lego + servos + wlan

[tr7]

hiho O:)
wie vielleicht im titel schon zu erkennen ist, möchte ich einen roboter aus lego bauen, wobei ich keine normalen legomotoren verwenden will (die sind mir zu teuer und zu schwer), sondern modellbauservos.

ich habe allerdings fast gar keine erfahrungen mit servos und weiß daher nicht wirklich, was ich da am besten kaufen sollte. ich habe vor, an diesen servos kleine legosteckplatten festzukleben, damit man sie besser verbauen kann. es sollen letztendlich dann möglich sein, verschiedenste robotermodelle zu bauen. z.b. ein roboterarm oder ein hexapod usw.

zudem habe ich mal gehört, dass man auch den drehwinkel der servos auslesen kann und evt. sogar den stromverbrauch (da könnte man ja dann theoretisch den mechanischen wiederstand an den servos berechnen)

welche servos würdet ihr nehmen? bzw. reichen z.b. da die 5€ servos von conrad?

die positionen (bzw. falls es geht, die drehwinkel) von bis zu 16 servos müssten sich dann von irgendeinem modul von meinem pc steuern lassen. gibts da eine wlan lösung die sich finanzieren lässt? (ich dachte so an maximal 100€)
alternativ geht auch bluetooth oder sonstwas, was durch wände durch kommt. infrarot wäre eher schlecht.

da ein roboter ohne sensoren nur wenig sinn macht, sollen auch die messdaten von einigen abstandssensoren, lichtsensoren usw. zu meinem pc geshcickt werden. dort sollen dann alle informationen verarbeitet werden und wieder zurück zum roboter geschickt werden.

auf einen mikrocontroller direkt am roboter, in welchem eine steuersoftware läuft, will ich aus diversen gründen definitiv verzichten.

kennt ihr irgend ein modul, welches für oben genannte ansprüche geeignet sein könnte?

schon mal Danke im Vorraus für alle Ideen!

Thomas

[Goblin]

hiho O:)
wie vielleicht im titel schon zu erkennen ist, möchte ich einen roboter aus lego bauen, wobei ich keine normalen legomotoren verwenden will (die sind mir zu teuer und zu schwer), sondern modellbauservos.

die legomotoren sind in der tat sehr schwer und groß für das, was sie leisten. dann noch nen getriebe, und und und. gute wahl.



ich habe allerdings fast gar keine erfahrungen mit servos und weiß daher nicht wirklich, was ich da am besten kaufen sollte. ich habe vor, an diesen servos kleine legosteckplatten festzukleben, damit man sie besser verbauen kann. es sollen letztendlich dann möglich sein, verschiedenste robotermodelle zu bauen. z.b. ein roboterarm oder ein hexapod usw.


ebenfalls sinnvoll. was die auswahl der servos angeht: da musst du wissen, wie viel drehmoment dein servo bringen soll (wird in NCm angegeben, afaik) und wie groß er sein soll. und dann ist da selbstverständlich noch die preisfrage. servos kriegst du von 5€ bis >100€. für den anfang vielleicht empfehlenswert: die 5€-Conrad-Servos (www.conrad.de).



zudem habe ich mal gehört, dass man auch den drehwinkel der servos auslesen kann und evt. sogar den stromverbrauch (da könnte man ja dann theoretisch den mechanischen wiederstand an den servos berechnen)


naja, den stromverbrauch kannst du auch messen. was das auslesen des drehwinkels betrifft: das ist afaik nicht möglich, jedoch gibts du dem servo ja einen befehl, wie weit er sich in welche richtung zu drehen hat (grob beschrieben), und dadurch weisst du ja, in welcher position er sich befindet (befinden sollte).



die positionen (bzw. falls es geht, die drehwinkel) von bis zu 16 servos müssten sich dann von irgendeinem modul von meinem pc steuern lassen. gibts da eine wlan lösung die sich finanzieren lässt? (ich dachte so an maximal 100€)
alternativ geht auch bluetooth oder sonstwas, was durch wände durch kommt. infrarot wäre eher schlecht.


naja, wlan für 100€ könnte KNAPP gehen. allerdings weiss ich da nix genaueres drüber (technisch gesehen). bluetooth ist eher noch teurer, bewegt sich aber in einer ähnlichen preisklasse. such einfach mal nach wlan/bluetooth io-karten. am günstigsten wäre mit sicherheit funk, dafür ist es aber einiges zu basteln. such hier im forum einfach mal nach "rn-funk".



da ein roboter ohne sensoren nur wenig sinn macht, sollen auch die messdaten von einigen abstandssensoren, lichtsensoren usw. zu meinem pc geshcickt werden. dort sollen dann alle informationen verarbeitet werden und wieder zurück zum roboter geschickt werden.

auf einen mikrocontroller direkt am roboter, in welchem eine steuersoftware läuft, will ich aus diversen gründen definitiv verzichten.


naja, ich sags mal so: wenn du neben dem ansteuern der servos noch daten übertragen willst, wirst du wohl kaum um einen µc herumkommen, der dir das ganze koordiniert.



kennt ihr irgend ein modul, welches für oben genannte ansprüche geeignet sein könnte?


naja, ich weiss nicht, was die rn-control + erweiterungen (rn-funk und CO) alles kann, aber es könnte für dich interessant sein. schau es dir einfach mal an.

[tr7]

Ja, ich glaube rn-funk könnte das richtige für mich sein :cheesy:
an einfache funkmodule hatte ich gar nicht gedacht.

wie würde das nun vom prinzip ablaufen?

ich müsste doch dann 2 sender und 2 empfänger haben.

auf der pc seite sind die ein und ausgänge mit dem comport verbunden und werden durch z.b. delphi angesteuert.

auf der anderen seite, am roboter, ist der andere empfänger und sender mit einem microcontroller verbunden, der die signale verarbeitet und dann auf verschiedene pins strom gibt um die servos zu steuern. (bzw. werte der sensoren an den funksender schickt)

und im µc selbst müsste ich dann ein kleines programm schreiben, welches die daten seriell codiert bzw. decodiert, damit sie über einen funkkanal abgeschickt werden können, right?

würde das vom prinzip erstmal so funktionieren?

btw.: mich wundert, dass es keine fertige lösung dafür gibt.
(also hab bisher jedenfalls so etwas nicht gefunden)

EDIT:
zu den 5€ servos:
heißt 10Ncm, dass bei einem 1 cm langem hebel an der achse theoretisch ein gewicht von 1 Kg hochgehoben werden kann?
denn dass ist ja gar nicht so wenig, wobei die servos ja nur 8 g wiegen o.O

Gruß,
Thomas

[Goblin]

ich glaub es sind eher 100g. aber ich hab keine wirkliche ahnung. das thema steht für mich jedoch auch bald an! :)

[New-Trekki]

Hoffe das könnte helfen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=7081

[Mehto]

Nein, es sind 1Kg (10N)

Formel:

Nm = F * l

Wobei F die Karft in Newton sind ( 10N= 1Kg) und l die länge des hebels.

Also lautet die Formel:

F= Nm / l

oder l = Nm/ F

Gruß,
Mehto

[Cols]

Für die Steuerung über WLAN kannst Du ein Funkmodul von Avisaro (www.avisaro.com) nehmen.

Dort sind 8 I/O Pins verfügbar, die Du vom PC aus schalten / auslesen kannst. So sparst Du Dir einen Controller vor Ort und machst alles vom PC aus.

- Cols