zuverlässig sein, dass sowas garnicht erst gebraucht wird.
Und nun zu meinen Neuigkeiten, wer will kann es auf der Seite nachlesen unter der Rubrik "Antriebe" ich für meinen Teil bin jetzt erst mal Megaaaaaaaa frustriert.
Jetzt fang ich wieder von vorne an mit der Antriebstechnik.
Gruesse Clemens
Hi Clemens,
eigentlich sollte das Lüfterrad bei der Steigung der Blätter genug Vortrieb liefern...Merkwürdig.
Könnte es sein, daß die Lüfterräder sich zu schnell drehen und zu große Verwirbelungen erzeugen ?
Glaube ich zwar nicht, ist aber das einzige, was mir im Moment dazu einfällt.
Ich hatte damals bei meinen Versuchen einfach eine Schiffschraube auf die Motorachsen der Motoren geklebt (mit Sekundenkleber ;) ) ,
Die Motoren hatte ich mit Schrumpfschlauch überzogen und dann seitlich ans Gehäuse geklebt. Das ganze dann mit GFK überzogen.
Die Motoren liefen aber direkt im Wasser.
War zwar auch nicht so der Knaller, funktionierte aber.
Laß dich nicht entmutigen, du findest bestimmt eine Lösung!
Gruß
Christopher
ThSteier
15.07.2005, 20:49
Was wäre, wenn man den Motor komplett wasserdicht einbaut und die Antriebswelle magnetisch auskoppelt, anstelle ein Stevenrohr bemühen zu müssen?
Vor viiieeelen Jahren (König Erich residierte damals noch in Wandlitz 8-[ ) gab es hierzulande mal ein kabelgesteuertes Modell-U-Boot. Dort war der Motor in ein Rohr aus glasklarem Polystyrol montiert, und auf der Motorwelle saß quer ein Stabmagnet (eigentlich zwei Zylindermagnete, die in einem T-förmigen Plastik eingegossen waren, aber egal). Ein identischer Magnet saß dann außerhalb des Motorgehäuses auf der Schraubenwelle. Wenn sich nun der Motor drehte, wurde der äußere Magnet samt Welle durch das rotierende Magnetfeld mitgenommen und drehte die Schraube. Nebenbei war es auch eine brauchbare Überlastsicherung: wenn die Schraube blockierte, drehte sich der Motor einfach weiter.
Der Vorteil dabei ist, daß der Motor so wirklich völlig hermetisch gekapselt werden kann - es führen keinerlei bewegte Teile nach außen, und die Kabel kann man vergießen.
Viele Grüße,
Thomas
PS: mal unabhängig von meinen Malkünsten :frown: 'ne Skizze:
Nachtrag:
Das funktioniert natürlich nur, wenn die Magneten auch stark genug sind, das Drehmoment des Motors zu übertragen. Aber was damals klappte, sollte mit heutigen Neodym-Magneten eigentlich kein Problem sein...
An einen Magnetgekoppelten Motor hab ich auch schon gedacht, nur ist das wirklich so einfach zu bauen? Ich werde diese Variante jetzt wohl doch nochmal aus der Schublade kramen.
Gruss Clemens
Hi,
ist eine pfiffige Idee.
Hätte auch den Vorteil, daß beim Blockieren der Schraube nicht gleich der Motor voll blockiert. Kommt halt drauf an, wie stark die Kopplung ist.
Gruß
Christopher
ThSteier
15.07.2005, 22:40
Für die magnetischen Mitnehmer braucht's eigentlich nur je eine dicke Kunststoffscheibe, die sich zuverlässig auf der jeweiligen Welle montieren läßt. Wenn man dort dann ein paar Bohrungen anbringt, in die dann Zylindermagnete eingeklebt werden, hat man das Schlimmste schon überstanden - zumindest, wenn man so genau arbeitet, daß die Sache wirklich rund läuft (Magnete immer genau gegenüber und im gleichen Abstand von der Welle montieren). Ich hänge nochmal 'ne grobe Skizze an.
Als Problem sehe ich dabei nur, die durch die Anziehung verursachten Kräfte in Längsrichtung aufzunehmen, falls wirklich starke Magnete zum Einsatz kommen müssen. Bei dem Spielzeug-U-Boot saß die Welle am Motorgehäuse in einem primitiven Spitzenlager aus Messing - wenn man Kugellager verwendet, sollten diese aber mit den Axialkräften noch fertig werden. Notfalls kann ja immer noch je ein Axiallager rein.
Viele Grüße,
Thomas
Hallo Thomas,
vielen Dank für die Zeichnungen, ich werde mich morgen gleich mal an einen Versuchsaufbau mit ein paar Magneten machen. So wie es voran geht werde ich hier berichten.
Gruss Clemens
Die Idee ist nicht schlecht mit den magneten, ich hatte mir das auch schon mal überlegt. Aber warum den Umweg über den Motor machen? Wir wäre es, wenn man 3 kleine Magnetspulen kreisförmig anordnen würde, und dann einfach in die Mitte der Magnetspulen die Welle mit den Festmagneten anbringen. Dann schaltest du einfach den Strom in den Spulen so, das sich die Polung wechselt wenn der Festmagnet grad vorüberschwingt. Dann wird der abstoßen und der nächste angezogen. Das ist vermutlich effektiver als noch mal einen Elektromotor zwischen zu schalten. Ich könnte morgen mal ne Skizze machen.
Falls du trotzdem den Elektromotor verwenden willst, würde ich auch die Magneten kreisförmig mit der Polung radial verlaufen einbauen. Dann wird auf das Lager axial keine Kraft mehr ausgeübt.
So würden sich auch alle Druckprobleme in Wohlwollen auflösen ;)
Mir ist noch ne andere Antriebsart eingefallen mit der du das Boot geschlossen halten kannnst. Du könntest eine Art Raupenantrieb bauen. Einfach eine Membrane in einem Wasserkanal so aufhängen und an einigen Punkten mit Permanentmagneten bestücken. Auf Höhe der Permanentmagneten bringst du dann Elektromagnete im Boot an der Wand des Wasserkanals an. Durch passendes Schalten der Elektromagnete, wird die Membrane zum undulieren gebracht und erzeugt Vortrieb. Vorwärts und rückwärts sollte gleich gut funktionieren. Außerdem kannst das das System auch senkrecht einbauen für Auf und Abstieg des Boots. Ich hab ne Zeichnung gemacht. Ist ne Xfig-Datei. Werde morgen noch mal ein Jpeg draus machen und das noch mal hochladen, seh grad das kann man hier nicht reinstellen. Der Antrieb sollte auch sehr leise sein im Gegensatz zum Schraubenantrieb. Ich hoffe das funktioniert.
ThSteier
16.07.2005, 09:54
Ja, die radiale Anordnung der Magnete ist da wirklich günstiger (kommerzielle Magnetkupplungen verwenden fast ausschließlich dieses Prinzip), aber es dürfte im Heimbereich auch bedeutend schwerer umzusetzen sein.
Wobei man die Idee mit den Elektromagneten innen und den Permanentmagneten außen noch weiter treiben kann: von der Sache her hat man ja damit schon einen Außenläufermotor (mal nach LRK-Motor googlen) - und was hindert einen in dem Moment eigentlich, den Stator komplett mit Epoxy zu vergießen und den Motor einfach im Wasser laufen zu lassen? Das größte Problem bei den LRK-Motoren ist (vom Preis mal abgesehen) deren Ansteuerung. Es ist dazu ein dreiphasiges Drehfeld erforderlich - aber wenn man eh ein paar Controller verbaut, kommt es auf einen mehr auch nicht mehr an... ;)
Viele Grüße,
Thomas
Johi Thomas,
die LRK-Motoren sehen schon geil aus aber leider sind die Parkflyermotoren recht schwach und zum selberbauen fehlt mir einfach das Werkzeug und wahrscheinlich auch das mechanische Geschick. Ich werde zuerst versuchen den Motor mit Schrupmfschlauch einzupacken und wenn dann das Gehäuse voll Wasser läuft dann isses halt so. Wenn das auch nicht geht dann eben die Variante des Magnetantriebes.
Gruss Clemens
aber leider sind die Parkflyermotoren recht schwach
aber immer stärker, leichter als entsprechend große Bürstenmotoren.
Und durch die fehlenden Schleifer / Bürsten nahezu wartungsfrei.
Leider sind bürstenlose Motoren / Regler noch recht teuer ....
Hier mal zwei Hersteller:
www.shp-motoren.de
www.hacker-motor.com
Gruß
Christopher
Jo Chris stimmt schon, sind echt geile Motoren aber es löst dann immer noch nicht mein Problem, dass Wasser durch das Stevenrohr oder welche Technik auch immer in mein Gehäuse eindringen kann. Die Bühlermotoren die ich verwende kann man auch unter Wasser laufen lassen, ziehen dann halt mehr Strom.
Gruss Clemens
ThSteier
16.07.2005, 12:42
Die LRK-Motoren sind schon vom Prinzip her wasserbeständig (zumindest, wenn Edelstahllager verwendet werden): da es keinen Kommutator/Bürsten gibt und die Wicklung eingeharzt werden kann, kommen keine spannungsführenden Teile mit Wasser in Berührung. Im Gegenteil - wird der Motor mit Wasser durchströmt, dürfte die Wärmeabfuhr besser funktionieren als mit Luftkühlung.
Bürstenmotoren geben unter Wasser früher oder später den Geist auf, weil (auch, wenn Wicklungen und der Rest wasserbeständig sind) der Kommutator prinzipiell naß wird und es dort zu elektrochemischer Korrosion kommt.
Ist wieder 'ne Frage von Aufwand und Nutzen: wenn Geld keine Rolle spielt (Sponsor? ;)) und man hohe Zuverlässigkeit braucht, nimmt man LRK. Und wenn man soviele billige "Normalmotoren" hat, daß man hin und wieder auch mal einen korrodierten ersetzen kann, zieht man diese Variante vor.
Ich drücke Dir auf jeden Fall die Daumen - halte uns hier nur weiter auf dem Laufenden.
Viele Grüße,
Thomas
Hi,
ich habe mal bei Frank Schwaab, dem Hersteller der SHP-Motoren nachgefragt.
Auch er meint, daß man die Motoren problemlos unter Wasser betreiben kann, man müsse nur einige Teile vor Korrosion schützen, insbesondere im Salzwasser.
Welche Teile ging aus der Antwort nicht hervor, ich nehme aber mal an, daß er auch die Lager meint...
Von eingießen hat er nichts geschrieben.
Ist die Frage, ob die Lackisolierung der Kupferlackdrähte so unempfindlich gegen Wasser ist, aber warum eigentlich nicht?
Gruß
Christopher
ThSteier
16.07.2005, 14:31
Die Statorbleche und der Außenring des LRK sind wie bei jedem herkömmlichen Motor prinzipbedingt aus Weicheisen. Das dürfte ohne Beschichtung und gerade in Salzwasser früher oder später rosten. Auch wenn dadurch der Motor nicht gleich auseinanderfällt, besteht doch die Gefahr, daß Rostpartikel in die Lager geraten oder im Luftspalt zwischen Stator und Stator für Schwergängigkeit sorgen. Langfristig dürfte es auch zu ernsthafteren Korrosionserscheinungen kommen.
Und während man die Rotorglocke auch anderweitig beschichten kann, bleibt beim Stator nur das Tränken mit Kunstharz - wasserbasierende Lacke dürften dort Probleme beim Trocknen bekommen und bei lösemittelhaltigen Lacken besteht die Gefahr, daß sie den Lack auf den Wicklungen anlösen. Man muß den Stator ja nicht gleich in einen massiven Kunststoffblock verwandeln ;) - das dürfte sonst auch Probleme mit der Abwärme geben.
Viele Grüße,
Thomas
also zu dem problem dass die schrauben fast keinen vortrieb erzeugen würd ich mal probieren die schrauben mal in n rohr zu stecken. (wenn möglich auch n bissel länger wie bei m orginal lüfter.)
Und ich hätt noch ne frage mit welcher geschwindigkeit du die schrauben drehst. Vielleicht wärs besser mehrere propeller hintereinander langsamer zu drehen (im rohr)
Hi Stevy,
dass mit dem Rohr hab ich schonmal gesehen und es leuchtet mir jetzt auch ein wenig ein wo Du das erwähnst. Genau das werde ich nächste Woche ausprobieren. Die Motoren haben eine Leerlaufdrehzahl von 6150 Upm im Wasser reduziert sich das Ganze auf ca. 4000 Upm.
Gruss Clemens
nestandart
17.07.2005, 10:48
hab auch da gelesen und nachgedacht ...
ich hätte es so gemacht (s. Bild)
1. Fett / Öl muss sehr dick sein (frag mal in jeder kfz werkstatt, 100 g kriegst du vielleicht umsonst :) ) es muss unbedingt nich flüssig sein.
2. um die schraube herum brauchst du unbedingt eine art Rohr ... ohne rohr wirkt es wie ein Teigmixer (IMHO).
3. schraubenumdreungen - runter ! ... (zahnrad). wasser is dicker als die lüft.
Dann müsste es ja auch möglich sein das Stevenrohr mit Fett zu füllen, es hat ja angeblich an den Aussenseiten Simmerringe zur Abdichtung. Ein Rohr um den Propeller werd ich auf jeden Fall mal ausprobieren.
Gruesse Clemens
Entferne halt mahl die welle und fülle mit einer Spritze mahl Fett ein. (spritze mit großer nadel soltest du eigentlich kostenlos beim hausartzt bekommen). Fals du doch mit luftdruck dein notaufstiegssystem machen wielst, dan kannst du es ja mahl mit den sahnefeeflaschen fersuchen! ( http://haupt-dd.de/Shop/images/PAD-41450.JPG ) die druckflaschen bekommt man in fast jeden supermarkt (tengelmann).
MFG Andal
hmm, jo sie sahnekapseln wären ne einfache art für nen notaufstieg. aber nacher nich einfach in die luft lassen... da is lachgas drin ;)
sorry, dass ich mich jetzt erst wieder meld, ich war weg... also, zu euren Fragen :
die Platinen der ir-sensoren hab ich im inneren des Rumpfes, aber ich hab sender und empfängerdiode ausgebaut, und in Gleichen Wingel und Abstand wie im Orginal am Rumpf außen festgeharzt. Dann hab ich da noch die Kabel angelötet, und dann die Pins aunoch mit epoxit verharzt.
ähnliches mit den Motoren. die hab ich mir allerdings selbergebaut...
einfach ein dünnes 20-er ht-abflussrohr nehmen, da außen drauf die Permanentmagneten draufkleben, innen nen Eisenanker von nem anderen Elektromotor nehmen und mehrmals in Klarlacktauchen und trocknen lassen. dann den Anker zwischen 2 endstücke von so nem Rohr, sodass der Kommutator noch rausguckt. dann kannst du dir außen aus Kupfer noch ne schöne Bürste zusammenbauen. das Rohr mit dem Anker drin hab ich absichtlich aufgebohrt, sodass Wasser reinkommt. das kühlt den Motor nebenbei noch, und "schmiert" seine LAger an den beiden Rohrendstücken ausreichend, sodass kein Öl oder fett verwendet werden muss.
sopzusagen ein Motor, der Vollständig geflutet ist.
Ich hab zusätzlich zum Lack noch eine dünne schicht epoxy auf den Anker geschmiert, allerdings wenn ich sag dünn, meine ich verdammt dünn.
das einzige worauf man achten muss, ist, dass die Motorachse und der Naker vollständig versiegelt sind, und dass auch die Permanentmagneten außen vollständig verharzt sind, sodass nichts rosten kann.
bei mir tut das jetzt schon seit über einem Jahr (der Bot liegt seit einem Jahr aus dem Grund von unserem Gartenteich, und führt den Schlauch von so nem Staubsaugerähnlichen Teil. Geladen wird er über Solarzellen, wofür er oft bis zu 2 Tage lang auf 50cm Höhe auftaucht. Das einzige, das ich seit dem Winter von ihm gesehen hab, ist ab und zu ein schimmern, unter der Wasseroberfläche. sonst leigt er , wenn er nicht gerader den BOdensäubert bei den Fischen in ca. 1,5m tiefe, oder funkt über seine Boje mit dem Laptop)
öhn noch was: Notaufstieg hat meiner auch. einfach n fettes Bleigewicht, das ihn im Gleichgewicht hällt wegschmeißen. natürlich an ner schnur, die es mit dem Bot verbindet, dann kann man es wieder rausholen, und verschmutzt nicht das Wasser.
Ist natürlich auch mit epoxy ummantelt, weil es sonst ja kontakt mit Wasser hätte. Und ob es rostet oder nicht, ich würde jedes Metall außerhalb des Bootes Ummanteln.
Ach ja: Bau unbedingt ne Le3nzpumpe ein, die das Wasser , das durch irgendwelche Fugen eindringt sofort wieder rasuschmeißt. sonst ersauft dir die Elektronik noch (da hab ich erfahrung :frown: und du kriegst das Teil nie mehr rauf... Ich bin echt frugh das Teil zu haben, wenn er im Wöchentlichen Bericht an den Laptop wieder schreibt, wie lange die Pumpe in Betrieb war)
Ich pack diese Info mal hierzwischen :o) Mein Kollege Michael hat sich gerade ne neue HP eingerichtet. Diese muss ich natürlich erwähnen, er baut nämlich auch einen ROV !! Besucht by the Way auch mal seine Page und schaut wie er voran kommt. http://www.rov1s.de
Gruesse Clemens
Geiel Idee.gefällt mir gut!
Sooo, nun habe ich noch ein Technikrohr gebaut, in diesem Rohr werden 3 Akkus 12V 1,2Ah eingeschoben, dieses soll als Stromversorgung für die gesamte Bordelektronik dienen. Update der HP ist bereits erfolgt.
Gruss Clemens
wenn du du nicht tief tauchen willst versuch es mit gedichteten kugellagern die halten laut hersteller 6 bar aus: http://www.skf.com/portal/skf/home/products?paf_dm=shared&maincatalogue=1&lang=de&newlink=4_1_44
wenn du etwas warten willst probiere ich diese bei meinem unterwasserbot aus (baue seit einem tag so etwas wie den t-bot und bin mit dem ersten segment( kamera und elektronik-modul fertig ( auf 5m absulut dicht))
mfg clemens
Cooler entwurf, wird aber bestimmt viel Energie Fressen, da, so denke ich eine viel höhere mechanische Belastung des Motors entsteht, außerdem hat man trotz fett "mehr" Reibungsverluste. Eine Übersetzung finde ich aber mit dem Magnetprinzip sehr gut, hohe Drehzahl an der Magnetscheibe (im Bot). Mit PWM ansteuern....Lechtz, so geile projekte hier.....
HAllo User529 (Clemens, goil :) )
Das ich da nicht früher drauf gekomen bin mal nach wasserdichten Kugellager nachzufragen, wo ich doch direkt an der Quelle sitze :) Haste mal ein paar Bilder von Deinem Taucher?
@Jens:
Zuerst will ich mal meinen Bot zum Tauchen bringen, optimieren werde ich ihn erst danach, ich denke zum Testen wird das mit dem Stevenrohr und Fett schon gehen. An eine Magnetkupplung hab ich auch schon gedacht, sind ja einige Ideen hier veröffentlicht worden. Einzigst brauch eich noch diese schönen Neodym Magnete, hab auch schon nen Händler in eBay gefunden.
Gruesse Clemens
nur kurz dazwischen zum thema tauchverfahren: willst du dynamisch tauchen ?
mein tauchbot:
mit den tauchzellen bin ich mir noch nicht sicher ob in den rumpf oder noch ein einzelsegment. das "ding" um rohr unten am bot ist ein trimmgewicht das vor und zurückgeschoben werden kann um die kamera auf den grund oder nach oben zu richten, da diese ja nicht bewegt werden kann; kamera: s/w überwachungskamera mit led beleuchtung (nicht rot wie in der zeichnung sondern weiß eingegossen in kleber oder harz) die schlauchführung ist unpassend aber ich kann sie im programm nicht besser darstellen. steuerung über atmel32; stromversorgung über externe autobatterie (12V 100Ah); motoren in externen gedichteten einzelzellen damit der bot nicht voll wasser läuft wenn die lager versagen;
die einzelzellen sind entweder durch schläuche so miteinanderverbunden dass kein wasser von zelle zu zelle laufen kann, oder direkt über kabel mit pg dichtungen verschraubt.
mit dem rohr (bereits im aquarium aus 5m getestet), der kamerahalterung und den motorgehäusen bin ich bis auf die lager fertig.
ich hoffe dass mein controllerboard am mo endlich kommt und dass der bot nicht sofort absäuft.
Die Zeichnung sieht schonmal nicht schlecht aus, bin gespannt wie das Original dann aussehen wird, kannst ja auch dazu mal ein paar Fotos machen.
Ich habe jetzt den Antrieb fertig, sieht echt goil aus, ebenso habe ich schnell mal zwei LED-Scheinwerfer gebaut, Bilder hierzu findet Ihr wie immer auf der Homepage. http://www.t-bot.de
Gruesse Clemens
wie schwer ist den das "stromrohr"?
Das Akkurohr wiegt 2390 Gramm !! Das ist schon ziemlich schwer Aber irgendwie muss ich ja auch den Auftrieb des Technikrohres kompensieren.
Gruss Clemens
Hallo,
wie überträgst du denn das Kamerasignal nach oben? Auch über Kabel?
Hallo Spurius,
Jo alle Signale, Spannungen und Verbindungen werden über Kabel realisiert.
Gruss Clemens
Ist das dann nicht ein ziemlich dickes Kabel? ODer sogar mehrere für Video und Daten?
Ich werde die Verbindung mit 2 hochflexiblen Steuerkabeln machen (7x0,28) da werden Schirm und 2 Adern fürs Video verwendet, 4 Adern für die RS485. Das Zweite Kabel wird mit 1x3 + Schirm und 4 Adern für die Spannungsversorgung benutzt. Als Abrisssicherung ein 2mm Stahlseil.
Hallo zusammen,
hmmm, jetzt stecke ich wieder in einer Entscheidungskrise. Ich weiss nicht ob ich die Steuerung so beibehalten soll wie sie auf meiner HP abgebildet ist und schon existiert oder ob ich das Ganze mit dem Laptop und einem Joystick realisieren soll oder ob ich ne alte R/C-Fernbedienung kaufen soll und dort meinen AVR einbauen. Wenn jemand ne bessere Idee hat den Bot zu steuern bin ich für jeden Hinweis dankbar.
Gruesse Clemens
Hi,
ich denke, Laptop ist besser.
1. geht das ganze dann leicht zu programmieren (zB. in VB)
2. Hast du dann nur ein Gerät zum steuern und anzeigen (Daten / Bilder) schleppst nicht mehrere Kästen rum.
3. Sieht es auf dem Laptop cooler aus :) (Geschmacksache)
Du brauchst ja warscheinlich 2 Joysticks für alle Funktionen, oder ?
Dann könntest du dir einen Kasten bauen, in dem der Schleppi in der Mitte drinsteckt und rechts und links die Joysticks befestigt sind...
Gruß
Christopher
Ja. :D Dann wirds richtig prollig. :D
Am besten noch mit so nem Knopf außen, dass der Koffer von selbst sich aufklappt und das Notebook aufklappt. *träum*
Ne, aber mal im Ernst:
Ich denke die Gründe oben sind ganz gut. Ich denke mal am PC zu proggen ist dass einfachste und auhc das universelste(?) und wenn du ein Video Bild willst müsstest du ja eh nen Fernseher oder nen PC mitschleppen.
So long
Andun
Am besten noch mit so nem Knopf außen, dass der Koffer von selbst sich aufklappt und das Notebook aufklappt.
Dann wird's aber nicht prollig, sondern 007-mäßig ;)
Für Joystickabfragen in VB gibt's die Port.dll irgendwo im Netz..
Gruß
Christopher
Meinen Sann4WD5050 habe ich schon mit einem VB-Interface per Joystick gefahren, dabei habe ich die Signale mit einem seriellen Funkmodul an den Bot weitergeleitet. Diesmal kann ich mir den Funk ja sparen, der Bot hängt ja am Kabel. Allerdings kann ich diesmal keine RS232 verwenden sondern muss auf RS485 umsteigen und genau da liegt mein Problem, ich müsste einen AVR zwischenschalten um aus den RS232 Signalen dann die RS485 zu speisen.
Gruesse Clemens
Machst du Halb- oder Voll-Duplex RS458 ?
Wie viele Schnittstellen verwendest du denn ?
abgesehen davon, die RS 232 geht problemlos auch weiter als 15m zu übertragen.
Die Signale sind aber nicht, wie man denken könnte, schon bei mehr als 15m Kabellänge total kaputt.
Problematisch bei der RS232 ist der Massebezug bei verschiedenen Potenzialen, deshalb wird normalerweise max. 15m angegeben.
Mit der Signalgüte hat das erst mal gar nix zu tun.
Ich habe schon mal geschrieben, daß ich das locker auf 180m Tonkabel übertragen habe.
Wenn du aber ein Akkubetriebenes Gerät verwendest ist das ja nicht relevant.
Größere Störungen solltest du unter Wasser auch nicht kriegen ;)
Die einzigen Störungen könnten von der T-BOT Elektronik kommen (Motorsteller).
Gruß
Christopher
Hi Christopher,
meinst Du ich sollte versuchen die Verbindung doch mal über RS232 zu realisieren?? Bei 50m Kabellänge?
Gruss Clemens
50m sollte absolut kein Problem sein...
Probieren kannst du es ja mal.
Gruß
Christopher
Worauf ist denn bei so einer Kabellänge besonders drauf zu achten? Gemeinsame Masse werde ich ja wohl noch hinbekommen.
Gruss Clemens
MrNiemand
24.07.2005, 20:08
du kannst auch nochmal RXD und TXD jeweils invertieren so wie es z.b. bei CAN usw gemacht wird so bist von der störungsempfindlichkeit auf jeden Fall auf der besseren Seite, denn so kann die Elektronik die doppelte Störspannung immernoch kompensieren!
Mal von den 4 Signalleitungen die du dann zur Übertragung bräuchtest hält sich der zustäzliche Elktronikaufwand sehr in grenzen mit ein paar Logik Gliedern
Du solltest auch mal ausprobieren, wie schnell die RS232 Datenübertragung bei deiner Kabellänge funzt.
Ich gehe normalerweise nicht höher als 19200.
Es könnte aber auch höher noch funktionieren..
Ein gemeinsamer Schirm wäre nicht schlecht, den kann man dann auch als Masse nehmen.
Ich bin persönlich auch ein Freund von RS422 / 485 und symmetrischen Leitungen, aber warum etwas komplizierter machen, wenn's auch einfach geht.
du kannst auch nochmal RXD und TXD jeweils invertieren
Wie meinst du das genau?
Jeweils 2 Leitungen für TX oder RX und davon eine jeweils invertiert, um es symmetrisch zu kriegen ?
Gruß
Christopher
Johoohoo,
jetzt stellt sich mir die Frage welche Variante bewirkt was, ich habe mal 2 Schaltungen gezeichnet und wüsste gerne wo da der Unterschied liegt wenn ich zwei serielle Signale oder zwei TTL-Signale auf solch eine Distanz gebe.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/schnittstelle.jpg
Gruesse Clemens
Hi,
bei der unteren Schaltung hast du RXD an RXD angeschlossen... geht nicht ;)
Grundsäzlich kannst du auch TTL Pegel verschicken, kein Problem.
Die RS232 läuft halt mit höheren Pegeln und ist deshalb störsicherer.
Max +15 V (Low) und -15V (High), also ein Unterschied von 30 Volt zwischen Low und High...
Abgesehen davon schützt der MAX den µC.
Ich würde auf so eine Kabellänge nie direkt an den µC gehen.
Gruß
Christopher
ThSteier
24.07.2005, 20:52
Hm - wären die Maxim-ICs aus der MAX1308x-Reihe eventuell eine Möglichkeit? Bequemer gehts doch fast nicht mehr, und ein ESD-Schutz steckt auch schon drin: http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/MAX13080E-MAX13089E.pdf
Bloß 'ne Bezugsmöglichkeit habe ich hierzulande bisher nicht gefunden. :(
Viele Grüße,
Thomas
Für RS 422 nehme ich gerne den LTC490 , für RS 485 den MAX 481...
Gruß
Christopher
Wie wilst du deinen Tauchbot eigentlich mit einem Joystik steuern? Der T-bot kan sich doch in 6 richtungen bewegen! (3D) Und das auf oder abtauchen, sollen dass 2 oder 1 Motor machen?
Hallo Andal,
eigentlich dachte ich daran den T-Bot mit 4 Motoren (an jeder Ecke einen, nach hinten zeigend) zu steuern. Um Abzutauchen werden beiden oberen vorwärts und die beiden unteren rückwärts drehen, ebenso beim Auftauchen, dann halt anders herum. Rechts und links geschieht auf die gleiche Art und Weise nur eben die Rechten vor und die Linken zurück um den Bot Links zu drehen usw...
Die Steuerung die ich bis jetzt programmiert habe macht das recht einfach; halber Joystickweg bewegt den Bot Vorwärts voller Joystickweg bewebt den Bot abwärts usw. Wenn ich jetzt den Bot via Laptop und einem USB Joystick steuere dann ist es um ein vielfaches einfacher, die Richtungen gebe ich mit den grossen Joystick vor an dessen Griff oben nochmal ein kleiner digitaler Stick sitzt mit dem ich dann rauf und runter steuere.
Ich hoffe das beantwortet Deine Frage :)
Gruss Clemens
MrNiemand
25.07.2005, 15:39
Ich meinte es so:
in der Leitung hast du RXD /RXD TXD /TXD und eben den schirm oder so als Masse
(je nach eingesetzter Logik zum invertieren kannst Masse theretisch acuh weglassen)
RXD wird auch noch invertiert und mitgeführt bei TXD das selbe
d.h. wenn du auf der RXD Leitung ne 1 hast ist auf der /RXD Leitung ne 0
das ganze zapfste dann auf der jeweiligen gegenseite mit nem Und Gatter wieder zam.
Mal genauer am Besipiel von RXD
PC Ausgang TXD wird invertiert und beide Signal gehen auf dein Übertragungskabel
am Tauchbot folgt dann:
RXD => UND=>RXD an Uc
/RXD =>invertieren=> UND=>RXD an Uc
wobei es natürlich nur ein Und ist der Übersichtlichkeit halber hab ich es halt mal in zwei Zeilen gepackt!!!
Und wenn dus noch besser haben willst verdrillst du RXD und /RXd miteinander.
TXD und /TXD und den ganzen Packen auch nochmal!
warum nimst du eigentlich kein netzwerkkabel?
oder http://www.ts-audio.de/tsshop/WGS/947/PRD/SMC-16/Multipair-Kabel.htm
Ich habe mir heute nochmal einen 50m Ring Multicorekabel bestellt, 4 Paare 0,25² und 4x1,5² mal sehen wie es damit geht. Ausserdem habe ich für mich und meinen Kumpel Michael P. noch 4 Auktionen Kabel geschossen gestern abend 7x0.25² in den Längen 2x75m und 2x90m.
Das mit dem RxD und TxD invertieren hab ich jetzt absolut nicht verstanden, also nicht die technische Seite sondern den Sinn des Ganzen. Bin halt doch ein bissi doof.
Gruss Clemens
Hi Clemens,
MR.Niemand meint das wohl so, daß du statt einer Leitung eben TXD und TXD-invertiert auf zwei Leitungen senden sollst. Das gleiche bei RXD.
Das entspricht dann so in etwa einer RS 422 oder einer Voll Duplex RS 458.
Dann kannst du statt einiger Logikglieder aber auch gleich einen LTC490 auf beiden Seiten nehmen ;) Ist einfacher.
Damit bist du allerdings genauso weit wie vorher .. und brauchst 4 Leitungen für einen Signalweg hin und zurück.
Mit dem invertieren bekommst du so was wie eine symmetrische Leitung.
Der Vorteil einer symmetrischen Übertragung ist, daß sich Störsignale die von außen kommen selber auslöschen.
Theoretisch könnte man aber auch mit einem MAX 232 eine symmetrische Übertragung machen, in dem man den zweiten TXD im Eingang invertiert..
Lustige Idee.. kann man bestimmt irgendwann mal brauchen..
Gruß
Christopher
Oke oke oke,
ich werde einfach mal versuchen die Masse zwischen PC und Bot mit einem ordentlichen Potential zu verbinden und die gesendeten Daten mit einer Prüfsumme versehen, die maximale Baudrate ermitteln und dann wieder eine Stufe runtergehen. Alles andere ist wohl genauso aufwendig wie ne RS485. Ich habe ja schon mal 100m Kabel auf ner Trommel zwischen die beiden MAX485 geklemmt und erfolgreich RS485-Protokolle verschickt allerdings müsste ich dann die Daten vom Laptop auf eben diese RS485 umwandeln und genau das wollte ich mir ja sparen. Wenn mein Kabel dieser Tage ankommt probiere ich die RS232 einfach mal aus.
Da ich ja schon einen Motor in einem dichten Gehäuse habe werde ich meine Aktivitäten nun mal auf Tiefen- und Neigungsmesser konzentrieren. Als Tiefenmesser dachte ich an einen Druckaufnehmer der Ak Reihe von http://www.aktiv-sensor.de und für den Neigungssensor würde ich gerne 6 Quecksilberschalter verwenden. Bin mir nur halt noch net so sicher wie ich mit den Queckis die 3D Lage des Bots erkenne. Im Netz ist mal wieder überhaupt nix gescheites zu finden oder ich bin mal wieder zu doof Google richtig einzusetzen :) (liegt wohl am Stress).
Gruesse Clemens (der jetzt auf die Maloche hetzt...)
Excalibur
26.07.2005, 10:36
Wie wäre es mit einer Encoderscheibe als Neigungsmesser? An einer Stelle mit einem Gewicht versehen. Jede Lageänderung, aber leider auch jede Beschleunigung, wird dadurch in Richtung und Betrag meßbar. Da ich Annehme, das die Beschleunigung von einem Tauchbot relativ gering, sollten die Meßwerte nutzbar sein.
Hi
Also ich glaub, sein Problem sind nicht die Sensoren ansich, sondern die Positionierung.
Das ist aber glaub ich ganz einfach zu mahcen: Die legst die einfach in x,y Richtung aus. So hast du dann die beiden Achsen. Eine senkrechte Achse kannst da ja damit schlecht messen.
Aber ich glaube da stößt da schon auf das größte Problem: Wie bestimmst du überhaupt deine absolute Position? Wegen Strömung und so meine ich. Da kannst du nicht einfach die Drehungen des Motors verrechnen.
Müsste man auch mal drüber nahcdenken.
So long
Andun
mmmmhhhhh GPS ist zu ungenau! schade das es galileo noch nicht gibt
Hallo zusammen,
die Position bestimmen werde ich wohl erst bei der Revision Two des T-Bots, der soll dann mit Sonar und ähnlicher Technik ausgestattet werden, der T-Bot 1 ist zum Lernen gedacht, wie schon mal erwähnt habe ich keinerlei Ahnung von Tauchtechnik und deswegen zuerst mal eine LowBudget-Version des Bots.
Ich habe mal eine Idee zur Anordnung der Queckis gemalt, so würde ich eine Achse des Bots überwachen, das mit der Scheibe und dem Gewicht finde ich auch nicht schlecht.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Neigung.gif
Heute habe ich mit Michael P. nochmal über diverse Ideen für die Tauchbots gesprochen. Zunächst bekommt der Bot den Blauen LED-Scheinwerfer nach oben gerichtet draufgebaut, dieser soll zur Wasseroberfläche ein Blinksignal abgeben und ich hoffe den Bot in klaren Gewässern so noch sehen zu können. Weiterhin plane ich eine Drahtbruchüberwachung die ein Abreissen des Kabels ein Signal im Bot auslöst und dieser dann ein Notaufstiegsprogramm mit komplett eigener Spannungsversorgung startet. Der Hauptprozessor soll bei Spannungsverlust über die Hauptleitung mit Hilfe von GoldCaps eine Relaisabfallzeit überbrücken und dann auf den zusätzlichen Akku im Technikrohr umschalten, so soll gewähleistet sein, dass das Programm im Bot die Werte behält und der Atmel nicht neu bootet. Klingt wohl alles recht kompliziert ist aber eigentlich recht einfach.
Nun könnt Ihr mir zumeinem Neigungssensor noch ein paar Tips geben und zu meinen Ideen Lob oder Kritik :)
Gruesse Clemens
Hi.
ich finde alle Ideen soweit gut.
Ich würde den Notaufstieg zwar mit abwerfbarem Ballast machen, aber da stehst du ja nicht drauf ;)
Der blaue Scheinwerfer sieht bestimmt cool aus, wenn du Nachts fährst!
Den Neigungssensor könntest du dir vielleicht auch mit einem Gewicht an einer Potiachse bauen, die Potiachse also als Pendelachse.
Gruß
Christopher
Die Sache mit den Potis habe ich schon mal als Testaufbau gemacht, allerdings einen Poti zu finden der so leichtgängig ist war garnicht soooo einfach. Die ganze Mechanik nimmt einen Haufen Platz wech.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/neigung2.jpg
Und weil das so gross ist, ist es auch bei diesem Versuchsaufbau geblieben.
Gruss Clemens
Excalibur
26.07.2005, 21:51
Ein geringfügig modifizierter einfacher Joystick ist kleiner und mißt in zwei Achsen.
Jo Michael,
hast Du mal gemessen oder nachgeschaut welche Stellkräfte solche Joysticks benötigen, hierzu sind wahnsinnig schwere Gewichte (im Vergleich zum Platz für den Sensor) notwendig. Meine Mechanik (oben im Bild) benötigte ein Pendel von 5cm und ein Gewicht mit 17 Gramm Blei um die Potis bei Neigung leicht drehen zu können. Ich freunde mich immer mehr mit der Variante an Gabellichtschranke und Kontrastscheibe, scheint wohl noch am wenigsten Platz zu verbrauchen. Die Quecksilberschalter sind auch ne tolle Variante, messen aber dann nur 3 Stellungen bzw.5 und geben keinen analogen Wert raus.
Gruesse Clemens
Hi,
das mit dem Joystick ist 'ne gute Idee.
Potis kriegst du superleichtgängig mit Vaselinespray.
Platz wegnehmen tut so ein Pendel natürlich sehr viel, klar.
Gruß
Christopher
Also eine andere Idee für einen Neigungssensor hätte sich leider nicht
(außer vielleicht eBay, da werden grad 3 Stück ADLX202 für je 8€ + Versand versteigert).
Da ich auch an einem Projekt arbeite (aber an der Oberfläche, Segelboot), hab ich mir auch schon einige Gedanken gemacht, wie ein Sinken festgestellt werden soll.
Als Erstes, habe ich ein Wassereinbruchssensor im Schiff, eigentlich nichts anderes als ein R/C Glied, wobei sich die Kapazität vom Wasser abhängig verändert.
Und als zweites, hab ich mal als versuch eine an eine Batterie angeschlossenen blauen Led in unseren nahem Fischerteich versenkt und geschaut, wie weit sie noch sichtbar wäre. Das Ergebniss waren rund 40 cm im leicht trüben Gewässer (Naturteich halt), als nicht wirklich umwerfend. Meine Idee geht eher hinsichtlich einer Boje, die im Normalbetrieb durch ein Glühdraht auf dem Rumpf befestigt ist, kommt es jetzt zu einem massiven Wassereinbruch, fällt ein Relais ab, durch einen hohen Stromstoß brennt der Draht durch und die Boje kommt frei. Natürlich ist diese am Schiff befestigt (dünner, geflochtener Stahldraht). Ansonsten hat sie nur noch drei rote Leds um sie auf in der Nacht ausfindig machen zu können.
So, lange rede, aber ich hoff, einige Ideen sind brauchbar ^_^.
Das Projekt ist einfach... ...WOW...
MfG
Mobius
@Quecksilberschalter: Wenn dein Problem ist, dass sie dir zu viele I/O-Ports wegnehmen geht es vielleicht mit einer Widerstandsbrücke analoge Spannungen den einzelnen Schaltern zuzuordnen. Ansonsten vielleicht ein Shiftregister um alle 3 oder 5 Schalter mit zwei Pins abzufragen.
Dass sie nicht mehrere Werte liefern kann ich leider nicht ändern ;) :D
weiß jemand wie man das benötigte volumen einer tauchzelle für ein uboot (ca15kg max tt 14m) berechnen kann?
mfg clemens
In deinem Fall 15dm^3 oder 15 Liter. Der auftrieb entspricht der verdrängten Wassermenge.
Ich versteh zwar nicht wirklich was vom Roboterbau, sondern bin eher zufällig hier gelandet, aber ich hab noch ein paar Vorschläge (Evtl. auch erst für die Version 2)
1. Ich würde 5 Temeratursensoren (je einen bei den Motoren und im Technikrohr) einbauen und bei Überhitzung sofort alles runterfahren und das Notfallsystem starten. Alternativ wäre auch eine Warnmeldung denkbar, aber das besteht die Gefahr, dass man sie mal übersieht oder nicht schnell genug reagieren kann. Als Kompromiss würde ich vorschlagen, dass ca. 10° unterhalb der kritischen Temperatur eine Warnung kommt und bei 5° drunter alle Systeme heruntergefahren werden.
2. In der nächsten Version sollte die Scheibe vorne am Technikrohr durch eine Plexiglaskuppel ersetzt und die Kamera mit Motoren drehbar gemacht werden. Dann muss man nicht immer den ganzen Bot bewegen.
3. Ein Kompass könnte nützlich sein.
4. (Wohl eher was für Version 3) Stichwort drehbare Motoren. Damit ließe sich die 3D Steuerung vereinfachen. Stells dir vor, wie einem Senkrechtstarter, bei denen die Propeller erst wie bei einem Hubschrauber nach oben gerichtet sind und im Flug dann nach vorne geklappt werden.
5. Lass möglichst nur Rohdaten versenden und den Prozessor im Bot wenig machen (Also etwa dem Bot nicht den Befehl zum Auftauchen geben, sondern wirklich vom PC aus alle Motoren einzeln ansteuern), dann kannst du die Software schneller modifizieren und im Notfall sogar während dem Betrieb austauschen. Dadurch lassen sich dann auch Sachen wie ein Autopilot leichter realisieren.
Ich hatte noch mehr, aber mir fällts nicht mehr ein.
Gruß
DFYX
das 15kg ca 15l wasser entsprechen ist klar aber um wieviel muss ich das verdrängte volumen verringern um auf 14m zu tauchen?
honkitonk
27.07.2005, 15:37
Warum machst du das nicht einfach vorne in der lise? Kleb einfach eine Wasserwaage drann (die beiden dinger mit der Luftbase) und schon weist du ob dein Roboter in Waage ist!
Kauf dir mehere Unterwassermicros. Dann lässt du deinen Bot einen Ton aussenden (Lautsprechher in deinem E Rohr). Dann misst du was das eine und wann das andere Micro einen Ton empfängt. Da du es mit Schall zu tun hast ist das leichter zu machen. daraus kannst du dann feststellen wie weit sich das Ubot von den einen Micros enfernt ist. Und dann weisst du wo es ist.
Da dein Bot nicht soo schwer ist könntest du ihn zur not auch per Boot und einen Tauchgang wieder heben.
Du solltest in den Relevanten Teilen deines Bots Feutigkeitssensoren einbringen so weist du wann Not am Mann ist.
Nicht vergessen jedes Boot was nicht getauft ist und keine Galionsfigur hat ist verflucht!
Häng eine 2 Senkrechte Kamera drann und ein Metallsensor. Dann noch Bojen die auf dem Grund bleiben die man abwerfen kannst. Somit kannst du den Grund sondieren und auf Schatzsuche gehen. Wenn ein lohnedes Objekt gefunden ist, per Vidio getestet wurde dann wirf eine Boje ab. Die besteht aus Metall und bleibt am boden, hat aber einen Ball mit ner Schnurr drann so das du danach Tauchen kannst.
http://www.modelluboot.de
Wenn man nicht alles selber machen will!
http://www.jacob-stollberg.de/
8klicken auf Modellbauteile!
Euer Student!
minirobo
27.07.2005, 15:56
Hallo zusammen,
um die Lage des ROVs zu ermitteln, würde ich eine kleine Platte nehmen, dort zwei Scheiben mit Farbbalken und 2 Gabellichtschranken befestigen.
Die Scheiben erhalten erhalten jeweils nur einen bestimmten Bereich mit Farbbalken ausgestattet und sind spiegelverkehrt. Somit gibt es ein klare "0"-Grenze für beide Seiten und man kann dann die Werte vernünftig auswerten.... 8-[
honkitonk
27.07.2005, 16:13
Um einen Arm in deinen Bot zu befestigen:
Ein Pumepnrohr mit pumpen die ein zylinder unter Druck halten und einen Ventilbahnhof der alle Armzylinder abdeckt. Prinzip eines Baggers. Dann noch Drucksensoren rein und etwas geschick und du weisst wo dein Arm steht.
Euer Student
Hallo Gemeinde,
@Mobius:
Wassereinbruchsensoren sind im Technikrohr geplant, im Akkurohr ebenfalls aber sonst erst mal nicht. Bojen möchte ich eigentlich überhaupt nicht einsetzen, der Bot hat nochein Stahlsein an dem ich ihn hochziehen kann. Bei dem Neigungsschalter hab ich kein Problem wegen der Eingänge am AVR weil ich hier noch dutzende AT90S2313 liegen habe und dann dem Sensor nen eigenen AVR spendieren. Das einzige was mir noch nicht ganz klar ist, ist die Positionierung der Quecksilberschalter, zu meiner Zeichnung hat sich ja bis jetzt noch niemand ausgelassen.
@DFYX:
Ich habe 2 Teperatursensoren geplant (DS18B20) die sind sehr genau und recht einfach auszulesen, einen für die Rohrtemp. und einen für die Wassertemp. Die Plexiglaskuppel hatte ich anfangs auch geplant bis ich den Preis für eine 5mm dicke Kuppel mit 110mm Durchmesser bekam (110,- Euro) danach war klar, dass das erste ROV-Projekt mit einer 10mm Acrylglasscheibe auskommen muss. Einen Kompass habe ich bereits, wie gesagt alles LowBudget :) er hat mich in eBay 1,99 Euro gekostet und muss so montiert werden, dass die Kamera ihn noch sieht.
Die einzelnen Aufgaben werde ich wie bei meinem früheren Projekt (Sann4WD5050 https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238 )
auf mehrere Atmels verteilen, den Hauptprozz (ATMega32) lasse ich die Überwachung der einzelnen Bereiche übernehmen und die Kommunikation. Die restliche Steuerung und Auswertung (Motoren, Sensoren, Aktoren und Beleuchtung) lasse ich jeweils von einem eigenen AVR durchführen.
@minirobo:
Hi Michael, schön, dass Du Dich jetzt auch zu uns gesellst. Leute darf ich vorstellen "minirobo" ist mein Kollege, derjenige der den ROV1S baut. Mit ihm habe ich heute mal wieder gebrainstormt und er meinte den Neigungssensor mit zwei Scheiben und 2 Gabellichtschranken zu realisieren.
Habe dazu mal ne kleine Zeichnung gemacht:
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Neigung3.gif
Und zu Honkitonk:
ÖÖhhhmmmm, kann es sein, dass Du Dich im Thread geirrt hast, ich wollte doch garkeinen Baggerarm an meinen Bot bauen ;)
Liebe Gruesse Clemens
Oke oke oke,
hab da in der Sache nen Denkfehler entdeckt :( wenn die Scheibe sich dreht weil der Bot sich neigt dann zählt die Gabellichtschranke die Impulse, dreht sich der Bot wieder in Normale Lage dann zählt die GL aber weiter nur diese Impulse, woher soll die GL wissen in welche Richtung sich die Scheibe dreht? Ich denke Ihr könnt meinen Gedankengang folgen, das ist mir übrigens aufm Klo eingefallen :) Also vergesst die Zeichnung und die Idee, war halt mal fantastisch der Gedanke doch bei genauerem hindenken platzt es wie ne Seifenblase.
Gruss Clemens
Von sharp giebt es sensoren die durchaus einen unterschied zwischen links und rechtsdrehend erkennen.
hab da so ne idee: http://crappythumb.cybton.com/elektronik/controller_drehimp/controller_drehimp.htm
so was mit drehimpulsgeber zu machen
@LuK-AS
Das funktioniert serwohl!
Zur Erkennung der Geschwindigkeit brauchst du nur noch eine weitere Lichtschranke.
Das selbe System wurde früher in den Kugelmäusen verwendet - schlachte einfach eine solche aus...
Hmmmmm, das mit dem Drehimpulsgeber ist schon ne Idee hat aber dann genau den gleichen Effekt wie mein Versuchslagesensoraufbau weiter oben. Es nimmt viel Platz weg und die Geber haben auch noch Raststellungen mit 1,5Ncm Stellkraft.
Was churchi da meint habe ich noch nicht ganz verstanden, will ja keine Geschwindigkeit erkennen sondern ne Drehrichtung.
Was die Sharps angeht, so werde ich mich da heute mal schlau machen, die kosten bestimmt wieder na ganze Stange Euro und ich will doch LowBudget bauen damit auch jemand anderes ne Chance hat so einen Bot nachzubauen.
Gruesse Clemens
In den alten Kugelmäusen werden auch so kleine runde Plastikplättchen mit Löchern drin verwendet.
Es sind jedoch 2 Lichtschranken pro Plättchen dort und somit kann man auch die Drehrichtung erkennen und die Geschwindigkeit.
Hol dir mal so eine alte Kugelmaus - dann bist du im Prinzip fertig.
Ein Kleines Gewichtchen an den Scheiben muss wohl sein, aber das kann ganz klein sein, weil man die Wellen auf denen die Plastikplättchen sitzen sehr schön lagern kann.
Ich hab mal ein Bildchen angehängt.
Das is so eine Kugelmaus.
Leider hab ich mom keine gute Kamera zur Hand - nur Handy.
Aber ich denke man kann erkennen wie das Prinzip funktioniert.
In der Lichtschranke sind 1 Led und 2 Empfänger drin.
Durch die 2 Empfänger kann man die Drehrichtung erkennen.
Excalibur
28.07.2005, 13:45
Hi LuK-AS,
das mit dem Kreuzpoti sollte ohne Rückstellfeder doch ziemlich leichtgängig sein. Zum Drehimpulsgeber, warum die Impulse zählen? Stell Dir einen Schwarz-Weiß Keil in einer Gabellichtschranke vor. Je noch Position des Keils verändern sich die Helligkeitswerte.
PS. Erfolg kommt nur im Duden und der Politik vor Leistung.
@Encoderscheibe: Dein Problem (und das der Gabellichtschranken) ist, dass du nur die relative Änderung in der Lage messen kannst und nicht die Absolute. Das ist insofern nicht vom Vorteil, dass, sich die Fehler beim Berechnen der Änderung der Lage sich kumulativ vergrößern.
Im Netzt hab ich einmal die Vorlage für einen 4-Bit-Encoderscheibe (http://www.mcmanis.com/chuck/robotics/projects/encoders/enc_gray.htm) gefunden. Der enorme Vorteil solch einer Scheibe ist, dass du ohne viel rechnerei (was selbstverständlich nie extrem Genau sein kann) die momentane Lage des U-Bots herausfinden kannst. Da es immer einen Nachteil geben muss, gibt es ihn hier auch:
Für die Auswertung werden je 4 IR-LED-Empfängerpaare pro Scheibe benötigt.
@Stahdraht: ja, das ist natürlich die bessere Lösung ^^. Dachte nur, das du bei einem Kabelriss meintest, dass sich den Bot vollständig von dem PC losreißt. Aber bei einem dick genugen Stahldraht wird das wohl net wirklich passieren können.
@Quecksilberschalter: Also, die Schalter würde ich persönlich so schalten, dass sie, wenn der Bot sich zu sehr geneigt hat, von einem high auf ein low wechseln. Dazu müssen sie in den benötigten Winkel angebracht werden, also, zb.: -45°, 0°, 45°, etc. Also wäre deine Zeichnung gut. Bei nicht-quecksilber-Schaltern würde ich noch eine "trägheit" der (meist) Metallkugel miteinberechnen und die schalter in einem ein wenig kleiner Winkel anbringen (also, statt 45° nur 44 oder 43°). Aber diese Werte müssen eh per Trial-and-Error Verfahren herausgefunden werden. Am Besten baust du dir einen kleine Versuchsstand, auf den du die Schalter befestigst. durch einen µC oder Widerstandmesser schaust du dann, bei welchem realen Winkel die Schalter öffnen
MfG
Mobius
Also zur Neigungsmessung wäre mir auch noch der Graukeil eingefallen, aber da war Excalibur schneller :-( ... ;-)
Das mit der Absolutwerterkennung hab ich völlig verschwitzt.
Dennoch halte ich diese Möglichkeit für eine sehr gute Lösung.
Es wäre wohl noch ein Sensor notwendig um den Nullpunkt zu bekommen.
Vielleicht eine Art Pendel und Waage zum bestimmen des x und y Nullpunktes mit einer Lichtschranke.
Diese 4-Bit Encoderscheibe wär aber vermutlich noch besser.
Man bräuchte nur möglichst kleine Reflexlichtschranken.
Da du eine Erkennung mit Quecksilberschaltern anstrebst möchtest du wohl eh nicht allzuviele Abstufungen?
Hi erstmal,
zunächst muss ich sagen das ich deine ganze Idee echt genial finde. Als Lagesensor würde sich doch auch theoretisch folgender Aufbau eignen(Hab ein Bild angehängt).
Man baut eine kleine quadratische Schale. In dieser bringt man dann Kontakte an(die roten Punkte). Dann befüllt man den Boden der Schale mit Salzwasser oder einer anderen leitenden Flüssigkeit(vllt. etwas was zähflüssiger ist, damit das ganze nicht so beschleunigungsanfällig ist). Ist das Ganze geradedann fliesst nun bei alle 4 unteren Kontakten ein Strom. Kippt es in eine Richtung dann hat man nur noch bei 2 Kontakten einen Strom. Kippt es noch weiter dann hat man halt an den 4 Kontakten einer Seite einen Strom. Somit kann man 13 verschiedene Lagen unterscheiden. Man muss halt nur nen Teil bauen was das vorher codiert, weil man sonst 8 IOs am at braucht.
Hoffe das hilft weiter.
Gruß Leonard
Mulder_FBI
28.07.2005, 21:20
Der obige Beitrag ist von mir. Hier hats eben gewittert und mein router hat das nicht verkraftet und hat sich neugestartet. da bin ich aus dem forum abgemeldet worden. hier ist das fehlende bild.
gruß leonard
Hallo! Das mit dem Flüssigkeitsbehälter und den 4 Kontakten ist eine gute Idee. Der Nachteil aber ist das du so nur Grenzwerte erkennen kanst. Meine Idee ist nun: Anstatt der Kontakte an den 4 Seiten, 2 Fotowiderstände (vorne und seitlich 90° versetzt) die zu Lichtquellen am Boden der Schale blicken, und eine getrübte Flüssigkeit (z.B. ein Öl). Auf diese Weise hast du dann 2 Wiederstandswerte die proportional der Flüssigkeitshöhe sind.
Die Idee ist gut, nur ist der Platzverbrauch nicht zu verachten.
Ach, ja, du kannst auch analoge Werte aus dem ganzen Herauskitzteln. DOch dann nimmst du nicht Salzwasser, sondern destiliertes Wasser (und vielleicht Alkohol). Die Dielektrizitätskonstante von Wasser kennst du ja und wenn du noch einen festen Widerstand, reinhaust, hast du glatt ein R/C-Hoch-/Tiefpassfilter. Danach musst du das ganze mit einer sich verändernden (am Besten Sinus) Schwingung füttern und je nach dem, was auf der anderen Seite des Filters herauskommt, kannst du sagen, wie viele Wasser zwischen den beiden "Polen" des Kondensators war.
So viel zur Theorie, in der Praxis wird dies auch angewandt, doch gaaanz sicher bin ich mir nicht, wie die das wirklich lösen...
MfG
Mobius
wie willst du die gemessene differenz von der ideallage ausgleichen??
hmm, also ich muss sagen ich find den ansatz von oben mit den teilen aus ner maus gar nich so schlecht. wenn man an dem rädchenn metallpendel befestigen würde des immer beim anschalten (oder in bestimmten zeitabständen) von nem elektromagneten in die senkrechte des bots gezogen würde wärs kein wirkliches problem den neigungswinkel auszurechnen.
Hallo.
Ich hab mir heute nochmal Gedanken gemacht wie man eine optoelektronische Neigungsmessung praktisch und mit möglichst wenig Aufwand umsetzen kann. Dazu kam mir folgende Idee, siehe Bild 1. Ich bohre
4 Löcher in einen Zylinder. Diese dienen mir dann als Steigkapillaren für eine Flüssigkeit mit einer definierten opt. Dämpfung. Die 4 Kapillaren werden dann durch zwei eingedrehte Nuten miteinander verbunden (Oben zum Druckausgleich). Nun kommt von unten ein Deckel drauf mit 2 LED's und oben einer mit 2 Fotowiderständen (siehe Bild 2). Das Ganze kommt dan nur noch an einen AD- Wandler.
minirobo
30.07.2005, 06:43
Hallo,
wie groß soll dieser Zylinder sein ? Welche Flüssigkeit soll denn da drin sein ? Isopropyl-Alkohol ? Dest. Wasser ??? Flüssigkeit hat meiner Meinung einen entscheidenden Nachteil : Der Bot wird ja nicht starr im Wasser liegen - eine kleine Strömung, ein kleiner Fehler beim Navigieren und die Soße schwabt hin und her...stelle ich mir jedenfalls so vor. Es sei denn die Flüßigkeit wäre soooooo träge, dass damit eine gewisse Verzögerung erreicht wird. mmhh...oder man müßte die Messwerte über die Programmierung / Auswertung verzögern..
Gruß
Michael P.
Zentauro
31.07.2005, 13:40
naja, könnte ich mir schon so vorstellen... würde das tiefpassfiltern (digitaler fir-filter) und dann ist das schwappen kompensiert
mfg
Sooooooooo,
ich melde mich mal wieder zurück, nachdem mein PC in der Nacht von Donnerstag auf Freitag so richtig abgeraucht ist und ich mir am Freitagabend dann ein neues Board mit Prozzi und einem neuen Gehäuse gekauft hab. So schnell waren 170,- Euronen wech :( Naja dafür hab ich jetzt wieder nen schönen Rechner.
Das Neue Board hat USB2.0, war ne Höllentortur bis das gelaufen ist, genau wie der Wechsel auf den neuen Festplattencontroller. By this Way hab ich mir auch gleich mal mein DVB-T eingerichtet, echt goile Qualität.
So nun aber wieder zum Thema, ich habe mit Michael nochmal diskutiert wegen dem Sensor. Die Idee mit dem Graukeil funktioniert prima auch ein Farbverlauf auf einer Folie gibt allerfeinste analoge Werte aus. Die Idee von Tomhor mit dem Zylinder gefällt mir auch sehr gut, vor allem weil er garnicht sooo viel Platz braucht. Ich denke so an 6cm Höhe und 3-4cm Durchmesser. Als Flüssigkeit (die ja nicht elektrisch leiten muss) denke ich wird sich blaue oder rote Tinte recht gut machen. Eine Sorge hab ich bei dem Gedanken, trocknet Tinte aus auch in einem abgeschlossenem Körper? Wenn man die Kapilare an der Unterseite 0,5 bis 1mm gross macht sollte eine gewisse Trägheit vorhanden sein. Frage ist jetzt nur aus welchem Material sollte der Zylinder und die Deckel bestehen und müssten die beiden LDR´s nicht diagonal in dem Deckel sitzen?
Gruesse Clemens
Sarum nimmst du nicht wie von Mobius bereits vorgeschlagen einen ADXL?
Mit einem ADXL202 kannst du direkt den absoluten Winkel in X und Y Richtung messen, du kommst mit zwei Digitalports aus, das Ding ist viel kleiner als sämtliche mechanischen Lösungen, es kann nichts dran verschleissen und wenn du ihn direkt auf dein µC Board auflötest, brauchst du nichtmals irgendwelche Strippen ziehen die eventuell wieder wasserdicht gemacht werden müssten.
Die Beschaffung ist zwar nicht ganz einfach, aber bei Ebay gabs in den letzten Monaten immer wieder recht günstige Angebote für die ADXL Sensoren.
Davon mal abgesehen - musst du die Neigung überhaupt unbedingt messen? Eigentlich müsste es doch auch durch die Gewichstverteilung möglich sein den Tauchbot in einer definierten Lage zu halten.
Hi recycle,
wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv und die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache. Das teuerste Einzelteil in meinem T-Bot sollte eigenlich die Kamera sein (eBay 30,- Euro). Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden. Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen. Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen. Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.
Die Neigung wollen wir messen weil es in allen U-Booten getan wird und weil es bei der Steuernung ja auch mal gewollt sein, dass der Bot sich neigt.
Gruesse Clemens
@LuK-AS
wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv
Der Conrad-Preis ist sicherlich nicht besonders attraktiv. Es gibt aber wie gesagt regelmässig relativ günstige Angebote auf E-Bay und hier im Forum wiederholt Aussagen, dass die jeweiligen Ebay-Anbieter auf Anfrage auch einzelne Sensoren verkaufen.
Selbst wenn du 10 Euro für einen ADXL zahlst, kommst du da vermutlich noch günstiger weg, als mit den meisten selbstgebastelten Lösungen.
Zur Not kann man sich ja auch 10 Stück für ca. 50Euro bestellen und die überschüssigen verkaufen - Nachfrage gibt es hier im Forum ja auch immer wieder.
die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache.
Das ist mit dem PulseIn-Befehl in Bascom genau eine Zeile Programmcode die man per Copy&Paste aus der Online-Hilfe übernehmen kann.
Für andere Programmiersprachen dürften sich da aber auch Beispiele finden lassen. Eine Pulselänge einlesen ist ja keine so schrecklich exotische Aufgabe.
Man muss die PWM ja nicht konstant überwachen, sondern je nach Trägheit des Tauchbots nur "hin- und wieder" mal die Dauer zwischen positiver und negativer Flanke am ADXL-Ausgang messen.
Davon abgesehen kann man die ADXL 202 auch einfach über einen AD-Eingang einlesen insofern man AD-Ports übrig hat.
Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden
Das habe ich schon verstanden. Aber so wie ich das in den letzten Monaten verfolgt habe, gabs es immer wieder mal Gelegenheiten für unter 10 Euro an einen ADXL zu kommen und die 10 Euro dürften bei der Summe der Einzelteile und Materialien die man für den Nachbau deines Tauchbots benötigt nicht so besonders auffallen.
Dein Tauchbot ist ja schon ein recht aufwendiges Projekt bei dem es ziemlich ärgerlich wäre, wenn man nacher irgendwo am falschen Ende gespart hat. Das Projekt dürfte einen auch etwas länger beschäftigen, so dass es nicht unbedingt drauf ankommt, wenn man ein paar Tage warten muss bis das nächste Angebot für ADXLs auf EBay auftaucht.
Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen.
Glaube ich ehrlich gesagt nicht. Der ADXL benötigt keinerlei mechanische
Komponenten, bei allen anderen hier vorgeschlagenen Lösungen sind auch mechanische Komponenten im Spiel. Wenn die möglichst klein werden sollen, ist der Aufbau mit Heimwerker-Werkzeugen für einen Anfänger sicher auch nicht ganz einfach.
Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen.
Mit dem ADXL202 und dem PulseIn Befehl ist eine Genauigkeit von ein "paar Grad" kein Problem. Beschränkung dabei ist der PulseIn Befehl, weil der nur in 10µs Schritten auflöst. Mit einer eigenen Interruptroutine oder über die Messung am Analogausgang sollte es noch genauer gehen.
Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.
Probiers einfach nochmal aus. Obwohl ich sicherlich nicht besonders geschickt in diesen Dingen bin, habe ich auf Anhieb brauchbare Werte aus meinem ADXL202 bekommen.
Wie es immer so ist bei mir, kommen mir auf der Toi... die besten Ideen, so blätterte ich im Business Conrad Katalog und stolperte uber einen Magnetfeldsensor (182839-05 Kosten 4,- Euro). Dieser Sensor soll gem- Beschreibung auch zur Winkelmessung geeignet sein, also hab ich ihn mir kurzerhand mal bestellt. Mal sehen was sich da rausholen lässt. Mal sehen wenn ich es heute schaffe dann gibbet wieder ein paar unbedeutende Bilder vom Akkurohr dann ist heute das Akkugestell fertig. Da die Akkus nur saugend in das Rohr passen würde man (ich hab mich net getraut) die Akkus nur sehr schwer aus dem Rohr heraus bekommen. Aus diesem Grund habe ich mir überlegt die Akkus mit 2 Gewindestangen und zwei PVC-Platten zu verspannen. Wie gesagt dann heute abend neue Bilder.
Gruesse Clemens
Hmmm,
1&1 lässt mich heute nicht an meine Homepage :( Muss es morgen nochmal versuchen. Heute habe ich den Akkurahmen zusammengeschraubt, geht einwandfrei ins Gehäuse. Bilder hab ich schon gemacht nur wie gesagt ich komme nicht an die HP dranne.
Gruesse Clemens
Sooo damit ich nicht wieder der Alleinunterhalter bin:
Neue Fotos vom Akkurohr im Bereich Technikrohre auf der Homepage !!
Klaus_0168
03.08.2005, 01:39
Hi LuK-AS,
hab gerade Deinen Thread durchgelesen (eher überflogen) und finde Dein Projekt sehr interessant.
Ein Problem sehe ich in der Verwendung von PVC - Rohre für Druckrohre allgemein. PVC - Rohre haben eine Bruchtiefe von maximal 15 bis 20 Meter - eher weniger.
@User529 : Das Trimmgewicht von einer Tiefe von 14 Meter unterscheidet sich (so gut wie) nicht vom Trimmgewicht bei 30 Meter. Der Unterschied liegt in der unterschiedlichen Verdrängung durch die mechanische Beanspruchung in großen Tiefen.
Da sind noch ein oder zwei Sachen, zu denen ich jedoch noch keine Antwort habe.
Grüße Klaus
Hallo Klaus,
wegen der Stabilität haben wir extra nach PVC-Rohren aus dem Schwimmbadbau geschaut. Diese Rohre sind von innen nach aussen druckfest bis 16 Bar. Ich denke, dass Tauchtiefen bis 30 Meter (3-4 Bar) dann eigentlich kein Problem darstellen sollten. Jedenfalls hat das der Futzi aus dem Teichcenter gesagt.
Welche zwei andere Sachen hast Du da denn noch gesehen????
Nochmal ne zusätzliche Info an alle die den Thread hier mitlesen, der erste Tauchgang wird gemeinsam mit minirobo gemacht, wir werden versuchen in klarem Wasser mit Blick auf den anderen ROV zu tauchen. So haben wir vielleicht die Chance über die Kamera zu erkennen wenn beim anderen irgendwo Luftblasen aufsteigen und können Undichtigkeiten schneller ausmachen. Freue mcih schon auf den ersten Tauchgang und die ersten Videos.
Gruesse Clemens
Hi Luk-AS,
Nachdem ich mir den Thread noch einmal durchgelesen habe poste ich hier die anderen beiden 'Sachen'.
1) Der Verzicht auf ein Notaufstiegssystem halte ich persönlich für mutig. Ich habe bisher hoch kein technisches System gesehen, das 100%tig zuverlässig ist. Selbst nach tagelangen Testfarten sind uns Steuerungen ausgetrickst worden, weil ein Kollege sich nicht an die Anforderungen der Steuerung gehalten hat.
2) Lageerkennung :
Am 28.07. hat ICH_ ein Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles erwähnt.
Wenn Du ein Pendel durch eine Lichtschranke laufen lässt, kannst Du mit der Form des Pendels die optische Bedämpfung der Lichtschranke beeinflussen. Damit wird die Lage des Pendels in ein analoges elektrisches Signal umgeformt, das per uC verarbeitet werden kann. Das Pendel muss auf jeden Fall mechanisch gedämpft werden, damit das Messsystem nicht ins schwingen kommt.
Gruß Klaus
Klaus_0168
04.08.2005, 21:48
Der letzte Beitrag ist von mir.
Jetzt weis ich auch, wie man das einlogen vergessen kann.
Klaus
Also dein Projekt finde ich echt sehr interessant.
Aber wie soll das mit dem Magnetfeldsensor zur Winkelbestimmung funktionieren? Wenn man damit wirklich die Lage zur Erdoberfläche messen könnte, waere das ding ja echt super =D>.
Zu dem Notaufstieg: Ich würde einen mit anbauen und zwar so sicher wie möglich sprich, wenn, im extremfall, die ganze Stromversorgung ausfällt, sollte man immer noch die Möglichkeit haben den ROV so leicht zu machen, dass er aufsteigt. Zb über eine seperate Stromversorgung und Signalleitung von oben. Hört sich zwar n bisschen verrückt an, aber im nachhinein ärgert man sich, weil immer mal was schief gehn kann.
Achja PS: Was ist ein "Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles" :?:
mfg Clemens
Hallo,
Zum Thema Notaufstieg:
einen Notaufstieg habe ich ja geplant, sollte das Kabel abreissen oder beschädigt werden oder die Stromversorgung von Land fällt aus so wird ein Notprogramm gestartet. Das Akkurohr hat 3 Akkus mit je 1,2Ah das reicht aus um die Motoren bis zur Wasseroberfläche anzutreiben, im Technikrohr sitzt ebenfalls ein Akku für den Atmel. Sollte die Spannungsversorgung vom Atmel nicht funktionieren, so wird über ein Lastabfallrelais auf den Notakku umgeschaltet, gepuffert werden die paar ms über einen Goldcap. Der ganze Bot hängt zusätzlich an einem Stahlseil mit 450Kg Reisskraft. Ich denke mehr Sicherheit muss ich nun wirklich nicht einbauen.
Ichhabe bereits ein paar Versuche mit den Magnetfeldsensoren gemacht soweit funktioniert das ganz gut, allerdings ist der Sensor 4x4mm gross un der Magnet den ich verwendet habe ist rund und hat 11mm Durchmesser. In eBay habe ich mir mal (50Stck) kleine 5mm und 3mm Rundmagnet geschnappt. Ich denke damit bekomme ich etwas genauere Werte hin. Die gemessenen Werte nach dem OP betragen 1,904V bis 3,625V damit lässt sich doch was anfangen.
Sollte das Vorhaben mit dem Magnetfeldsensor nicht funktionieren so werde ich auf zwei Gabellichtschranken mit Graukeil oder Farbverlauf gehen.
Gruesse Clemens
Hallo Gemeinde,
habe mich mal hingesetzt und einen Plan für die komplette Stromversorgung des T-Bot gemacht.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Stromversorgung.jpg
Hier nur mal kurz zur Erklärung der einzelnen Spannungen:
VssLand = Spannungsversorgung vom Akku der an Land steht und das kompl. System speist (12V / 17Ah).
VccA = Notstromversorgung aus dem Akkurohr als Versorgung für Beleuchtung und Antrieb (12V / 3,6Ah).
Batt1 = Notstromakku nur für den Atmel (12V / 1,2Ah).
Vcc1 = ist bei Fehlen der VssLand die Hauptstromversorgung.
Vcc2 = ist die Spannungsversorgung der Farbbildkamera.
Vcc3 = ist die 12V Versorgung des Systems
Vcc4 = 5V Versorgung der Atmel AVR Mikrocontroller.
Sinn und Zweck der ganzen Schaltung ist folgender; Sollte durch einen Abriss des Kabels oder beim Wechsel des Landakkus die Spannung im Technikrohr abfallen, so fallen die beiden Relais ab und schalten die Notspannungen auf die entsprechenden Pfade.
Jede Spannung wird mit einer LED bestätigt. Der 1 Farad Goldcap (evtl. auch 2 Stck.) soll die Abfallzeit des Relais überbrücken und dem Atmel keine Chance geben einen Reset durchzuführen, so bleiben alle relevanten Daten erhalten.
Alle Spannungen werden über einen Spannungsteiler (wie ich ihn hier im Forum schon mal vorgestellt habe) abgegriffen und am AVR kontrolliert.
Ihr könnt ja mal schauen ob ich da irgendwo einen Denkfehler drinne hab.
Gruesse Clemens
Ich habe keinen gefunden (diese Aussage macht mich nicht hafftbar)
Ich habe keinen gefunden (diese Aussage macht mich nicht hafftbar)
Guckst Du genauer, da ist ein Link zum Schaltplan... :)
Hallo Gemeinde,
habe mich mal hingesetzt und einen Plan für die komplette Stromversorgung des T-Bot gemacht.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Stromversorgung.jpg
Gruss Clemens
Ich glaub er meint eher, dass er keinen Fehler gefunden hat :-b
bin ich doooooof, jetzt wo Du es sagst rieche ich es auch ](*,) ](*,) ](*,) ](*,) ](*,)
Das beweist doch nur, dass ich absolut Urlaubsreif bin. Naja ab Montag kann cih ja ausschlafen :)
Gruesse Clemens
tja ich kann schon seit 2 Wochen ausschlafen :mrgreen:
Du hast übrigens vergessen auf deiner Startseite zu vermerken das du den Plan eingefügt hast
MFG Andal
Und ich seit 6 Wochen muss aber Morgen wieder in die Schule #-o
Gruss Luca
Ich hab nur noch eine Woche Ferien. :(
P.s: Mal gespannt wie viele noch über ihre Ferien klagen :)
ich habe nie wieder ferien fang jetzt an zu arbeiten und geld zuverdienen.
gruß
patrick
Also wenn ihr noch ne Offtopic Klage haben wollt: Ich hab schon wieder 2 Tage Schule gehabt. Und ich hatte das erste mal Informatik LK. hehe Objektorientierte Programmierung mit Java. Aber das Prog ist kagge.
Aber mal ehrlich Leute. Wir sollten beim Thema bleiben.
Bevor ich jetzt ein bisschen durch Deutschland fahre habe ich noch schnell den Anschluss für das Akkurohr gebaut, Bilder in der Sektion "Technikrohre".
Nun muss ich nur noch den Deckel mit einer Verschraubung versehen und das Anschluss kabel durchführen.
Gruesse Clemens
wohin fährst du dennund wann bist du dann wieder da?
Eigentlich hättest du einen USB anschluss stat dem Sub-D, dann hättest du das rohr gleich an den PC anschließen können und mit den 5V laden! (Hätte dann blos ein wenig gedauert!)
MFG Andal
Soooo, bin ja wieder Zuhause,
Andal, vlt. ist Dir entgangen, dass es sich um 12V Akkus handelt :) Bin nochmal am Wochenende in Berlin aber nächste Woche gehts dann wieder an den ROV.
Gruesse Clemens
oha
tja diese kleinichkeiten
Hallo Leute ich bin wieder da,
wer auch immer den letzten Beitrag zum Thema Ferien aus diesem Thread gelöscht hat, DANKE ! ich finde es traurig wenn ein Thema mit offtopic Texten zugemüllt wird.
Aber nun wieder zu meinem T-Bot, es gibt wieder fünf neue Bilder in der Sektion "Technikrohre", dort habe ich einen neuen Deckel gebaut. Ausschlaggebend war der Stecker den ich vorgesehen hatte. Leider war es selbst mir nicht möglich die 7 Steckerstifte mit angelöteten Kabeln in den Stecker reinzustecken, deshalb habe ich mich für Kabelverschraubungen entschieden und die Steckverbindung innerhalb des Technikrohres zu machen. Allerdings bin ich wieder einmal über ein kleines Problemchen gestolpert. Nach dem Eingiessen des Epoxydharzes in den PVC-Deckel hat dieser sich so stark erwärmt und ausgedehnt, dass sich das Epoxydharz vom PVC wieder abgelöst hat. Jetzt bin ich mir nicht mehr so ganz sicher ob das alles auch wirklich 100%ig wasserdicht ist. Werde wohl die entstandenen Spalte mit einem anderen Kleber noch ausfüllen. Jedenfalls sieht der Deckel jetzt besser aus als vorher.
Greez Clemens
Cool. Gefällt mir.
Aber wie sind dann da eigentlcih die Kabel abgedichtet??? Werden die da so durch die Öffnung gequetscht oder wie geht das?
Hihoo,
also das mit den Verschraubungen ist so: Das Kabel wird durch einen Gummiring in der Verschraubung geführt, wenn man dann die Überwurfmutter festzieht dann wird der Gummiring zusammengedrückt und dichtet das Ganze ab. Ich verwende Verschraubungen IP69. Hab mal im Netz ein Bild rausgesucht:
http://www.klauspoetter.de/gifsnjpgs/geraete/kabelverschraubungen/seite6_07.jpg
und damit Klickfaule mal sehen können über was wir die ganze Zeit reden, habe ich hier mal ein Bildchen des jetzigen Stands gelinkt.
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Ra81_k.jpg
Ich verwende zum Testen zwei LED Scheinwerfer (einen Blau einen Weiss) mal sehen was unter Wasser dabei rauskommt, Weiterhin werde ich dieser Tagen noch 2 weitere LED Scheinwerfer zusammenkleben, dazu verwende ich diese LED-Cluster die man als Ersatz in die 50mm Halogenlampen einbauen kann. Muss ja alles mal probiert werden, oder?
Gruesse Clemens
EDIT: Ich sollte vielleicht die Scheinwerfer direkt an das Technikrohr packen, so sind sie schön dicht bei der Kamera, was meint Ihr?
Ja. Das ist mir grad als erstes aufgefallen.
Sieht aber schon sehr top aus!!!
Zur Steckverbindung: Ahhh, jetzt versteh ich. :D Hört sich vom Prinzip ganz sicher an. Hoffen wir, dass es das auch ist.
Achja, was mich etwas stört: Kannst du den Link zur HP nicht entweder in deine Sig oder unter den Button www legen? Weil ich sonst immer wieder auf die 1. Seite schauen muss, wenn ich die URL nciht mehr weiß. Danke. :D
Andun
Echt ein klasse Bot.
Hast du vor eine Lageregelung einzubauen?
Wolfgang
EDIT: Ich sollte vielleicht die Scheinwerfer direkt an das Technikrohr packen, so sind sie schön dicht bei der Kamera, was meint Ihr?
Das wäre nach meiner Auffassung ein Fehler, wenn das Wasser etwas trüber ist. Die Trubstoffe im Wasser vor der Linse des Objetivs werden dann stark angestrahlt und überstrahlen die Aufnahme, sieht dann aus wie im Nebel oder wie wenn man bei Schneefall eine Blitzlichtaufnahme machen würde.
Grüsse
Bernd
@Wolferl:
Den Lageregler versuche ich gerade aus einem KMZ10A Magnetfeldsensor zu bauen, leider habe ich bis jetzt noch keine Ergebnisse die wirklich zufriedenstellend wären.
@Enigma1:
Oke, ich lasse die Scheinwerfer an der jetzigen Position sitzen und befestige zusätzlich nochmal 2 Stck. zum Testen am Technikrohr, kann die ja alle einzeln Schalten und somit ausprobieren wo die beste Pos. ist.
Gruesse Clemens
P.S.: Hab heute mal wieder geätzt nach seeehr langer Zeit, die Stromversorgungsplatine ist soweit fertig :) Fehlen jetzt nur noch 2 Relais. Bilder sind schon hochgeladen.
Du bestimmst die Fahrtrichtung mit dem Magnetfeldsensor.
Und Schräglage bzw. Neigung?
Wolfgang
Ne ne ne, ich bestimme nur die Neigung und Schräglage mit dem Magnetfeldsensor, die Fahrtrichtung kommt einfach durch die Drehrichtung der Motoren.
Gruss Clemens
EDIT: P.S.: Habe heute die Stromversorgungsplatine fertig gemacht :)
Kannst du das mal näher beschreiben? ich verstehs noch nicht so ganz, wie du das machst.
wolfgang
Hallo Wolfgang,
die Neigung rechts und links sowie die Neigung nach vorne oder hinten werte ich mit zwei um 90° verstzten Magnetfeldsensoren aus. Die sind auf einer Platine aufgelötet und im Abstand von 2mm liegt ein Magnet davor, dieser sitzt auf einem Pendel mit Bleigewicht unten und dreht sich je nach Neigung vor dem Sensor, dieser misst dann das sich änderende Magnetfeld und gibt einen analogen Wert aus (1,8V bis 3,3V). Diesen Wert lese ich mit einem Atmel ein und kann somit die Lage des T-Bots erkennen.
Die Lage des Bots kann ich dann mit den Motoren beeinflussen, in dem Bot wird rechts und links ein Motor sitzen für hoch und runter, damit sollen dann sogenannte Rollbewegungen abgefangen oder vlt. sogar beabsichtigt möglich sein. Wenn beide Motoren laufen bekommt der Bot Auf- oder eben Abtrieb.
Ich hoffe diese Erklärung ist soweit ok :)
Gruesse Clemens
Danke für die Erklärung. Und wo liegt das Problem bei dieser Messung? Reibung zu stark, oder neigt das Pendel zum pendeln?
Wolfgang
Hallo zusammen,
auf meiner HP hat mir ein gewisser Pascal ne Message geschrieben und mir ne Frage gestellt, allerdings keine eMail-Addi hinterlassen.
@Wolfgang:
Ich bekomme noch keine zufriedenstellende Werte aus dem KMZ10 heraus, das liegt aber wahrscheinlich an meinem Versuchsaufbau, da wackelt der Magnet noch zuviel vor dem Sensor herum.
@all:
Ich habe angefangen die Treiberplatine zu bauen, Bilder gibts wie immer auf meiner HP. Auf der ersten Platine sind 2 H-Brücken und 5 Relais aufgebaut. Weitere 2 Brücken kommen dann später huckepack oben drauf.
Die Ansteuerung erfolgt seriell.
Gruesse Clemens
könntest du ihn den nicht besser steuern wenn du vorne am ende des technilkrohrs noch 2 Motoren hin baust?
Hi Andal,
ich hab hier mal ne Zeichnung gemacht aus der die Positionen der Motoren hervorgehen soll:
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Zeichnung.jpg
Vlt. erklärt das wie ich geplant habe.
Gruesse Clemens
Ich bin immer wieder überrashct wenn ich es mir ansehe. Gut gefällt mir auch, dass du jetzt den Link in der Sig hast. :D
Die Idee mit den Sensoren hört sich sehr schlüssig und gut an, nur musst da halt irgendwie ein pendeln der Magneten verhindern. Wie machst du das? Oder machst du einfach die Gewichte sehr schwer???
Aber die Antriebe an den Seiten so, sollten eigentlich recht gut gehen. Du musst halt beim Auf/Ab Trieb bestimmt häufig die Schräglage korrigieren, da ich mir vorstelle, dass der Bot an machen Stellen leichter durchs Wasser gleitet und so vielleicht an anderen Stellen "hängen" bleibt.
So long
Andun
achso jetzt weis ich wie du das machen willst
Wie kontrollierst du denn die Nick Achse? Haben die hinteren Motoren auf/ab und rechts/links Ruder?
Wolfgang
@Wolfgang:
Hmmm, Du könntest Recht haben, vlt. muss ich die Motoren dann doch in die Mitte Oben und Unten einbauen um das Nicken zu Kontrollieren.
Gruss Clemens
Habe eben eine Testschaltung gebaut um zwischen 2 TTL-Pegeln Daten auszutauschen, also 2 AVR´s verbunden ohne Max232 mit RxD und TxD. Dann noch eine Software RS232 programmiert und damit getestet, geht super und weil ich gra dabei war, hab ich noch zum Spielen einen 90 Meter Ring abgeschirmtes Kabel dazwischen gehängt und siehe da es geht immer noch bis zu einer Baudrate von 115.000 Bd.
Hier mal zwei Bildchen des Versuchsaufbaus:
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/1.jpg
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/2.jpg
Gruesse Clemens
wie lang soll den das echte Kabel werden?
Hallo Andal,
das fertige Kabel wird später eine Länge haben von ziemlich genau 45 Metern, 40 Meter mit parallelem Stahlseil und 5 Meter als Anschluss an Land.
Gruss Clemens
P.S.: Nur mal so angemerkt, diese kleine Testplatine hat mir schon oft sehr gut geholfen, ich nenne es AVR2313-DoppelBoard. Zwei identisch aufgebaute AVR Schaltungen. (Nur falls diese Frage mal gestellt werden sollte :) )
braucht man nicht eine wansinige kraft 40m Kabel durchs Wasser zu ziehen?
Hallo Andal,
ich denke dass das Kabel schwimmt und wenn nicht dann mach ich es alle Meter schwimmend, wenn es zu schwer ist hilft das bestimmt, wenn es zu leicht ist dann kommen Anglergewichte dran. Mal sehen, andere ROVS ziehen ja auch wahnsinnige Kabelmassen hinter sich her.
Gruss Clemens
Hallo!
also ich würde zur kommunikation doch RS232 oder RS 485 hernehmen, weil TTL-Pegel wär mir zu unsicher. ist zwar schön dass des bei dir funktioniert hat, aber du weißt ja nicht, was "draußen" an störungen rumlaufen. evtl. sind sogar die Motoren von deinem ROV zuviel. aber mit den RS232-Pegeln bist du sicher schon mal besser dran.
Bernhard
Hallo zusammen,
@James:
Ich werde es auf jeden Fall erst einmal ausprobieren, ändern kann ich später immer noch.
Heute habe ich die 4 H-Brücken fertig gestellt und getestet, alles funktioniert, danach habe ich mal die Anlaufströme des Motors gemessen, allerding noch nicht unter Wasser. Es gibt wieder reichlichst neue Bilder auf der Page im Bereich "Technikgerüst" und "Elektronik".
Viel Spass beim gucken.
Gruesse Clemens
Und wieder gibts neue Bilder auf der HP, die Basisplatine ist jetzt auch fertig und im Gerüst montiert.
News in "Elektronik" und "Technikgerüst"
Gruesse Clemens
Test halt die Kamera mit einer 9V Blockbatterie!
Hallo zusammen,
habe meine Cam zum Laufen gebracht und gleich mal zwei Bilder für Euch geschossen:
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/snapshot20050902111437.jpg
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/snapshot20050902111506.jpg
Der Film ist auch nicht spektakulärer, deswegen nur mal 2 Bilder :)
Gruesse Clemens
P.S.: Heute werden schon mal 2 weitere Platinen geätzt und bestückt (T-Bot 1 COM und T-Bot 1 Leckage). Wenns fertig ist gibbet wieder Bildchen auf der HP.
Moin
Die Bilder sehen doch ganz gut aus. Aber was bitte ist eine Platine für "Leckage" ???
Andun
Hi Andun,
hier mal ein Bildchen von einem meiner Leckage-Sensoren:
http://www.cwnet.de/download/T-Bot/Leckagesensor.jpg
Mit Hilfe dieses Sensors kann ich feststellen ob in das Gehäuse Wasser eingedrungen ist. und wenn irgendwo ein Leck ist dann nennt man das "Leckage".
Gruss Clemens
Sooooo,
und wieder habe ich zwei neue Platinen fertig (wie schon oben angekündigt) zu finden im Bereich "Elektronik" und der gesamte Bus nochmal im Bereich "Technikgerüst"
Bis bald, Gruss Clemens
Achsoooo. Ja, das ist gut. So ein Leck Sensor braucht man wohl schon.
Frage: Bei deiner Busplatine: Da gehen doch alle Leitungen komplett bis nach hinten durch, oder? Wie machst du das? hängst du einfach nur an jeder Platine andere Ports an die Platine und lässt die anderen offen, oder wie regelst du das sprechen über die Busse? Oder hast du ein Protokoll, oder so was geschrieben?
was hatt der Roboter bis jetzt eigentlich gekostet?
@Andun:
Einige Ports des Mega32 sind auf den Bus geführt und werden von den Steckplatinen einfach genutzt, ich kann die Steckplatinen hinstecken wo ich will die Funktion ist immer gewährleistet, das einzige worauf ich beim Layouten achten muss ist, dass ich keinen Port doppelt belege, ein Protokoll gibt es also nicht.
@Andal:
Ich habe aufgehört zu zählen aber wenn ich das Ganze nochmal durchrechne sind es bestimmt 250,00 Euro bis jetzt.
Gruesse Clemens
Halllo Luk-As,
ich verfolge dein Roboterprojekt schon seit längerer Zeit. Sieht echt super aus.
Aber ich habe eine Frage bezüglich der geätzten Platinen. Wie ätzt du die, welches Material und welche Software benutzt du?
Ich wollte auch schon immer mal damit anfangen, aber irgendwie hab ich noch nicht so den richtigen Biss gehabt. Aber wenn man die Platinen sieht, wird man schon neidisch ;-)
Würde mich über eine kurze Rückmeldung freuen
Gruß
Baui
Hallo Baui,
ich benutze nur das Bungard Platinen Material von Reichelt oder Big C, ist zwar ein kleines bisschen teurer aber ich hatte damit bis jetzt keinen Ausschuss. Dazu ein Döschen Entwickler und einen Beutel Eisen III Chlorid. Mit einer Pflanzenlampe 100W und 30cm Abstand zur Platine wird dann 40 Minuten belichtet, danach ins Entwicklerbad für etwa 10-20 Sekunden. Geätzt wird in einer 3cm hohen Plastikschale, das dauert etwa 15 - 30 Minuten je nach Temperatur der Brühe und Anteil des wegzuätzenden Kupfers.
Die Layouts mache ich mit Sprint Layout der Firma Abacom (www.abacom-online.de) es ist günstig und seeeeehr einfach zu bedienen, vor allem das Erstellen von eigenen Bauteilen ist sehr einfach. Hatte am Anfang auch mal Eagle probiert bin dann aber doch bei SP hängen geblieben. Eagle ist um einiges besser wenn man 2 Seitige Platinen machen will aber das mach ich ja garnnicht, wenn ich mal 5 oder 6 Brücken auf ner grossen Platine habe stört mich das überhaupt nicht.
In der Regel geht das bei mir an einem Abend, erst Layout, dann ätzen, ruckzuck bohren und bestücken. Mit Lochraster dauert es meist länger.
Hoffe ich habe Deine Frage beantwortet.
Gruesse Clemens
Hallo Gemeinde,
zur Zeit bin ich am Programmieren des T-Bot´s allerding hatte ich mal wieder so eine Denkstörung :) bei der man sich total in einem Programm verennt. In der Zwischenzeit habe ich einfach mal einen kleinen Greifer gebaut, ob dieser jemals zum Einsatz kommt weiss ich noch nicht also nagelt mich nicht darauf hin fest :)
Die Bilder dazu findet Ihr im Bereich "Rohrrahmen" (es sind eh nur 2 Stck.)
Wer nicht gucken will dem hab ich hier mal eins davon reingepackt:
http://www.t-bot.de/media/Gr6.jpg
In diesem Sinne schönes Wochenende,
Gruesse Clemens
der aller dümmste Anfänge
03.09.2005, 18:59
mit welchen aktor wirst du den Greifer betreiben und wie viele Freiheitsgrade hat der greifer am ende
Ich denke ich werde einen kleinen Getriebemotor nehmen um die Zange zu bewegen, mit ner Gewindestange sollte das wohl gehen. Wie gesagt es ist nur ne Spinnerei nebenbei :)
Gruss Clemens
Hallo Luk-As,
Hallo Baui,
ich benutze nur das Bungard Platinen Material von Reichelt oder Big C, ist zwar ein kleines bisschen teurer aber ich hatte damit bis jetzt keinen Ausschuss. Dazu ein Döschen Entwickler und einen Beutel Eisen III Chlorid. Mit einer Pflanzenlampe 100W und 30cm Abstand zur Platine wird dann 40 Minuten belichtet, danach ins Entwicklerbad für etwa 10-20 Sekunden. Geätzt wird in einer 3cm hohen Plastikschale, das dauert etwa 15 - 30 Minuten je nach Temperatur der Brühe und Anteil des wegzuätzenden Kupfers.
Die Layouts mache ich mit Sprint Layout der Firma Abacom (www.abacom-online.de) es ist günstig und seeeeehr einfach zu bedienen, vor allem das Erstellen von eigenen Bauteilen ist sehr einfach. Hatte am Anfang auch mal Eagle probiert bin dann aber doch bei SP hängen geblieben. Eagle ist um einiges besser wenn man 2 Seitige Platinen machen will aber das mach ich ja garnnicht, wenn ich mal 5 oder 6 Brücken auf ner grossen Platine habe stört mich das überhaupt nicht.
In der Regel geht das bei mir an einem Abend, erst Layout, dann ätzen, ruckzuck bohren und bestücken. Mit Lochraster dauert es meist länger.
Hoffe ich habe Deine Frage beantwortet.
Gruesse Clemens
komme leider erst jetzt dazu wieder zu antworten. erst mal vielen Dank für deine ausführliche Antwort. ja ich denke jetzt sind meine fragen erst einmal geklärt. habe mir auch sogleich das einsteigerset von reichelt und ein paar Bungard Platinen bestellt. Also wenn ich nochmal fragen hab meld ich mich nochmal ;-)
Gruß
Baui
Ich bin mal wieder am verzweifeln, ich kann mich einfach nicht entscheiden ob ich für den Neigunsmesser weiter an dem Magnetfeldsensor oder an einem optischen Sensor arbeiten soll. Wenn ich das gewusst hätt wie schwer das ist einen popeligen Neigungssensor zu bauen, ich glaueb ich hätte es gelassen :(
Deswegen git es zur Zeit auch keine News über den Bot weil ich wie gesagt an diesem doofen Sensor klebe.
Gruesse Clemens
nimm halt einen Quecsilber(oder wie man das schreibt) und einen Drehgeber!
Wie http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/fotos/big/arcrobot09.JPG und bau auf eine Seite ein gwiecht.
MFG ANnal
das is schon disskutiert worden (seite6)
*qss nicht weil die nur 1/0 liefern und keinen wert für die schräglage.
*teilscheiben auch nicht weil ein nachkaliebrieren unter wasser nicht möglich ist.
wenn du eine idee für kleine absulutwertgeber hast dann nur her damit, bin nämlich auch daran interessiert.
mfg clemens
NumberFive
09.09.2005, 13:09
Hallo,
nur so eine Spontane idee.
Die pins mit wiederständen versehen und am AD messen.
der müsste analog sein http://www.kuebler-gmbh.de/PDF/leaflet/dreh/deut/5804_d.pdf
Auf Seite 7 hat doch jemand einen Zylinder mit 4 Bohrungen vorgeschlagen, diesen habe ich in einem CNC Forum mal angefragt, bin mal gespannt was dabei rauskommt, hab bald keinen Bock mehr :(
Ich brauche endlich wieder einen Teilerfolg.
Gruss Clemens
Hi,
es gibt im Baumarkt für ein paar Euronen Digitale Wasserwagen.
Wenn es möglich ist, das Signal von dem Sensor irgendiwe zu verarbeiten, wäre das genau das was du brauchst. Die die ich habe geht auf +-0,1 Grad.
Wäre das nicht was?
Edit: Beim großen C gibts die auch. Meiner Meinung nach aber überteuert: 807885 - 62
MfG Majus
Ich werde mal bei eBay gucken nach diesen Dingern, danke für den Tip.
Gruss Clemens
Und wieder was Neues,
In das Technikgerüst hebe ich jetzt noch einen DS18B20 Temperatursensor eingebaut, dieser wird per 1-Wire ausgelesen. Die Spannung am AVR wird jetzt ebenfalls überwacht und kann später an Land zusammen mit den anderen Werten abgefragt werden. Ganz vorne neben die Kamera habe ich probeweise einen Laser befestigt, ich will versuchen mit VB das Videobild so auszuwerten, dass ich die Sichtweite in trübem Gewässer errechnen kann. Ob das funzt weiss ich nicht aber einen Versuch ist es wert. 3 kleine Bildchen im Bereich Elektronik.
Gruss Clemens
ich will mal ne idee loswerden zum antrieb:
man nähme eine wasserpumpe und tue sie in das rohr, vorne kommt der eingang und hinten ausgang, eine art strahl antrieb.
das hätte den vorteil das bei einer pumpe der motor und das wasser profesionel von einander getrennt sind z.b. pollin.de Nr. 330 012 arbeitet schon mit einer magnetkuplung und das für 2,50€
zusätlich kann man den druck durch schleuche und ventile überall hin verteilen ohne groß den aufwand zu erhören
ventile gibts für gartenbewesserung die lassen sich vielleicht mit servos bewegen
als neigungssensor würde ich ein ball in zwei hälften aufschneiden, und von innen nach außen mit kleinen schrauben versehen, in einer matrix angeordnet auf jede zweite schraube legst du spannung drauf, das ganze machst du für beide hälten, füllst entweder quecksilber oder kleine stahlkugeln ein und packs es zusammen.
von außen sieht die kugel dann aus wie ein igel,
ist die idee klar?
ich mache mir nur sorgen das bei starken erschütterungen die kugeln in der kugel hin und her fliegen und vielleicht falsche daten liefern, aber der duchschnitt von ein paar messungen sollte vielleicht reichen, außerdem sind die anderen sensoren den erschütterungs neutral?
Hallo Gerard,
danke für den Hinweis, alleine die Magnetkupplung wäre schon mal interessant, auf jeden Fall bestelle ich mir mal einen Motor. In den USA verwenden die Bastler Bilgepumpen die es dort im WalMart gibt für etwa 10 Dollar, die hämmern 750-1000 Liter Wasser innerhalb einer Minute durch, sowas ist gerade mal ausreichend um den Bot unter Wasser zu bewegen, je höher der Druck unter Wasser wird desto kräftiger muss auch die Pumpe sein, d.h. wenn die Pumpe 1 Bar Druck schafft dann ist bei 10 Metern schluss.
Die Idee mit dem Bällchen ist auch nicht schlecht hat aber den Nachteil, dass ich dann innen Hubbel hab an denen die Stahlkugel hängenbleibt, man darf ja nicht vergessen dass die Bewegungen unter Wasser sehr sehr träge sind und eine Winkelveränderung auchsehr langsam sein kann.
Ich habe am Donnerstag in meinen Bauteilkisten den ADXL250 wieder gefunden, habe vor einem Jahr keine vernünftigen Werte da raus bekommen und hab ihn deshalb wieder in die Ecke gekloppt. Jetzt habe ich aber ne schöne Schaltung gemacht mit der ich den Sensor auslesen kann und das mit einigermassen vernünftigen Werten. Ich habe einen Spannungsbereich von 1,2 bis 3,8V bei einen Neigungswinkel von -45 bis +45 Grad. Werde heute dazu die passende Platine ätzen und dann schauen wir mal weiter.
Gruesse Clemens
Hallo Clemens,
ich glaube zwar, dass die Idee zur Neigungsbestimmung mit Beschleunigungssensoren bereits erwähnt wurde, aber ich wollte diese nochmals aufgreifen.
Die Möglichkeit mit Beschleunigungssensoren dürfte die genauste und vor allem Wartungsfreiste Variante sein, die im bezahlbaren Rahmen liegt. In der Luftfahrt hat man sowas früher mit mechanischen Kreiseln gemacht, heutzutage gibt es optische Kreisel. Allerdings viel zu teuer...
Ich würde folgendes Vorschlagen:
Ein Beschleunigungssensor: ADXL202JE
Kurzer Auszug aus dem Datenblatt:
A DUAL AXIS TILT SENSOR: CONVERTING
ACCELERATION TO TILT
When the accelerometer is oriented so both its X and Y axes are
parallel to the earth’s surface it can be used as a two axis tilt
sensor
with a roll and a pitch axis. Once the output signal from the
accelerometer has been converted to an acceleration that varies
between –1 g and +1 g, the output tilt in degrees is calculated as
follows:
Pitch = ASIN (Ax/1 g)
Roll = ASIN (Ay/1 g)
Ich denke, dass es bei relativ langsamen Bewegungen, die der T-Bot machen wird, nicht zu großen Fehlern kommen wird.
Ich hoff, dir etwas geholfen zu haben.
Viele Grüße
Flite
IBeJustMe
11.09.2005, 10:36
@LuK-As
Mich würde genrell mal interessieren in wie weit du überhaupt lageveränderungen deines bootes mißt.
Hallo Flite, hallo IBeJustMe,
das hat sich wohl überschnitten mit den Posts :) ich bin ja gerade dabei den ADXL250 zu testen. Eine Winkelmessung von -45 bis +45 Grad sollte eigentlich ausreichend sein. Bin mir jetzt nur noch nicht ganz sicher ob ich dem ADXL einen eigene AVR spendieren soll um den Hauptprozzi zu entlasten und dem dann nur noch die Befehle zur Motorsteuerung zu übertragen.
Hintergrund ist ja folgender (hatte ich bis jetzt ja noch nie erwähnt), der T-Bot soll seine Lage permanent selbst korrigieren und einigermaßen die Waage halten, erst wenn ich das per Interface an den Bot weitergebe soll dieser sich dann entsprechend neigen.
Gruss Clemens
Hallo Clemens,
Ja - da war ich wohl etwas zu spät.
45° sollte wirklich ausreichend sein. Ich würde den beiden Sensoren (Pith und Roll) einen kleinen Controller spendieren und diesen an ein kleines internes Netzwerk hängen (z.B. I2C). Dann muss der Hauptprozessor nur noch den Chip ansprechen und bekommt sofort die Winkel zurückgeliefert. Ich denke, der Hauptprozessor hat noch genug damit zu tun, die Korrekturen der Position zu errechnen, etc. Somit kannst du dann auch weitere Sensoren über dieses Netzwerk beliebig anhängen und auswerten.
Viele Grüße
Flite
was meint ihr kann man so ein ding auslesen? http://www.engel-modellbau.de/catalog/product_info.php?cPath=2_87&products_id=621&osCsid=a3d4f91f9d4fbc903d0614db46e9f2f9
Hallo Gerard,
danke für den Hinweis, alleine die Magnetkupplung wäre schon mal interessant, auf jeden Fall bestelle ich mir mal einen Motor. In den USA verwenden die Bastler Bilgepumpen die es dort im WalMart gibt für etwa 10 Dollar, die hämmern 750-1000 Liter Wasser innerhalb einer Minute durch, sowas ist gerade mal ausreichend um den Bot unter Wasser zu bewegen, je höher der Druck unter Wasser wird desto kräftiger muss auch die Pumpe sein, d.h. wenn die Pumpe 1 Bar Druck schafft dann ist bei 10 Metern schluss.
meinst du das mit den 10m unterwasser? den das macht ja kein unterschied ob der bot 1m oder 10m unterwasser ist,
wenn man sich das blidlich vorstellt müsste ein luftpumpe je tiefer man sie unterwasser hält schwergäniger werden
aber ob man sie in 1m tiefe oder 10m tiefe hält macht kein unterschied, in beiden fällen bewegt man nur wasser
Hi Gerard
Die Pumpe hat aber z.B. einen Druck beim Auslass von etwa 1 Bar, wenn man diese Pumpe in 20 Meter Tiefe betreibt (dort herrschen 2Bar Druck) dann schafft sie es nicht mehr gegen den Aussendruck von 1 Bar Unterschied anzukommen.
Gruss Clemens
Naja, es druecken 2 Bar rein und 2 Bar druecken gegen den Ausgang. Die Pumpe wird dann schon noch ihre Druckerhoehung um 1 Bar schaffen.
Jo, mag sein, dass es geht aber hierzulande kosten die Pumpen auch einen Haufen Kohle. Nur wenn ich das mit den Propellern nicht hinbekomme dann werde ich nochmal die Variante mit den Pumpen in Angriff nehmen und mir über einen Kollegen in den USA die Bilge1000gph schicken lassen.
Gruss Clemens
P.S.: Hab grad die Platine für den Neigungssensor unterm Belichter liegen.
Sehr gut! Ich bin gespannt, was du von den Neigungssensoren berichtest!
Viele Grüße
Flite
Mephisto19
11.09.2005, 15:36
Würde empfehlen, alle Artikel zur Lageregelung des "Quadrokopters, Ufos oder sonstigen Konstruktionen" in diesem Forum zu lesen!!!!
Es ist vom Prinzip her fast egal ob man einen Hubschrauber oder ein U-Bot stabilisieren will? Lediglich bei absolut keiner Strömung und "statischem stehen" bekommt man eine richtige Anzeige.....oder???
Muss nun auch einfach mal meinen Senf dazu geben...
Find dein Projekt auf jeden Fall einfach sau geil und hab Lust bekommen mir auch sowas in die Richtung zu bauen um mal meinen See um die Ecke bissl zu erforschen ;)
Ich mach das aber mit Fernsteuerung und is viel einfacher als mit nem MC.
Auf jeden fall was ich einbringen wollte: Ich würde die Steuerung über das Notebook realisieren und dann einen Joystick anstecken. Ich hab zum Beispiel einen der hat 4 Knöpfe, einen kleinen "Daumen-Joystick" zum zielen und eine Schubregelung.
Wenn du also mit dem Hauptjoystick deine Schrauben lenkst mit der Schubregelung die Leistung regelst kannst du in alle richtungen fahren und ohne dein kompliziertes "halb-vorne" und co.
Ach und wenn du dann nen Arm dran baust kannst du den mit dem Mini-Joystick steuern.
So würde ichs machen! Also wenn ichs könnte ;)
@Grind:
Die Sache mit dem Joystick habe ich ja schon längst an meinem Offroader Sann4WD5050 benutzt, hierzu gibt es auch einen Thread in diesem Forum. Das VB Interface werde ich genau wie für meinen Sann auch für den T-Bot anpassen, ich will sogar versuchen das Videobild in VB auszuwerten und mit HIlfe eines Lasers die Sichtweite im Wasser messen. Das mit der Funkfernsteuerung kann ich für mein Projekt nicht anwenden weil ich ja mehr wie 4 Meter unter Wasser unterwegs bin.
@All:
Der Neigungssensor ist jetzt endlich fertig und funktioniert soweit auch schon ganz gut, ich habe dem Sensor noch einen ATiny26 spendiert der die gelesenen Werte aufbereitet und dem Hauptprozessor zur Verfügung stellt, dieser kann sich dann jederzeit die Werte abrufen.
Bilder findet Ihr wie immer im Bereich "Elektronik"
Gruesse Clemens
hast du jetzt eigentlich schon die anderen Motoren gemacht?
Hallo Andal,
nein, habe noch nix mit den anderen Motoren gemacht, wollte erst mal das wichtigste im Bot machen, den Lagesensor.
Gruss Clemens
Schön, dass es funktioniert. Gratuliere!
Viele Grüße
Flite
PS: Brauchst du da jetzt zwei davon, oder kannst du mit dem einen zwei Achsen messen?
HI Flite,
der ADXL250 ist ein 2-Achsen Sensor, d.h. ich habe alle Spatzen damit gefangen, der ATiny26 liefert beide Werte an den Hauptprozessor.
Gruss Clemens
HI Flite,
der ADXL250 ist ein 2-Achsen Sensor, d.h. ich habe alle Spatzen damit gefangen, der ATiny26 liefert beide Werte an den Hauptprozessor.
Gruss Clemens
FreakBodo
12.09.2005, 11:32
Bin von deinem Projekt voll auf begeistert, nun stell ich mir folgende Frage , was machst du gegen Kondenswasser, weiß zwar nicht ob es in den Tiefen in denen du tauchen willst vorkommt, aber Überlegungen solltest du dir trotzdem machen.
HI Bodo,
ich denke wenn ich mit einem warmen Bot (25°) in kaltes Wasser eintauche (10°) so sollte sich kein Kondenswasser bilden, wenn allerdings der Bot kälter wäre als das Wasser dann könnte es zu Kondenswasserbildung kommen, in diesem Fall werde ich dann eine Heizung ins Rohr einbauen. Denke aber ich kann mir das ersparen.
Gruss Clemens
just4fun
12.09.2005, 14:22
Hi Clemens,
vielleicht interessant für dich:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12426
Gruß,
just4fun
Jooo just4,
das Ding hab ich schon studiert, kostet eine Höllenmörderische Kohle, alleine die Kamera ist so teuer wie mein ganzer T-Bot :)
Gruesse Clemens
michaelb
12.09.2005, 15:33
Hallo Luk-As,
wie kommunizieren deine ganzen Atmels miteinander?
Gruß Michi
Hallo Michj,
ich lasse die Atmels alle via serieller Schnittstelle miteinander kommunizieren, der Hauptprozessor sendet an den jeweiligen Slave eine Anforderung der Daten, der angesprochene Slave sendet dann seine Daten an den Master. Andere Slaves senden permanent Ihre Daten (z.B. Neigungssensor) an den Master, dieser nimmt nur dann die Daten an wenn er sie benötigt oder in einem bestimmten Rhytmus. Dieses Verfahren habe ich schon mal bei meinem Offroader angewendet und das hat prima funktioniert.
Gruss Clemens
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