taktscheibe 6mm

[Bluesmash]

in naher zukunft möchte ich meinen bot mit taktscheiben und gabellichtschranken ausrüsten um ihn genauer zu steuern und auf etwas auszurichten... bis jetzt habe ich aber nur taktscheiben mit 4mm nabendurchmesser gefunden weiss jemand wo ich welche mit 6mm bekomme?

gruss bluesmash

[cht]

Fertige gibt es zu grausamen Preisen bei www.micromaus.de - Wenn du schon Gabellichtschranken hast, würde ich die Taktscheiben einfach auf Overheadfolie drucken, auf eine kleine Scheibe aus Holz oder Plastik kleben und ein entsprechendes Loch reinbohren. Meine Erfahrungen mit den Dingern waren nicht schlecht, besonders weil Overheadfolie nicht so leicht verknickt wie das Originalzeug - einmal mit nem Finger abgerutscht und man kann die wegschmeißen.
Taktscheiben erstelle ich gerne auf Anfrage als pdf - bitte Durchmesser, Teilungszahl und Menge angeben.
MfG

cht

[tristate]

von agilent gibts welche allerdings sind die dazugehörigen lichtschranken n bissl teuer schaust du hier:

http://de.farnell.com/jsp/endecaSearch/partDetail.jsp?SKU=280884&N=0

die sind sehr gut kann man auch incl. gehäuse haben von maxon motors.
mfg

[Bluesmash]

die fertigen haben leider nur 4mm bohrungen und ich brauche 6mm... und so wie die aussehen kann man die nicht einfach so aufbohren das sie noch halten... gute idee mit den overheadfolien! kann man die auch mi tintenstrahldrucker ausdrucken? oder sollte man laserdrucker nehmen? danke für die hilfe! komme eventuell auf dich zurück... wie erreiche ich dich?

@tristate die sind wirklich teuer... und ich brauche nur eine ganz normale gabelschranke... ich möchte nur die zurückgelegte strecke berechnen...

wie ist eigentlich die auswertung der gabelschranke? muss man das so machen wie bei den CNY70? oder kann ich sie direkt an den port mit pull-up anschliessen ?

[Manf]

Ist Dir das mit den Quardaturimpulsen zur Richtungsbestimmung ein Begriff?
Man tastet dabei die Taktscheibe mit zwei Lichtschranken ab.
Manfred

[Bluesmash]

ja ich hab schon ein bisschen darübe gelesen... aber die richtung muss ich ja nicht "messen" die gebe ich ja vor... ich brauche nur die zurückgelegte strecke...
ich möchte nen sharpsensor drehbar auf einem schrittmotor befestigen dann damit besimmen in welche richtung der bot fahren soll z.B. auch genau zwischen zwei hinternissen durch... und um den bot dann genau auszurichten bauche ich den winkel wieviel er gedreht hat... und das möchte ich mit den impulsgeber machen...

[tristate]

wenn du eh einen schrittmotor nimmst dann hast du doch deine winkel!

[Bluesmash]

ja ich habe den winkel vom sharp-sensor zum bot... aber um den bot dann in die richtige position zu drehen bauche ich ja auch etwas... und das nur mit der zeit zu steuern (wie ich es momentan mache) ist ja viel zu ungenau...

[cht]

räder wackeln auch immer ein bisschen, die tun nicht ganz das was der motor macht. deshalb wäre richtungserkennung schon nicht schlecht - schaltung siehe hier: http://www.engr.colostate.edu/~dga/mechatronics/figures/9-16.gif
du erreichst mich über die email-adresse christian_th1[-at-]gmx.de, icq, msn, yim, aim, msn,... guck einfach mal die buttons unter diesem text an.
die sharp-gabellichtschranken sind fertige ICs, denen gibt man nur +5V und bekommt H/L-Pegel wieder raus. Bei allen anderen Fototransistoren musst du Pullups oder Pulldowns nehmen, Wert am Besten ausprobieren (5k,10k,20k,50k,100k?)

mfG

cht

[Bluesmash]

im moment genügt mir die drehzahlerfassung und möchte damit mal probieren ein vernünftiges ergebnis zu erzielen....
ich brauche noch dünnere räder... momentan habe ich modellauto-räder mit 20mm breite und ca. 55mm durchmesser... weiss jemand per zufall wo ich räder mit gleichem durchmesser und ca 5-10mm breite bekomme? muss platz schaffen für die drehgeber...

mfg bluesmash

[Thomass]

Hallo,

vielleicht wäre ein Gyroskop auch was für dich oder dann gibts von Bosch auch noch ein ähnliches Teil das z.b. einen Drehung absolut bestimmen kann.

[cht]

Das würde dann nur zusätzlichen Aufwand bedeuten. Bluesmash braucht ja die relative Bewegung, dafür sind Impulsgeber eigentlich ideal. Wenns nicht allzu viele Teilungen sein müssen, reichen die CNY 36/37 vollkommen - kosten bei Reichelt 65 bzw 68 cent.
mfG

cht

[Bluesmash]

ich möchte folgende gabellichtschranke benützen
http://www.distrelec.com/ishopWebFront/catalog/product.do?node=adaaadagaeac&highlightNode=&id=01&series=1
wieviele teilungen kann man mit solchen standart-schranken erfassen? währe da eine teilung von ca. 60 möglich? das wären 2mm breite abschnitte am äusseren Rand mit 40mm scheibendurchmesser.
wie wertet man am besten die impulse aus? mit einem interrupt pro impulsgeber? kann man mit dem gleichen interrupt nacheinander steigende und fallende flanken zählen? um die teilung am besten auszunutzen....

[cht]

ich würde dir zu einem hardware-zähler-ic raten, das du gelegentlich abfragst (zB über timer). Interrupts von drehimpulsgebern sind meiner erfahrung nach absolut tödlich für die rechenleistung: ich erinnere mich da an einen bot, der alle 20 cm anhielt um nachzudenken (!) und einen verbesserten bot, der noch genug leistungsreserve hatte um seine koordinaten auf ner speicherkarte zu protokollieren...
der nachteil vom hardwarezähler wäre dann aber, dass es aufwendig wird, steigende und fallende flanken zu zählen.
mfG

cht

[Bluesmash]

gibt es da irgendwo eine anleitung für so ein zähler ic? wie man das anschliesst und abfragt? wenn es einfacher ist zähle ich nur die fallenden flanken... bei einer taktscheibe mit 60er teilung sind das ja immernoch 30 impulse pro umdrehung... das ergiebt 5mm pro impuls.
hmm... aber so langsam gehen mir die ports am mega 32 aus... :( muss mich wohl langsam mit i2c bus und porterweiterungen rumschlagen... hoffentlich wird das nicht alzu schwierig... und die schrittmotor-ansteuerung steht mir auch noch bevor...

gruss bluesmash

[cht]

ich hab dir mal ne schaltung für zwei solche solche zähler (links/rechts) am spi-bus gemacht.
An In1 und In2 kommen die Impulse von den Lichtschranken, SCK und MISO werden einfach mit den jeweiligen Pins deines Controllers verbunden (siehe Datenblatt). Die Leitungen /SS1 und /SS2 sollten normalerweise auf L liegen und direkt vor dem Auslesen des jeweiligen Zählers auf H gesetzt werden.
60 Teilungen heißt übrigens 60 steigende und 60 fallende Flanken!
mfG

cht

edit: hoppla, Anhang vergessen B]

[Bluesmash]

vielen dank schon mal!
60 teilungen = 60 schwarze "striche"?
wenn ich das jetzt richtig verstanden habe ist IC1 und 3 einfach ein counter mit parallelem ausgang und IC2 und 4 ein parallel zu serial schieberegister? damit kann ich einfach bis zu 256 schritte zählen und muss ihn einfach rechtzeitig auslesen damit er nicht überläuft?
dann muss ich nacheinander iss1 auf gnd legen, sck bringt den takt und über miso erhalte ich den gezählten wert? und das ganze dann noch mit ss2?
sollte man dann nicht auch gleich die zähler noch resteten?
über den spi bus progge ich ja den avr... oder liege ich da falsch? stört das dann einander nicht?

[cht]

(die Unterhaltung wurde per ICQ fortgesetzt, hier für alle anderen:)
60 Teilungen heißt 60 Striche und 60 Lücken.
Die Schieberegister können über SPI ausgelesen werden, in der Regel stört das das ISP nicht - wenn doch, können die Verbindungen ja mit Jumpern versehen und zum Programmieren getrennt werden.
Resetten muss man die Zähler nicht unbedingt (würde zusätzliche Pins oder Elektronik-Aufwand erfordern), man kann auch den letzten Zählerstand speichern und vergleichen.
mfG

cht

Taktscheiben erstelle ich gerne auf Anfrage als pdf - bitte Durchmesser, Teilungszahl und Menge angebencht

Hallo,
kannst du eine Empfehlung geben, wie man Taktscheibenvorlagen am Besten erstellt?

Gruß Stephan

[BlueNature]

Hallo Stephan,

ich hatte das Problem auch mal vor einiger Zeit, habe die Codescheiben speziell benötigt, kannst es dir anpassen. Habe sie unter www.mds-5.de/temp/Codescheibe.ppt abgelegt. Manf hatte da schon viel geschrieben über die Erstellung, auch unter Excel. Ich habe die Variante mit Powerpoint vorgezogen und damit gute Ergebnisse erzielt.

Grüße Wolfgang

[Bluesmash]

sollte man die taktscheibe mit einem laserdrucker ausdrucken? ich hab mal zum testen mit nem tintenstrahldrucker... aber ich habe das gefühl das die farbe zu lichtdurchlässig ist...

mfg bluesmash

[BlueNature]

Hallo Bluesmash

Ich habe die Geberscheibe auf einem recht guten Laserdrucker ausgedruckt. In meinem Fall waren die Incremente je ca. 0,6mm breit und mußten sehr genau und auch im Kontrast wirklich gut sein. Allerdings war es ein recht guter Laserdrucker und meine Messergebnisse waren damit auch sehr gut.

Grüße Wolfgang

[ThSteier]

Wenn man irgendwo in der Nähe eine Druckerei findet, lohnt es sich bei solchen Sachen, auch mal dort anzufragen: herkömmliche Druckvorlagen werden dort gewöhnlich auf Reprofilm ausbelichtet. Absolut maßhaltig, mit mindestens 4800 (echten) dpi Auflösung und mit perfekter Schwärzung... Der Reprofilm hat dabei ungefähr die Stärke und Stabilität einer Overhead-Folie, kleinere Geberscheiben sollten sich damit freitragend realisieren lassen.

Auch für die Platinenherstellung bietet sich das an - ich sammle hier gewöhnlich, bis wieder eine A4-Seite voll ist (bei der hiesigen Druckerei Mindestfläche bei der Berechnung), gebe das dann als PostScript-File ab und hole mir am nächsten Tag meinen Film. Kostet zwar etwas mehr als Laserdrucker und Layoutfolie, aber dafür hat man keinen Ärger mehr mit Verzug, unsauberen Kanten oder unzureichender Schwärzung. Gerade für SMD-Geschichten ist das eigentlich optimal.

Viele Grüße,
Thomas

[Manf]

Das klingt ja gut, dann sage halt auch noch, was es bei der Druckerei kostet, als Beispiel.
Manfred

[ThSteier]

Bei mir sind's 7€ für eine A4-Seite (unabhängig davon, was drauf ist). Aber ob man das verallgemeinern kann, weiß ich nicht - ich sitze hier im finstersten Osten und die Grenznähe zu CR schlägt teilweise auch auf die Preise der hier ansässigen Firmen durch...

Viele Grüße,
Thomas

[Bluesmash]

ich ahbe jetzt mal die taktscheiben mit nem laserdrucker ausgedruckt... aber funktioniert leider nicht wirklich... muss wohl doch in nen copyshop oder eine adere möglichkeit wäre zwei taktscheiben zusammenzukleben dann würde die schwärze ausreichen... :)

gruss bluesmash

[Manf]

Bei mir sind's 7€ für eine A4-Seite (unabhängig davon, was drauf ist). Aber ob man das verallgemeinern kann, weiß ich nicht -
Ja, vielen Dank, das wollte ich wissen, bei vielen Experimenten wird man es erst mal ohne versuchen, aber für ein gut überlegtes Kombinationsblatt sind 7€ nicht zu viel.
Manfred

[nestandart]

hi!

gabellichtschranken gibt es reichlich auf dem ... recyclinghof (tintenstrahldrucker, diskettenlaufwerke...), oder auf'm spermüll : )

ich habe noch weiteres programm für erstellung einer tatkscheibe, als exe file. wenn jmd möchte , kann ich mailen.

[stupsi]

@nestandart
Das Programm würd mich interssieren; die Mailadresse steht ja im Profil.

Gruß Stupsi

[Bluesmash]

@nestandart
mich würde das programm auch intressieren, mailadresse auch im profil :)

mfg bluesmash

[nestandart]

oops...
dummerweise ist es au russisch : )
aber mit bisschen rumspielen kann man da zurecht kommen.
http://www.konfa.de/robots/tmp/sektor.gif

Link: http://www.konfa.de/robots/tmp/DiskMask.rar

(die EXE ordentlich zu übersetzen ist es mir nich gelungen : ( )

aber ich frag mal den autor ... villeich kann er es in englisch compillieren...

[Bluesmash]

super prog! vielen dank! jetz muss ich es nur noch "gut" ausdrucken können...

mfg bluesmash

[stupsi]

ja, besten Dank für den Link. Russisch hab ich nicht aufm Computer, deshalb hab ich nur Fragezeichen anstatt Buchstaben. aber Das Programm läuft.

Gruß Stupsi

[Bluesmash]

heute war ich in der druckerei und hab mir die taktscheiben ausdrucken lassen... danach hab ich sie auf meinem bot montiert... und das ergebniss ist super! jeder strich wird erkannt :)

hier noch ein foto von meinem ergebniss

mfg bluesmash

[Scriptkiddy]

sieht ech süss aus. Werde wohl auf dich zurückgreifen wenn ich auch mal so weit bin :-)

Scriptkiddy

[nestandart]

ein weiteres programm zum taktscheibe zeichnen : http://users.adelphia.net/~skbosko/Robot_top.htm ( Encoder Designer 2.0 )

[Manf]

Wenn gerade Codescheiben für Gabellichtschranken diskutiert werden:
Welches kleinste Strichraster (Breite = Abstand) ist denn mit einer normalen Gabellichschranke sinvoll? (ohne Lamellenblende)

Ein paar Gabellichtschranken haben kleine Linsen, andere haben Schlitzblenden.
Hat schon mal jemand Unterschiede zwischen den Auflösungen von Gabellichtschranken festgestellt?
Gibt es eine Gabelichtschranke für die die Auflösung im Datenblatt beschrieben ist?
Manfred

[nestandart]

Manf, etwas darüber steht in datenbläter von HEDS9xxx ...

ansonsten bei mir war es so: ich bekamm problemme bei 36 sektoren mit 200 umdrehungen pro sekunde. hab einfach IR-LED und IR-fototransistor benutzt. -> transistor lieferte keine impulsen ab ca. 150 umdrehungen.
ausserdem (vermute ich) hängt es von der stromstärke durch LED ab (also von der IR-strahlung-stärke)....

[stupsi]

für einen Reflexkoppler (ich hab den tcrt1000, der ist schön flach) hab ich hier auf Seite 6...7 was über die Strichbreite gefunden:
http://www.elektronik-projekt.de/content/download/cny70_an.pdf

ich hab eine ähnliche Rad-Anordnung wie bluesmash (bild oben)
jetzt möchte ich einen papierstreifen mit Strichen innerhalb der Felge einkleben und diesen sensor auf das papier schauen lassen.
So benötige ich wenig Platz und kann einen laserdruck verwenden.
Ist das sinnvoll?

Gruß Stupsi

[Manf]

Bei 1mm Abstand 3mm breite Linien, naja, es gibt sicher Fälle in denen das reicht.

Ich hatte gehofft, mit Gabellichtschranken in den Bereich von 1mm zu kommen, habe es aber nicht explizit im Datenblatt gesehen.

Eine Blende kann man sicher auch selbst dazumachen und auch eine Streifenrasterblende, man muß sie halt auch sauber justieren.

Für lineare Anwendungen habe ich mir noch ein Stück Lochmaske aus einer Bildröhre aufgehoben, die hat ein präzises 0,25mm Raster. Eine Scherfolie aus einem Elektrorasierer müßte auch gehen, für Drehbewegungen dann ein Phillipsrasierer?
Manfred

http://images.google.de/images?q=tbn:qjr7mk4ghJYJ:www.mt-trading.net/shop/catalog/images/produktbilder/philips-rasierer-hq5813.jpg

[nestandart]

übrigens ...

hab gestern mit AS5035 experimentiert ...
IC liefert 64 impulsen pro umdrehung, kanal A und B , einen Index impuls (eins pro umdrehung) ... und so weiter ...

also viel platz zum spielen :)

zum handlöten aber schlecht geeignet ...

[GartenSmiley]

Hat jemand eine Anleitung für das Programm Encoder Design 2.0.
Bin wahrscheinlich zu blöd dazu etwas vernünftiges rauszubekommen.
Ich bekomme immer nur schwarze Scheiben (inkremental).
Würde mich freuen wenn jemand etwas weiss.

[nestandart]

hilft da was : http://users.adelphia.net/~skbosko/Robot_top.htm ?

Vielen Dank, "nestandart"

von dieser Seite habe ich das Programm, auch die beispiele auf der Seite helfen nicht weiter.
Ich mußte mir mit Corel Draw weiterhelfen.

Zur Info für alle anderen, gedruckte Scheiben sowohl auf Tinte als auch auf Toner nützt alles nichts reflektieren trotzdem.
Ich mußte mir mit schwarzer Folie aus dem Baumarkt weiterhelfen mit einem Skalpel vorsichtig auschneiden, und funktioniert !!!

[nestandart]

nimm dünne (0,3 mm ?) kupferblech -> auftrage lackschicht (ähnlich wie beim beim platinen) -> ätze -> auf folie aufkleben

soll funktionieren.

[nestandart]

so was steht in der einem HP-drucker ... die name kenn ich jetz nicht.

striche habe ich nicht nachgezählt :) soll etwa einige hundert sein :)

[Manf]

Hier hatten wir die Scheibe schon einmal, dieses mal, mit der ganzen Aufschrift kommen wir der Sache näher.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=107551#107551

Zur Auswertung muss doch noch einmal so ein Gitter mit 0° und 90° Phasenverschiebung vorhanden sein, oder?

Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=3896

[PicNick]

Zur Auswertung muss doch noch einmal so ein Gitter mit 0° und 90° Phasenverschiebung vorhanden sein, oder?

Glaub ich nicht. Die Software geht davon aus, daß sich der Kopf dorthin bewegt, wo ihn der Mot-Treiber hinschickt. Er nimmt das nur zum Timing.

[user529]

Denke dass der schon misst in welche Richtung er fährt, denn wenn der Druckkopf auf die Position „Patronewechseln“ fährt und ich versuche den Kopf zu verschieben, weiß der Drucker wohin ich drücke und arbeitet dagegen.

[Manf]

Dann mal konkret: Hat denn jemand der die Scheibe besitzt auch schon mal den Detektor gesehen?
Das "Weiße in Auge" oder in dem Fall das Strichgitter im Detektor.

Bitte nicht dafür die Justierung riskieren, aber wie ich es verstanden habe geht es ja dabei zum Teil um Schrott-Teile.
Manfred

[user529]

so, da sind photos von unserem drucker:
anschlüsse: masse, 5V und 2x signal
die messungen am oszi zeigen 2 um 90° versetzte (beinahe) rechteckimpulse
mfg clemens

@manf jetzt is es a schrottteil

[Manf]

[flipv:68c82915ed][fliph:68c82915ed] Ich dachte mir schon dass ich jetzt Meldungen bekomme, dass das Gerät nicht mehr geht oder Unsinn druckt. [/fliph:68c82915ed][/flipv:68c82915ed]

Hast Du nicht den Ehrgeiz, das Gitter beim Empfänger einmal mit eigenen Augen zu sehen?
Manfred

[user529]

die lichtschranke hat die operation überlebt und sendet wider, aber ich werde aus den photos nicht schlau...

[nestandart]

sensor ist ein HEDS9700 .
die signale kann man seeeeehr einfach auswerten. auch die drehrichtung.

Manf, was für ein Gitter meinst du ?

[Manf]

Zum Abtasten des feinen Strichgitters auf der Encoderscheibe kann man einen feinen Einzelspalt nehmen oder einen entsprechenden Mehrfachspalt, weil ein einzelner recht wenig Licht durchläßt.
Diesen Mehrfachspalt würde ich gerne sehen.
Manfred

[bjoerng]

Hallo, habe das Thema gerade gefunden und wäre dankbar, wenn mir jemand ein oder zwei Druckermodelle nennen könnte, in denen sowas verbaut ist. Ebay hat die bestimmt, da kann ich aber leider nicht reinschauen, welche Komponenten drinstecken...

Vielen Dank im Voraus!

[nestandart]

bjoerng, es sind meistens HP (DeskJet...)
kann man auch im schpermüllhaufen oder auf dem schrottplatz (recyclinghoff) finden.