Steuerung für Roboterarm

[Rubi]

Hallo

Habe mir die Lynx Roboterarme angesehen und muß zugeben ein Nachbau würde mich auch interessieren.

Was ich jedoch nicht verstehe ist, wie soll der Kontroller den Arm steuern?
Wenn ihc mir die Bilder ansehe, sind da nirgends Sensoren.
Wie soll der Konroller wissen, das der Arm das Objekt das er aufheben soll gefunden hat?
Das die Zange des Greifarmes das Objekt festhält.
Das der Arm gerade den Boden berührt,...

Hat diese Problem von euch schon jemand gelöst?
Wie?

LG
Rubi

[walddax]

Versuchs mit Näherungs-, Metall- oder Drucksensoren :mrgreen:

[Rubi]

Hallo Walddax

Entschuldige ich habe mich nicht gut ausgedrückt.
Welche Sensoren ich nehmen müsste ist mir schon klar.
Was mich interessiert ist, wie macht das jemand der sich einen Lynx Greifarm kauft, ohne Sensoren, rein mechanisch.
Bei den Greifarmen dieser Firma ist imho kein Platz für Sensoren vorgesehen, dennoch sind diese recht populär und werden hier oft diskutiert.

LG
Rubi

[patti16]

hi

ich denke das man das beim programmieren mit gleichungen macht und eine zeit eingiebt in der er sich dann dreht. ich glaube das du dir da am besten selber eine steuerung für baust damit es auch deinen anforderungen gerecht ist, oder biste da anderer meinung??


gruß
patrick

[Rubi]

Hallo Patrick

Ich bin noch in der Designphase für ein solches Projekt.

Habe mir auch schon die ersten Kohlefaser Platten bei Ebay gekauft,
da ich denke das dieses Material das geeignetste dafür ist (wenn auch nicht gerade billig).

Das Problem ist, ich kann mir nicht so recht vorstellen das man einen Roboterarm ohne eine Menge an Sensoren richtig steuern kann.
Sollte das jedoch möglich sein, würde ich diesen Ansatz auch bevorzugen, schon allein um Gewicht und Kosten zu spaaren.
Sobald ich mich für einen Ansatz entschieden habe, wäre es jedoch recht aufwändig umzuschwenken,...

LG und schönes Wochenende
Michael

[walddax]

Achso, soweit ich weiss besteht die Möglichkeit die Leistung der Motoren abzufragen, bei Widerstand erhöht sich der Wert :)

Beispiel wäre das Fach eines CD-Players, der bei Widerstand beim Ausfahren wieder einfährt ;)

[patti16]

also ich würde auf jeden fall sensoren dran bauen, ist einfach besser zu steuern und zu überwachen, wie die großen roboter.

das stimmt auch @walddax

gruß
patrick

[walddax]

Ist ne interessante Funktion, die Werte des Motors für seine eigene Steuerung zu verwenden :)

[patti16]

schuldige


gruß
patrick

[walddax]

War nur Spass ;)

[Luis79]

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hallo zusammen...

nun neigt sich mein Praktikum in KOREA langsam dem Ende zu...ich sollte einen Roboter simulieren und visualisieren...da ich jedoch am Anfang ueberhaupt keine Ahnung von Robotik hatte, war es fuer mich sehr schwer, den richtigen Einstieg zu finden...nach langer Einarbeitungsphase in Robotik habe ich begonnen, die gesamten Transformationsmatrizen der Koordinatensysteme mit MATLAB zu berechnen...auch das Herleiten war sehr schwierig und von langer Zeitdauer...der Roboter soll seine Arme ausstrecken und wieder einstrecken...und zu gewissen Zeiten soll die Base rotieren...na ja...da ich das Ganze ja visualisieren sollte, habe ich begonnen, mich mit der Virtual Reality Toolbox zu beschaeftigen...habe mir die Basics auch ein wenig angelernt...na ja...nun war es an der Zeit, den Regelkreis zu erstellen, an dem ich immer noch dran bin...hmm...bin dann auf SimMechanics gestossen...mit dieser Toolbox soll es sehr einfach sein...na ja...habe es versucht und versuche es noch immer...eine Frage vorab: kann ich die in Matlab berechneten Transformationsmatrizen in SimMechanics einbinden? wenn ja? wie? wenn nein? war meine erste Arbeit umsonst? die Massentraegheitsmomente, die in SimMechanics gefordert werden, habe ich schon berechnet...fuer den gesamten Roboter...nur weiss ich nicht, welchen Motor ich nehme, wie ich die Gelenke bewegen lassen soll - wie gefordert - und ob ich Momente aufbringen lassen soll oder nicht...also: es waere sehr nett von euch, wenn ihr euch ein wenig Zeit nehmen koenntet, um mir zu helfen...denn ohne Hilfe bin ich aufgeschmissen...habe noch 5 - 6 Wochen Zeit...wenn ihr mehr Informationen braucht, sagt es mir...ich werde euch schnellstmoeglich mit mehr DATA beliefern...also ein grosses Dankeschoen schon mal im voraus...

Mit freundlichen Gruessen

LUIS79

[Bernhard667]

Hallo,

also meiner Meinung nach müssen unbedingt Sensoren an alle angetriebenen Achsen.
Ich habe bei meinem Arm einfach Potis rangemacht. Sieht evtl nicht super professionell aus, klappt aber soweit.
Solltest Du die Achsen mit Servos antreiben, die haben ja das Poti schon mit drin.
Noch besser sind natürlich Winkelencoder.

Ohne Feedback, einfach nur die Laufzeit aufsummieren und dann Annahmen über den jetzigen Aufenthaltsort zu machen ist ziemlich (völlig) unbrauchbar.
Den Stromverbrauch der Motoren kann man wohl messen, daraus jedoch die Position zu berechnen dürfte nicht klappen.
Nur bei einer Greifzange wäre das eine gute Option.
Hier kann man fahren, bis es klemmt. Dann ist wohl die Zange ganz offen, oder beim Zufahren ist das Objekt ergriffen.

Schau doch meinen Arm mal an
http://www.b-duschinger.homepage.t-online.de

Das Messen des Stromverbrauchs der Zange habe ich nicht implementiert, das ist mir zu spät eingefalllen.

Trickreiches Simuliern der Bewegungen habe ich nicht angestellt. Ein bisschen Cosinussatz und allgemeine Trigonometrie reichen zum Spass auch.

Bernhard