Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : IS471 ...am verzweifeln
hl_angel
27.06.2005, 14:41
Hallo,
bin (mal wieder) über den IS471 mehr als gefrustet, weil ich das ding doch als kollisionserkennung benutzen möchte (habe mittlerweile 10 stück um den bot) und folgendes problem:
In meiner naivität wollte ich keine mechanischen bumper haben weil der bot recht gross (40 cm durchmesser) und schwer ist (12kg) und meine bumber (mikroschalterkonstruktion) zwar theoretisch funktioniert haben, leider aber doch sehr mechanisch beansprucht wurden (gegen die wand fahren) oder der bot rammt (aufgrund der 12 trägen masse) das objekt (weinglas am boden hat nicht lange gelebt).
tja nun zum IS471... nettes ding ..hab beide varianten (grundschaltung/transistor) ausprobiert und geht ja ganz gut ...bis auf SCHWARZE objekte :-(, das sind ca 30% der möbel, stuhlbeine, IKEAkartons.. rotweinflaschen reflektieren wenigstens....
und da hilft auch keine transistorverstärkung.. welche leider nur den effekt hat, dass bei weissen möbel der bot 50 cm abstand hält und bei schwarzen (wenn man glück hat und die oberflache nicht aus dunkler pappe ist) 3 cm. Mein GP2D12 geht gut, ist aber für eine flächenabdeckung (bräuchte da gut 20 stück für 180 grad) ein bisschen zu teuer.
nun die frage: hat jemand eine schaltung/sensor, der FARBunabhängig die eigenschaften eines IS471 hat? Der GP2D12 bekommt das ja auch hin ...
Danke für hinweise,
Harald
P.S: alternative: Alufolienstreifen in 4 cm höhe in der ganzen wohnung und an allen objekten anbringen, inklusive an der schwarzen katze
Das Verhalten des Sensor das du beschreibst ist eigentlich ganz logisch und genau richtig. Der Sensor misst ja nicht die Entfernung sondern nur die Reflektionseigenschaften des Materials vor ihm.
Anders der GP2D12, welcher über eine http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120 (Triangulationsmessung) den wirklichen Abstand bestimmt.
inklusive an der schwarzen katze
Da hätte ich dann gerne ein Bild davon :-)
Ich hab das bei einem meiner Roboter dadurch gelöst das ich einen GP2D12 auf einen Servo bzw. Schrittmotor gesetzt habe und ihn so die gesamte Fläche vor dem Roboter habe "abscannen" lassen. Das funktioniert auch sehr gut so lange der Roboter nicht zu schnell fährt.
MfG Kjion
hl_angel
27.06.2005, 15:01
Verwende den GP2D12 für genau die selbe sache, nur in ca 20 cm höhe (der bot ist 30 cm hoch).. wollte für den boden etwas schnelleres haben und mir den 2ten schrittmotor ersparen.. auch die konstruktion müsste ich umbauen... aber zur not wäre das die letzte alternative...
Zum IS471: ich weiss ja das er die reflektion misst... aber das tut der gute GP2D12 ja auch (und noch den winkel dazu)... daher gehe ich mal davon aus, dass auch SCHWARZE materialien IR reflektieren... leider ist der IS471 nicht empfindlich genug... wollte nur wissen, ob es da empfindlichere varianten gibt.
Wie wäre es mit deinen IS471 und einem zusätzlichen System?
Z.B.: US ?
Alte geeignete Polaroid Kameras bekommt man für 1 bis 4 Euro bei Ebay.
So habe ich das bei meinen gelöst.
Forne 2 IS471 plus einem US Modul auf einem Servo.
LG
Rubi
Sicher gibt es etwas empfindlicheres das ist der TSOP1736 (und in der etwas einfacheren Form der SFH5110). Die kann man mit kleinstem Signal so weit aufdrehen dass sie eine weisse Wand auf 5m erkennen. Man kann es mit einer Fernsehfernbedienung ausprobieren, da sind diese Detektoren drin.
Das entspricht der Vermutung mit dem GP2D12, dass es ja möglich sein muss, auch schwächer reflektiernde Flächen (wie Katzen) zu erkennen.
Nur, so ganz die Lösung ist das auch noch nicht.
Manfred
hl_angel
30.06.2005, 13:23
hab schon einen GP2D12 auf einem schrittmotor als "radar", der geht ganz gut.. ist aber nicht wirklich schnell dank 40 ms pro abtastung. da der bot eine leicht elliptische form hat, bräuchte ich mindestens 3 US.
hab mir jetzt mit einem IS471 Cluster aus 18 Sensoren/dioden paaren geholfen, das geht ganz gut.... dazu kommen 3 GP2D12 auf einem schrittmotor (übereinander auf einer achse im 10 cm abstand ... der bot ist 30 cm hoch und wird im ausbau ca 45 cm hoch sein) für den weitbereich... US werd ich mir mal anschauen, wenn der rest nicht reicht.
Leider ist es nicht leicht einen großen und breiten bot komplett gegen kollision zu schützen.. so ne flache teppichgleitschüssel hat es da leichter -- kann allerdings auch kein PC MOBO+5kg Bleigelakku schleppen ;-)
Hallo
Der Nachteil von IR Sensoren, besonders der empfindlicheren ist das diese komplett unterschiedlich auf Licht reflektierende Flächen und absorbierende Flächen reagieren.Der TSOP "sieht" ALu oder eine Weiße Wand auf einen Meter, eine schwarze Fläche jedoch erkennt er erst ab 5 bist 10 cm.
Der "Vorteil" von weniger empfindlichen Sensoren ist, das sie alles gleich schlecht erkennen.Da fällt der Unterschied weiß/schwarz dann nicht zu krass aus, beträgt aber immer noch mindestens 100% .
Wie wäre es mit Fühlern aus Fedehrstahldrath ?
Die sind elastisch , sollten dadurch die Masse wegstecken können und wären zumindest noch als letzte Absicherung geeignet.
LG
Rubi
@hl_angel
Gibt es ein Foto von dem Monster ?
LG
Rubi
hl_angel
30.06.2005, 13:56
yup, leider nur ein altes.. d.h. nur mit einem deck ohne den rest (mobo deck).. das PC zeug kommt erst drauf, wenn unten (sensoren+embeddedplatine) alles läuft und ich nicht mehr alles abmontieren muss, um unten ranzukommen... durchmesser der plattform ist 35 cm, den alu-rammer vorne brauch ich um das vordere stützrad zu schützen und sensoren anzubringen, daher ist das ganze ein wenig elliptisch geworden was bei drehungen auf der stelle zu merken ist (muss über sensoren abfragenob an der seite auch platz zum drehen ist). vorne in der mitte hinter dem alukorb ist mittlerweile der steppermotor + IR abstandsensor
Wow
Schaut ja beeindruckend aus.
Danke für das Bild!
Bin schon gespannt, wie er aussieht, wenn er fertig ist.
Das Gitter passt übrigends imho gut, dazu.
LG
Rubi
hl_angel
30.06.2005, 14:03
zu den bumpern: hatte was mit microschaltern am start.. die dinger sterben nur zu leicht wenn das monster wo anfährt...
hab nun ne andere idee mit leitschaumstoff.. der bleibt auch nett elastisch und dämpft beim aufprall
Ein mechanischer cutoff, ist sicher 100% empfehlenswert.
Besonders am Anfang und bei einem Gerät dieser Größenordnung.
Wenn dann einmal alles perfekt ist und der bumper nie mehr getriggert wird,kann man ihn ja noch immer runternehmen.
Schaumstoff ist sicher eine gut Idee.
Ich versuche auch immer ohne bumper auszukommen, es ist einfach
beeindruckender wenn er Objekten ausweicht ohne in diese reinzuknallen,
aber wat mut dat mut!
LG
Rubi
pebisoft
30.06.2005, 19:17
nimm 2 srf04 ultra und du bist deine sorgen los.
haben einen auffasungswinkel von ca 40 grad.
mfg pebisoft
hl_angel
30.06.2005, 22:38
naja 40 grad sind nicht viel... ausser es sind +-40 grad... dann wären sie aber für positionsmessung eines hindernisses nicht geeignet... aber ich werds mal versuchen und mir von nem kumpel mal einen probeweise ausleihen (kosten immerhin so 25 euro das stück wenn ich mich nicht irr)
danke auf jedenfall
Harald
ich habe bei mir noch einmal ausprobiert, die reaktion liegt bei meiner messung über 60 grad. ab da reflektiert der gegenstand.
mfg pebisoft
In diesem Beitrag
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10496
hat Archi 2 von den Sharp Sensoren so ausgerichtet, das die beiden in 90 zueinander stehen und sich der Strahl vor dem Roboter trifft.
Dieser Ansatz würde bei Dir wahrscheinlich auch funzen.
LG
Rubi
hl_angel
01.07.2005, 09:20
hab ich bereits vor 2 wochen ausprobiert... klappt aufgrund meiner geometrie leider nicht sehr gut.. zu viele tot winkel (aufgrund der frontkrümmung)... Archi hat vorne wahrscheinlich eine flache front...
auch bei seitwärtsdrehungen hätte ich ein problem mit einer grossen, nicht abgedeckten fläche. Ich versuchs mal eben mit US oder vertrau meinen (sich in geistiger entwicklung befindenden) bumpern
LG
Harald
Hallo
Alles klar, ja Archi hat eine flache Front, er hat mit seinem Asuro gespielt.
Geistige Entwicklung ist immer gut ;-)
LG und schönes Wochenende
Rubi
Kleiner Tip von mir:
Datenblatt für die aussendende IR - Diode mal nach dem Abstrahlwinkel des IR - Lichts nachsehen, dann die Reflektoren anpassen (eher neue Kaufen).....Optik is immer so ne Sache..N Leistungstransistor nachschalten, ich hab die IR - LED Osram ld274 in Kombination mit dem IS 471 benutzt und ihr satte 1,5 A Diodenstrom zugemutet, das ganze funktionierte auf eine Distanz bei weißen Objekten bis zu 50 cm und bei schwarzen Objekten immer noch bis zu einer Distanz von ca 10 - 15 cm sehr gut......
Kleiner Tip von mir:
Datenblatt für die aussendende IR - Diode mal nach dem Abstrahlwinkel des IR - Lichts nachsehen, dann die Reflektoren anpassen (eher neue Kaufen).....Optik is immer so ne Sache..N Leistungstransistor nachschalten, ich hab die IR - LED Osram ld274 in Kombination mit dem IS 471 benutzt und ihr satte 1,5 A Diodenstrom zugemutet, das ganze funktionierte auf eine Distanz bei weißen Objekten bis zu 50 cm und bei schwarzen Objekten immer noch bis zu einer Distanz von ca 10 - 15 cm sehr gut......
Hallo
Du hast volkommen recht, ein wenig mehr Strom tut da oft Wunder.
Jedoch meiner Meinung nach, ist bei den kurzen Schaltzeiten ein Leistungstransistor nicht notwendig, da reicht auch ein BC327 aus, auch wenn du 1,5A schaltest.Der Transistor hat ja genug Zeit um sich zu erholen.Die IR Diode selbst ist ja auch nicht für 1.5Ampere ausgelegt.
LG
Rubi
Das sieht dann ganz nach einer Lösung aus, ich überlege mit immer, ob man den Titel des Trheads nicht ändern sollte wenn das Problem gelöst ist sonst klingt alles auch nachher noch nach Katastrophe.
Zu den 1,5A wollte ich noch fragen, ob die gemesen oder berechnet sind.
Es gab auch schon Fälle bei denen die Implse, die der IS471 der Spannungsversorgung auch ohne Transistor abverlangt so stark waren dass diese nachgegeben hat. Mit einem Transistor war dann noch etwas zu verbessern aber ein Kondensator konnte genauso gut helfen.
Manfred
Also, da das Ausgangssignal des IS 471 FSH ja ein gepulstes Signal ist, läßt sich die Osram echt hart belasten, empirische Versuche haben gezeigt, daß sogar 2 und mehr Ampere möglich sind. Zu Deiner Frage bez. gemessen oder berechnet----ich habs gemessen......
Bei mir rennen die Dioden immer noch......keine einzige bisher kaputt.
@ Rubi: Wer sagt denn, daß Sie nicht für 1,5 Ampere ausgelegt sind (IR Dioden)
Beispiel Osram LD 271.
Bei tP gleich 10µs beträgt I FSM 3,5A
@ Rubi: Wer sagt denn, daß Sie nicht für 1,5 Ampere ausgelegt sind (IR Dioden)
Beispiel Osram LD 271.
Bei tP gleich 10µs beträgt I FSM 3,5A
Das habe ich nie behauptet.
Ich habe von Dauerstrich Belastung gesprochen,
gepulst haltet die IR DIode und auch ein ganz normaler Schalt-Transistor das aus.
Was ich behauptet habe war lediglich, das kein Leistungstransistor nötig ist.
Schade wird dieser aber auch nicht, notwendig ist er halt nicht.
LG
Rubi
Sorry, dann habe ich Dich mißverstanden, aber nochmal so gesagt:
An diesen Sensoren bin ich noch nirgendwie gescheitert, wer also immer noch Fragen hat, der möge Posten
LG
Jens
hl_angel
03.07.2005, 16:08
Hehe, danke für die Tips aber die Dinger laufen bei mir in der Grundschaltung ohne Transistor aber mit nem Kondensator an jedem Sensormodul eh recht gut (habe auch die LD274).... das Problem ist und bleibt leider die Oberflächenfarbabhängigkeit des Sensors.. egal wie man es dreht und wendet.. werde mir wohl US als unterstützung dazunehmen.. weiss nur noch nicht, ob ich die SRF04 kaufen soll oder alte polaroids auschlachten (1 Euro das teil)
gruss
Harald
Wenn Dir so eine Schaltung etwas sagt, dann kannst Du es wohl auch leicht selbst bauen.
Ganz ohne Erfahrung mit Analogtechnik ist es ein bisschen kompliziert.
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=46840#46840
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=299
hl_angel
03.07.2005, 21:20
yup, danke, sagt mir was, bzw. kenn leute die mir im notfall helfen könne n (komme aus dem digitallager)
danke
Harald
hl_angel
04.07.2005, 14:07
Noch eine Frage:
Bei Pollin gibt es einen US Bausatz für ca 8 euro, der bei 10-18 cm ein Signal setzt... hat jemand mit dem Erfahrung bzw. welchen Erfassungswinkel hat der? Er ist eigentlich als Einparkhilfe gedacht.. aber der Preis ist recht gut, und ein digitales Signal reicht mir eigentlich aus (soll ja nur Kollisionen vermeiden, für die Routenplanung hab ich ja andere Sensoren)... 3 Stück kämen da auf'n Preis von einem SRF04... und wären für gewisse Anwendungen ja sinnvoller (eben als IS471 Ersatz/Ergänzung)
gruss Harald
Hallo
Habe einen ähnlichen Bausatz vom Conrad einmal gekauft.
Die Sensoren sind ganz gut, habe ich später in einem US Sensor verwendet.
Was mich an dem Bausatz gestört hat, aber für deine Zwecke OK ist, war,
das man die Hysterese einstellen mußte.
D.h. du mußt dich festlegen, bei welcher Entfernung der Sensor Alarm gibt,
und es gibt vorher keinen Hinweis ob Du schon nah dran bist oder nicht,...
Eh klar.
Was wirklich negatives über diese Schaltungen ist mir allerdings nicht bekannt, leider auch nicht der Erfassungswinkel.
LG
Rubi
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