Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Vierbeiniger Vierbeiner mit 4 Beinen
Hallo!
Also, ich hab ein wenig (zu viel) bei Lynxmotion gestöbert und beschlossen, mal mein Glück mit nem Vierbeiner zu versuchen. Soll aus Kostengründen 2 DOF pro Bein haben und mit den guten alten 5€-C-Servos auskommen. Ich will versuchen, die Konstruktion sehr leicht zu halten (vor allem was Akkus angeht). Ich hab da noch so ein 6-Zellen-Akku aus nem Flugmodell. Leider völlig unbeschriftet...mal sehen inwiefern ich den verwenden kann. Ziel soll sein, dass der Bot erstmal einen vernünftigen Gang bekommt und evtl mal navigieren kann (Ladestation auffinden, Karte erstellen, usw). Zur Elektronik: Erstmal werd ich PIC-Controller verwenden (kommt mir jetzt bitte nicht mit nem PIC-AVR-Glaubenskrieg :-$ ). Ich hab mir überlegt, dass es vielleicht sinnvoll wäre, nicht jedes Bein zentral zu steuern sondern eher jedem Bein seine individuelle Steuerung zu verpassen (nen einfachen PIC), mit dem die 2 Servos angesteuert werden und der Tastsensor am Fuß. Auf den PIC sind dann verschiedene Bein-Bewegungsabläufe gespeichert und der zentrale PIC sagt dann einfach nur jedem Bein "Mach Bewegungsmuster xy" und braucht sich nicht um mehr kümmern. Kann dann noch den Sharp auslesen oder das LCD steuern. Das ganze evtl über I2C (Da muss ich mich noch reinarbeiten, hab ich mom eher keine Ahnung von, bin aber motiviert, das endlich mal zu lernen, da es scheinbar zum Standart gehört und ungeheuer praktisch ist). Naja, an Sensoren wie ich ja schon erwähnte nen Sharp vorne dran, Taster an den Füßen und wahrscheinlich noch ne Funkkamera (wiegt nix). Vielleicht noch nen Linienlaser damit man auf dem Kamerabild die Bodenbeschaffenheit vorm Bot besser einschätzen kann, aber das wäre Spielerei.
Ausserdem soll der Bot evtl mal über Funk gesteuert werden (Rechnerverbindung). Aber er soll erstmal laufen können. Dann bin ich schonmal froh, weil ich nicht so das Mechanikgenie bin. (mangelnde Erfahrung, die ich durch das Projekt zu gewinnen versuche).
So, und damit ihr auch was sehen könnt mal ein paar erste Bilder (Ich hab sie absichtlich so groß gelassen)
1.: Die erste Zeichnung (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vbeiner_zeichnung.jpg). Habe sie mal per Photoshop eingefärbt, um sie besser erklären zu können.
Also, da haben wir erstmal die vertikale Beinkonstuktion (rechts, gelb, rot, grün. Gelb und rot dürften für jeden ersichtlich sein. Grün ist die Halterung des Ganzen, die am Bein-Hauptkörper befestigt ist. Dann haben wir links noch nen blauen (vertikalen) und nen roten (horizontalen) Servo. Wie sich nach dem Zeichen der Skizze (quasi Freihand) herausstellte stimmen die Maße der Servos in der Zeichnung auf den Millimeter mit den Maßen der Servos von Conrad überein. Das nenn ich mal Zufall. Ok, also der blaue Servo (eigentlich hinter dem roten gelegen) ist für die vertikale Bewegung des Beins zuständig. Das ganze geht über einen Hebel (wie man sieht) der aber wahrscheinlich noch größer werden muss, weil sonst evtl der Servo zu schwach ist. Muss ich noch testen. Ich habe mal graphisch ermittelt, wie weit sich das Bein mit dem Hebel bewegen könnte. Das Ergebnis ist rechts in blau skizziert. Naja, und der rote Servo ist halt am Bot-Körper befestigt und sorgt für die Horizontale Bewegung. Er soll auch unten befestigt werden, dann am besten mit einem Kugellager. Eigentlich wollte ich alles Kugellagern (alle Gelenke). Aber es wird sich zeigen, ob das notwendig ist. Momentan überlege ich noch, wie ich die Gelenke am besten verbinde. Bin für Tipps dankbar (jemand ne Ahnung, wo ich solche Kugellager bekomme?). Wenn ausserdem jemand nen fundamentalen Fehler findet: Raus damit!
2.: Ein grobes Pappmodell (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vbeiner_pappmodell.jpg). Hier hab ich einfach mal das ganze maßtabsgetreu aus Pappe gebastelt um halt Fehler in der Konstruktion aufzuspüren. Funktioniert aber IMHO alles so wie ich mir das vorgestellt hab. Ich war erst damit angefangen, das Bein in 3D am Rechner zu visualisieren, aber die Zeit spare ich mir lieber und bau ein Modell. Geht schneller und man hat was in der Hand!
3.: Die ersten Teile (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vbeiner_kunststoffteile.jpg). Aus Kunststoff ausgesägt (Laubsäge) und mit der Feile nachbearbeitet. Sind aber nicht die finalen Teile, sondern eher ein "vor-Prototyp). Kann das ganze leider nicht mit der Dekupiersäge sägen, weil mir dann der Kunststoff hinter dem Sägeblatt wieder zusammenschmilzt.
Ja, weiter bin ich noch nicht. Also, Kritik bitte! :)
Ich habe das ja letztens auch mal versucht, was willst du für Servos nehmen, ich hatte nämlich vor, nen Hexapod zu bauen, also nochmal zwei Beine mehr, aber das Ding konnte grade mal seinen Akku tragen, und das waren schon Acoms AS-16 (41Ncm).
Ich habe mir ausgerechnet, das ich ca. 100Ncm Sevos brauchen würde um ein passables Ergebnis zu bekommen!!!
Martin
Nicht schlecht, hast dich ja echt damit beschäftigt! Sieht vielversprechend aus, wann können wir denn mit ersten ERgebnissen, also einem fertigen Bein oder so rechnen?
@ x-ryder: Wieviele DOF pro Bein hast du denn? Und wie ist das von der Konstruktion her? Auch mit Hebel? Ich hatte angedacht den
TOP LINE STANDARD SERVO ES-30 FUT
Artikel-Nr.: 228769 - LN
zu nehmen. Der hat allerdings nur 28nc, das ist wahrscheinlich sehr wenig. Mir fehlen da die Erfahrungswerte. Aber evtl könnte man noch Zugfedern in die Konstruktion mit einbauen, um die Servos zu entlasten.
Nicht schlecht, hast dich ja echt damit beschäftigt! Sieht vielversprechend aus, wann können wir denn mit ersten ERgebnissen, also einem fertigen Bein oder so rechnen?
Naja, studiumsbedingt hab ich nicht so viel Zeit. Das erste komplette Bein wirds wohl erst in den Semesterferien geben. Oder gar nicht, wenn sich in diesem Thread herrausstellt, dass das Ganze zum Scheitern verurteilt ist. (Dafür mach ich das ja hier) :)
ne, das problem iss ja, dasdie servos den roboter anheben können müssen... das mit den DOF hat überhaupt gar nichts zu bedeuten, da ja jweils nur ein servo das bein hebt.
je nach bewegungsart deines roboters wären ja 3 oder 2 beine gleichzeitig auf dem boden und müssten den roboter halten können, mit 28Ncm wird das nichts ^^
dann kommts noch auf die beinlänge an, ich hatte grade mal 5cm vorgesehen, aber trotzdem konnte der roboter nur ca. 400g heben glaube ich, ich bin daher auf nen 3-räderigen sehr wendigen umgestiegen, iss auch ganz gut ^^
ich bin daher auf nen 3-räderigen sehr wendigen umgestiegen, iss auch ganz gut ^^
gut, aber das ist ja auch nicht des Rätsels Lösung, wenn man nen Vierbeiner bauen will! ;)
hi
Ich habe zwar von robotern Mit Beinen nicht allzuvil ahnung aber
wie wärs denn wen du 2 Servos nimmst die 1 Bein anheben ?!
dann hätte er mehr kraft und lässt sich nicht so leicht wieder absenken wenn er mal oben ist
____________________
MFG A.T.I.R
Kosten-und Gewichtfrage. Habe aber auch schon drüber nachgedacht. Keine Anmerkungen zur "Federunterstützung"?
Also hier mal ein Bild, das Kijon beim weihnachtswettbewerb 2004 gepostet hat (Link Wettbewerb: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5186):
http://www.kreatives-chaos.com/extern/IMG_2470.jpg
Setz dich doch mal mit dem in Verbindung, die blauen Servos müssen ja auch die ganze Lasst tragen und leicht schaut das Ding nicht aus!
Hey, danke! Ich hab den auch schonmal auf Kijons Homepage gesehen. Hat zwar 3 DOF, beweist aber eindrucksvoll, dass ein Servo sehr viel Gewicht tragen kann! :) Ich werd ihm mal ne PN schreiben.
edit: finde seinen Username nicht... Lautet der "Kijon" oder "Kreatives-Chaos"? Oder ganz anders?
edit2: oh, doch gefunden. nicht KIJON sondern KJION ;)
Hi,
ich würde von einem Vierbeiner mit nur zwei DOF abraten. Damit kann man einfach keine schönen Bewegungen hinbekommen. Es gab irgendwo bei Lynxmotion ein Video zu einem solchen Vierbeiner mit 2 DOF, der mehr die ganze Zeit sehr kippelig aussah und sich eher zufällig als wirklich kontrolliert drehen konnte ...
Ich hab bei meinem auch jedem Bein einen eigenen Controller spendiert, das hat eigentlich sehr gut geklappt. Nur die Kommunikation war nicht sehr gut, ich hab ein RS485 Netzwerk verwendet gehabt, bei dem die Controller teilweise aufeinander warten mussten.
Zu der Kraft der einzelnen Servos:
Man sollte sich vorher gut überlegen was der Roboter heben können soll bzw. wie schwer er werden wird. Meiner ist für ein maximal Gewicht von 1,2 kg ausgelegt und mit seinen 800g noch kräftig darunter.
Es sind allerdings recht edle Servos von Volz (http://www.volz-servos.com) verbaut, die ich glücklicherweise über Jugend forscht gesponsert bekommen habe, ansonsten wären sie mir vermutlich zu teuer gewesen.
Überhaupt kann es nicht schaden gute Servos zu verwenden ;-) Die Servos mit Plastikgetriebe haben sich regelmäßig die Getriebezähne kaputtgemacht wenn es irgendwie einen leichten Schlag auf die Beine gab. Es ist halt doch ein sehr großer Hebel der da an den Servohörner hängt.
Die Beinsegmente direkt auf die Servos zu hängen ist zwar sehr schön einfach zu bauen ( weswegen ich es auch so gemacht habe ) allerdings nicht optimal. Man braucht den ganzen Bewegungsbereich der Servos von fast 180 Grad gar nicht und kann deswegen eigentlich sehr gut das ganze über Hebel ansteuern. Dann braucht man auch nicht so viel Kraft um den Roboter zu heben.
Über die Möglichkeit das ganze mit Federn zu unterstüzen habe ich auch schon viel gutes gehört. Einen Versuch ist es auf jeden Fall wert ;-)
Soweit erstmal
MfG Kjion
Hi,
ich würde von einem Vierbeiner mit nur zwei DOF abraten. Damit kann man einfach keine schönen Bewegungen hinbekommen. Es gab irgendwo bei Lynxmotion ein Video zu einem solchen Vierbeiner mit 2 DOF, der mehr die ganze Zeit sehr kippelig aussah und sich eher zufällig als wirklich kontrolliert drehen konnte ...
Ja, das Viech von Lynxmotion bewegt sich nicht gerade graziös. Aber ich hab noch nen anderes Vid von nem Vierbeiner mit 2 DOF, bei dem geht es erstaunlich gut. Hätte ich auch nicht gedacht. Hab jetzt leider keine Zeit, das Vid zu suchen, war irgendwo hier aus dem Forum.
Ich hab bei meinem auch jedem Bein einen eigenen Controller spendiert, das hat eigentlich sehr gut geklappt. Nur die Kommunikation war nicht sehr gut, ich hab ein RS485 Netzwerk verwendet gehabt, bei dem die Controller teilweise aufeinander warten mussten.
dann war meine idee ja gar nicht so schlecht. Ich hatte auch angedacht, dass halt jedes Bein einen Befehl kriegt und am Ende ne Statusmeldung zurückgibt (Erfolg oder irgendeinen Fehler, auf den dann der zentrale Prozessor reagiert und neue Anweisungen gibt)
Zu der Kraft der einzelnen Servos:
Man sollte sich vorher gut überlegen was der Roboter heben können soll bzw. wie schwer er werden wird. Meiner ist für ein maximal Gewicht von 1,2 kg ausgelegt und mit seinen 800g noch kräftig darunter.
Es sind allerdings recht edle Servos von Volz (http://www.volz-servos.com) verbaut, die ich glücklicherweise über Jugend forscht gesponsert bekommen habe, ansonsten wären sie mir vermutlich zu teuer gewesen.
Überhaupt kann es nicht schaden gute Servos zu verwenden ;-) Die Servos mit Plastikgetriebe haben sich regelmäßig die Getriebezähne kaputtgemacht wenn es irgendwie einen leichten Schlag auf die Beine gab. Es ist halt doch ein sehr großer Hebel der da an den Servohörner hängt.
Naja, das Gewicht hab ich noch nicht berechnet. Aber ich werd auf jeden Fall ein Bein bauen und daran Experimentieren. Das mit den Plastikzahnrädern stimmt schon, ist nicht ideal. Aber ich kann ja immernoch teurere Servos kaufen, wenn das ganze funktioniert.
Die Beinsegmente direkt auf die Servos zu hängen ist zwar sehr schön einfach zu bauen ( weswegen ich es auch so gemacht habe ) allerdings nicht optimal. Man braucht den ganzen Bewegungsbereich der Servos von fast 180 Grad gar nicht und kann deswegen eigentlich sehr gut das ganze über Hebel ansteuern. Dann braucht man auch nicht so viel Kraft um den Roboter zu heben.
ja, schön einfach ist es. Bei 3 DOF bietet es sich auch an. Aber bei 2 DOF ist es schon sinnvoller, ne Hebelkonstruktion zu verwenden. Ich hab es auch noch nie anders gesehen.
Über die Möglichkeit das ganze mit Federn zu unterstüzen habe ich auch schon viel gutes gehört. Einen Versuch ist es auf jeden Fall wert ;-)
ich werds versuchen! :)
Hi
Ich habe mal eine allgemeine frage
Was sind DOF ???
ist das eine maßeinheit für irgent etwas ??
oder was ist das könnt ihr mir das erklären
danke im vorraus
__________
MFG A.T.I.R
Was sind DOF ???
Degrees of Freeddom
Also die Anzahl der Freiheitsgerade mit denen sich etwas bewegen kann.
MfG Kjion
achso ist das
Danke Kjion
So, kleines Update:
Ich hatte kurz Zeit und hab mal die Kunststoffteile mit Löchern versehen und zusammengebaut. Für die Gelenke hab ich mal Lego verwendet, weil mir auf die Schnelle absolut nix besseres eingefallen ist. Komisch, Lego bietet sich teilweise echt an, weils so schön einfach ist aber man sträubt sich trotzdem irgendwie, das zu benutzen... wenn jemand ne Ahnung hat, womit ich die Gelenke am besten verbinde: Ich bin für Vorschläge immer offen. Aber hier erstmal das Bild (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vbeiner_plastikbein.jpg).
Momentan bin ich dabei, ein wenig mit Gewichten und einer Waage rumzuprobieren. Mal schaun, was dabei rauskommt.
Also wenn du eh schon mit Lego arbeitest ;-) dann würde ich auch mal verschiedene Hebellängen ausprobieren, mir kommt der Hebel deines Beins sehr kurz vor. Irgendwo wirst du wohl einen Mittelweg zwischen der Zeit, die zum anheben des Beines bebötigt wird und Hebellänge finden müssen.
hehe! nein, es ist auch kein problem, die kunststoffteile eben auszutauschen. ich werd wohl noch 2 mit langen hebeln und vielen löchern machen, damit ich das umstecken kann. ja, der hebel scheint mir auch zu kurz (sagte ich oben irgendwo schon). um die stellzeit geht es mir eigentlich gar nicht, sondern darum, dass sich das bein am ende in der vertikalen noch mehr als 5mm bewegt! :)
Halt! Stop! Konstruktionsfehler. Ich mache das viel zu kompliziert. Warum mach ich es nicht einfach so wie die Mädels bei Lynxmotion (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/bein_von_lynxmotion.JPG)?? Ein Segment komplett 90° gedreht zum andern. Das macht das Anbringen der Servos zum Kinderspiel. Also, das erste was ich schon hatte kann ich (fast) so lassen und dann mach ich das andere so wie auf dem Bild. Mache gerad schon ne neue Zeichnung. Dann kann ich endlich komplett auf Metalwinkel verzichten! *freu*. Die hatte ich selber gebogen und die sahen... lustig aus. ;) Ich poste lieber KEIN Bild davon. Nen Rätsel bei dir Lynxmotionkonstruktion ist mir allerdings, wie die den Rest vom Bein an den Schwenk-Servos befestigt haben. Da haben die bestimmt irgendwelche Spezialteile...
Nen Rätsel bei dir Lynxmotionkonstruktion ist mir allerdings, wie die den Rest vom Bein an den Schwenk-Servos befestigt haben. Da haben die bestimmt irgendwelche Spezialteile...
Nein, haben sie nicht:
http://www.lynxmotion.com/images/assembly/eh2/eh201s.jpg
m.artmann
15.06.2005, 20:31
Hallo Goblin,
ich habe bei meinem Hexapoden damals auch ein wenig bei Lynxmotion abgekupfert.
Es funktioniert(e) wunderbar, liegt aber im Moment auf Halde ;-)
Falls Du ein größeres Bild haben möchtest dann schau mal auf meine Homepage.
Gruß
m.artmann
naja, ist schon etwas anders als bei Lynx. Welche Servos hast du denn verwendet? Und warum verwendest du den Bot nicht? Und wieviel wiegt er? Die Aluteile sehen schon recht robust aus. :) Ich habe vor, Lexan zu benutzen. Das steht mir glücklicherweise fast unbegrenzt zur Verfügung (Transparent, Schwarz, Weiss, Grau.....) :)
Und danke, dass du in den Thread eingestiegen bist!
edit:
Ich richte mich überigens ab jetzt nach dieser Seite (http://www.lynxmotion.com/images/html/build31a.htm). Ein Teil meiner Pläne ist schon fertig und wird morgen veröffentlicht. Ich werde mir Mühe geben, mein Projekt so transparent wie möglich zu halten.
Update:
So, die zweite Version des Beins ist fertig und die Servos von Conrad (erstmal 2) wurden bestellt. Jetzt bastel ich gerad an nem einfachen Servotester. Hier die Bilder:
1: Bein ohne alles (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_v2%20001.jpg) (Ja, ich hab gerad keine einheitlichen Schrauben gefunden, ausserdem kommen da noch Distanzröhrchen zwischen)
2: mal zum Testen nen alten Servo dazwischengesteckt (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_v2%20003.jpg). Stimmt aber von den Maßen nicht ganz. Aber fast! :)
ist ja witzig. sind ja fast die gleichen konstruktionsansätze wie bei mir. was hast du denn für servos benutzt? bist du mit dem gewicht gut klargekommen?
ich hab noch gar keine servos. hab aber auch gerade deine sachen in "lynxmotion nachbauen" gelesen. ich wollte sehen, wie weit ich mit den conrad-5€-servos komme. hab da schon ein paar ideen/notfallpläne, falls deren kraft nicht ausreicht. die werden veröffentlicht, wenns nötig ist. morgen werd ich die sachen bei C bestellen und dann werden wir nächste woche mal sehen, wie es aussieht mit dem möglichen Gewicht.
hehe, ich meinte eigentlich auch m.artmann. aber ist schon ok, ich denke mal, das wir alle was aus unseren entwicklungen gemeinsam lernen können. ich versuche die schwäche (kunstoffgetriebe, keine kugellager) der conradservos durch gezielte bauteillagerung zu kompensieren. bin aber gerade wieder am umbauen, weil ich ein paar sachen nicht bedacht hatte. aber wozu gibt es cad, da ärgere ich mich nicht so schnell. ;)
wie wollt ihr das mit den federn machen, die arbeiten sicher gut in die eine richtung, aber in die andere richtung muss der servo die ja wieder überwinden... oder denkfehler meinerseits?
MfG troja
ich glaube er meinte meine idee mit der federunterstützung. nein, der servo muss in die andere richtung nicht mehr arbeiten. es geht so: die feder hält einen teil des gewichtes des roboters. diesen teil muss der servo jetzt nicht mehr tragen, also arbeitet die feder für den servo. in die andere richtung bewegt jetzt das gewicht des roboters einen teil der feder, das gewicht nimmt also dem servo genau diesen teil der arbeit ab.
im idealen fall ist das ganze so ausbalanciert, dass der servo nur noch die reibung der einzelnen gelenke überwinden muss. (beispiel: aufzug: es gibt ne kanzel und nen gegengewicht. beides ist im idealfall (durchschnittliche belastung der kanzel durch personen) gleich schwer und der motor muss sehr geringe arbeit leisten) das ist beim roboter allerdings nicht erstrebenswert, weil der servo das bein ja nicht nur gegen das gewicht des bots nach unten drücken muss, sondern auch anheben muss. und da müsste er dann gegen eine feder arbeiten, die dem gewicht des bots entspricht. und das kann ja nicht sinn der sache sein. ;)
comprende?
Hi,
also ich denke das mit Federn maximal eine Verdopplung möglich ist.
Theoretisch.
In der Praxis wäre wahrschienlich eine Steigerung um 70 prozent mögl.
Ich kann mich da irren also bitte korigieren falls es nicht so ist.
Also falls die Überlegung stimmt ist es Meiner meinung nach einfacherer Stärkere Servos zu nehmen.
mfg
Involut
einfacher vielleicht, aber auch wesentlich teurer. und darum gehts mir ja! :) was meinst du mit einer "verdopplung"? verdopplung der servostärke?
ich glaube das ist eine frage des gewichts des roboters, ob das ganze funktioniert oder nicht. klar dass federn nicht unendlich viel gewicht halten. aber ich hab ja auch nicht vor, den bot zu schwer werden zu lassen. gewicht sparen ist immernoch das motto.
Hi,
mit der Verdopplung meine ich das so:
Wein ein Servo zB 30 Ncm Drehmoment hat dann darf der Roboter nur soviel wiegen daß 30 Ncm am "Bein" nötig sins um ihn anzuheben.OK?
Wenn nun eine Feder mit 30 Ncm (pro bein oder Servo) nach oben zieht dann sind das beim anheben 30 Ncm vom Servo + 30 Ncm von der Feder also ein eine Verdopplung.OK?
Wenn man aber eine stärkere Feder nimmt so reichen die 30 Ncm nich mehr aus um den Bot anzusenken...und schon habe ich meinen Fehler entdeckt.
Diese Verdopplungssache stammt noch aus meinen Überlegungen zu einem Roboterarm wo man ja eine Veränderliche Last hat.
Wenn dein Robo nicht vor hat ab oder zu zunehmen ist die Kraft verstärkung kwasi unendlich...die Reibung ist halt das haupt Prob.
Ich hatte auch mal überlegt einen Hexapoden ala Lynx nach zu bauen.
Damals wurde mir hier gesagt das man mindestens ca. 16€ per servo(also beim 4 beiner 2 servos pro bein 128€ ... bäh seher teuer)
Ich würde an deinem Bein (du hattest doch ein Prototypen Bein?)
"messen" wie hoch die Reibung unter Last ist.
Vieleicht lässt sich da mit Ferderbeinen aus dem Automodellbau was machen.
mfg
Involut
Hallo!
Ich habe einen 6 Beimer gebaut. Ich benutze Servos mit 27 Ncm und mein Roboter wiegt 3 Kg. Das ganze ist grade so an der Grenze. Er kann sich also noch selber heben und laufen, aber es sollte wirklich kein Gramm mehr sein. Ich habe diese Servos aus kostengründen gekauft (7.95€), würde im Nachinein aber empfehlen lieber mehr zu investieren, da es nur Probelme bringt an den Servos zu sparen. Wenn es irgenwie geht dann sollten die Servos, die das ganze oben halten denk ich so um die 40 Ncm haben......
m.artmann
26.06.2005, 20:50
ist ja witzig. sind ja fast die gleichen konstruktionsansätze wie bei mir. was hast du denn für servos benutzt? bist du mit dem gewicht gut klargekommen?
Ja er lief wunderbar.
Ich hatte damals das Glück billig an starke Servos zu kommen.
Diese sind von Diamond, ist glaube ich eine amerikanische Firma, und können 9,5kg/cm heben.
Mein Hexapod wiegt mit Servos aber ohne Akkus und ohne Elektronik genau 2,6kg.
Ich habe Aluminium verwendet weil das in meiner damaligen Firma so in der Schrottkiste rumlag. ;-)
Ausserdem durfte ich in den Mittagsstunden die Fräsmaschinen der Ausbildungswerkstatt benutzen. :-)
@Goblin: Lexan ist da natürlich schon sehr viel leichter und Du mußt mir für den Einstieg doch nicht danken ;-)
Er liegt im Moment im Regal weil ich gerne einiges an Sensoren, Kameras, Elektronik usw.
draufbauen wollte, aber dafür sogar meine Servos vermutlich zu schwach sind.
Für Dauerbetrieb sind Servos, egal wie stark, gut und von welcher Firma sie sind, eigentlich nicht geeignet.
Man muß sich ja nur den eigentlichen Verwendungszeck vor Augen führen.
Kein RC-Car, Modellfugzeug oder Modellschiff wird 24h/Tag laufen, mein Roboter soll es aber.
OK, bis auf kurze Akkuladezeiten. ;-)
Deshalb habe ich mir einen Catwiesel zugelegt, da passt einiges drauf, er ist sehr stabi und kann einiges an Gewicht tragen ;-)#
Vielleicht sogar mal Solarzellen. :-k
Mit einigen Veränderungen wie z.B. Kugellager für die Wellen usw. ist er dann auch Dauereinsatz tauglich.
Was die Sache mit den Federn zur Unterstützung angeht bin ich der Meinung dass das nicht viel bringt.
Es mag ja sein dass die Feder das Servo im abgesenktem Zustand entlastet, aber beim Anheben des
Beines muß diese Federkraft dann wieder überwunden werden.
Die Belastung der Servos in beiden Richtungen (hoch und runter) geht auf die Servomechanik und die Akkulaufzeit.
Ich glaube es ist besser etwas stärkere Servos zu verwenden und auf eine gute Lagerung der ganzen
beweglichen Teile zu achten. Gleitbuchsen oder Kugellager bringen da sehr viel.
Gruß
m.artmann
Neues!
Also, ich habe das erste Bein soweit fertig. Hier erstmal ein paar Bilder. Ich hab das Bein noch nicht korrekt aufgehängt, nur zum Servotesten an eine Latte geschraubt (man vergebe mir! :) )
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20001.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20006.jpg
und die restlichen als Link, damit der Beitrag nicht so lange läd:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20004.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20005.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20007.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20009.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_bein_proto%20010.jpg
also nach ersten Test mit den Servos hab ich herausgefunden, dass der vertikale mindestens 1,5 Kg nach unten drücken kann (hab ihn einfach mal auf ne Waage treten lassen). Das müsste dann für einen 3 Kg-Bot reichen. Sollte zu schaffen sein. Das Bein selber wiegt ca. 170 Gramm.
Momentan bin ich dabei, nen vernünftigen Servotester zu basteln, damit ich endlich ein paar Bewegungsabläufe testen kann. Momentan geht nur beide Endpositionen anfahren. Kritik bitte!
sieht gut aus, hoffentlich klappt auch alles so wie du dir das vorgestellt hast.
Ist das Plastik auch Stabil genung??
sieht gut aus, hoffentlich klappt auch alles so wie du dir das vorgestellt hast.
Ist das Plastik auch Stabil genung??
um die stabilität mache ich mir weniger sorgen als um meinen geistigen zustand, dessen stabilität langsam dank spruts brennprogramm, meines sprut-brenners und diverser lustiger fehlermeldungen betreffend des brennens der configuration stetig nachlässt. kurz gesagt: ich dreh gleich durch, wenn nicht bald dieses AUTOZENSIERTE programm auf dem blöden pic läuft. wer mir jetzt mit avr kommt, wird erschlagen :)
@ womb@t: video gibts wenn sich das teil bewegt! :)
Felixx87
10.07.2005, 21:30
Hi
ich bin schon seit monaten daran mir zu überlegen ob ch mir nicht vl auch mal n bot bau.
bisher habe ich nur mit meinem modellbau experimentiert aber irgendwann werd ichs auch ma mit nem robo probieren! ich werde denn auch nen hexapod basteln aber nicht mit servos!
Aber respekt für dein bisheriges Ergebnis!! sieht klasse aus und mit nem günstigen Diamond von Staufenbiel (vertreiben die die noch?) wirste pro bein auch mehr als 1,5 Kg schaffen
Oook, nachdem mein Servo-Tester (kann auf Knopfdruck 10 Positionen anfahren, mehr nicht) endlich funktioniert und ich 2 neue Servos gekauft hab, weil ich (versehentlich) feststellen musste, dass die Elektronik keine 9V abkann (gut, jetzt hab ich 2 gehackte Servos für andere Projekte) habe ich das Ganze wieder zusammengebaut. Jetzt gibts jetzt endlich Neuigkeiten. Das Ganze bewegt sich zumindest. Noch nicht so perfekt, aber ich arbeite dran. Da müssen noch einige Sachen in der Konstruktion stabilisiert und noch ein wenig umdesignt werden. Ein Video ist quasi in Arbeit, ich lade gerade die Akkus für die Kamera. Wird später nachgereicht.
edit. hier das video: http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/bein_bewegt_sich.avi
ok, das umdesignen is abgeschlossen, der umbau noch nicht ganz. ich hab mal ne bewegungssequenz programmiert. da ich eigentlich nur 2 positionen anfahren können muss (pro servo) hab ich beschlossen, das ohne controller zu machen. (siehe hier (http://www.electronicsplanet.ch/Schaltun/Servopos/servopos.htm)). wird das einfachste sein.
Ok, ich hab die Schaltung mal auf nem Steckbrett aufgebaut. Kurz gesagt: Funktionierte auf Anhieb (ok, hatte 2 Pullups vergessen). Sieht so (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2x2_auf_steckbrett.jpg) aus. Das Layout für die Platinen-Version wird so (http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2x2-servoplatine.GIF) aussehen. Jedes Bein kriegt eine eigene Platine. Aus eigener Dummheit heraus hab ich bei Reichelt diese riesengroßen Metallschichtwiderstände bestellt. Da werd ich noch andere kaufen müssen, die gehen GAR NICHT von der Größe her! :)
Naja, der Vorteil der Schaltung ist, dass ich pro Bein nur noch 2 Steuerleitungen + 5V und Masse brauch. Ich kann mir pro Bein einen Controller und dessen komplizierte Programmierung sparen und brauche nur noch einen Hauptcontroller, dessen Programmierung durch das ganze auch vereinfacht wird.
Sagt mal Leute, kann es sein, dass es bei Reichelt diese Sharp-IR-Abstandssensoren nicht gibt? GP20 oder wie die heißen..
ne, die hat reichelt nicht. In Sachen Abstandssensoren hat reichelt eh nichts da, nicht die Sharp-Sensoren und auch nicht die IS471F !
ok, es gibt was neues. ich hab den ersten servocontroller fertig, der auch wieder auf anhieb funktionierte. langsam werd ich misstrauisch :). naja, ich werds in diesem semesterferien (wo sind die eigentlich schon wieder geblieben) wohl ned mehr schaffen, weitere beine herzustellen. aber ein paar tests mit dem ersten werd ich wohl machen können. kleine probs gibt es momentan mit der spannungsversorgung, weil ich keinen 5v-spannungsregler mehr hab. und es ist wochenende... montag mal einen kaufen fahren. fotos gibts wohl auch erst wieder montag. und evtl auch nen video.
so, hier schonmal das erste bild von der platine:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/servocontroller.JPG
Ok, ich hab mir, da ich gerade in der Gegend war bei Conrad in München 6 Servos besorgt und mit dem 2. Bein angefangen. Mir fehlen allerdings noch ein paar Schrauben, das sollte jedoch kein Problem sein. Als ich beide Beine in der Hand hatte (das 2. ist zu 2/3 fertig, es feht u.a. noch die Servohalterung aus Metall) ist mir aufgefallen, dass der Bot ziemlich breit wird... Zeichen für mangelnde Planung. Aber egal... weiter vorran. Mehr bald an dieser Stelle. :)
so, ich hab mal mit ner webcam (hatte gerade nix anderes) nen video gemacht. einfach mal beide beine zusammengeschraubt (nein, die gehören nicht so) und mal ausprobiert:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2-beine-test.wmv
pebisoft
29.09.2005, 17:13
hat du schon mal einen vierbeiner mit 6 beinen gesehen.
wenn man die überschrift lesen tut , dann denkt man ist in einem narrenhaus.
mfg pebisoft
Ich find die Überschrift toll - muss jedesmal schmunzeln, wenn ich die lese ! :wink:
@Pebi, du hast offenbar den gleichen Humor wie eine Styroporschachtel.
Hi,
ich finde die Überschrift auch echt gut ;)
Mich würde aber interessieren, wie du die Beine später am Chassis befestigen willst, dass sie net zu stark wackeln ? Weil der Bot dann doch recht schnell an Stabilität verliert !
Ansonsten noch die Frage, ob dein Bot jetzt breiter als lang wird ???
Vierbeiniger Vierbeiner mit 4 Beinen
Man sollte bei der Überschrift schon auch bedenken, dass die überwiegende Zahl aller Individuen die überhaupt Beine haben, mit mehr Beinen ausgestattet, ist als ein durchschnittlicher Vertreter ihrer Gattung.
Das klingt zunächst überraschend, ist aber mittlerweile allgemein anerkannt und wurde vor kurzem durch eine Studie auch statistisch belegt.
http://www-medical-research.co.uk/genetic-discoveries (o: (http://www-personal.buseco.monash.edu.au/~hyndman/jokes.htm)
A Greater Than Average Number of Legs
The great majority of people have more than the average number of legs. Amongst the 57 million people in Britain there are probably 5,000 people who have only one leg. Therefore the average number of legs is (5000 x 1 + 56,995,000 x 2)/57,000,000 = 1.9999123.
Since most people have two legs...
@Danke, Manfred, das gibt doch gleich einen wissenschaftlichen Touch. Man sieht, nicht jeder Pleonasmus ist auch wirklich einer.
Es ist nur der kompensatorische Effekt von den Individuen zu überprüfen, die mehr als die konzipierte Beinanzahl haben. Jedes Ding, also auch die Gauß-kurve, hat ja zwei Seiten.
However, das dem Thread zugrundeliegende Gerät hat ja überhaupt erst zwei Beine, also ist die Überschrift präziser, als es auf den ersten Blick scheint.
dann mal wieder auf den teppich:
Mich würde aber interessieren, wie du die Beine später am Chassis befestigen willst, dass sie net zu stark wackeln ? Weil der Bot dann doch recht schnell an Stabilität verliert !
Ansonsten noch die Frage, ob dein Bot jetzt breiter als lang wird ???
1.: Befestigung ist heute wie geplant erfolgt, ich mach wohl gleich mit der webcam nen paar bilder (nein, nicht live) da mein ladegerät für die kameraakkus defekt ist. Es ist so, dass ich die Beine je an 2 Stellen befestige (so wie bei lynxmotion halt). Über die Stabilität war ich überrascht.
2.: Ist ne Frage, wie weit ich die vorderen und hinteren Extremitäten auseinandermache. Weiss ich noch nicht, weil bisher nur die Beine durchgeplant sind, der Rest noch nicht. Auf jeden Fall soll er nicht breiter als lang (hört sich seltsam an) werden.
@manf: Jeder Mensch hat durchschnittlich weniger als 2 Gehirnhälften. Weil ich von einem Fall weiss, bei dem jemand nur eine hat
edit: das bild:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/beinbefestigung1.JPG
sehr schlecht, ich weiss. Ich hab folgendes gemacht: Ich hab ein Stück Lexan geschnitten, sodass ich es auf der gleichen Größe wie die Servounterseite hab. Dann hab ich nen Loch reingebohrt (an der Stelle, wo auch der Drehpunkt des Servos liegt) und dann die Befestigungsschraube passend eingesenkt und an der andern Seite mit ner Mutter gesichert. Das Werks hab ich dann mit Heisskleber (nicht lachen, hält super und sieht auch nicht SO schlimm aus) unter den Servo geklebt und fertig. Ersetzt die "Servo Hinges" von Lynxmotion, siehe http://www.lynxmotion.com/images/html/build31a.htm bei "Step 2".
Hat sich mal jemand das Video von diesem vierbeinigen Vierbeiner angeschaut ?
War heute im Heise-Newsticker. Extrem !
http://www.bdi.com/content/sec.php?section=BigDog
Gruss,
stochri
mein mozilla tut sich mit dem video irgendwie schwer... mag dran liegen, dass es auf nem ftp-server liegt...
edit: heute morgen gings. echt nen fettes teil. mich wundert zwar, dass der mit benzin läuft, aber wird seine gründe haben. die regelung ist echt erstaunlich. nur das motorgeräusch nervig ;)
noch ein paar bilder:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2beine_183.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2beine_184.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/2beine_185.jpg
heute morgen gings. echt nen fettes teil. mich wundert zwar, dass der mit benzin läuft, aber wird seine gründe haben. die regelung ist echt erstaunlich. nur das motorgeräusch nervig
Du hast zwar recht, das Geräusch des Benzinmotors ist ziemlich nervig und für den geplanten Einsatz von dem Ding mit Sicherheit zu laut.
Aber andererseits ist das Energie/Gewichts Verhältnis mit Verbrennungsmotor bestimmt besser als mit Bleiakku.
Könnte bei Deiner Konstruktion vielleicht auch mal eine Rolle spielen.
Gruss,
stochri
ich werd wahrscheinlich weder bleiakku noch benziner verwenden! ;)
für zwischendurch 3 neue bilder. die zweite steuerplatine is fertig. und für progdom gibts nochmal bilder der aufhängung:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_platinen%20004.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_platinen%20007.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vierbeiner_platinen%20008.jpg
plusminus
17.07.2006, 15:09
Edit: Die Bilder waren eben noch nicht da :-$
Mal eine allgemeine Frage:
Die Servos werden ja mit dem Plastik/alu oder was auch immer verschraubt.
Hängen die an der anderen Seite (da wo nicht das plastik-rädchen die kraft bringt) dann halb frei in der Luft, oder sind die irgendwie fixiert (Kugellager, oder so ?
Auf dem Bild über diesem Post sind sie ja auch hinten verschraubt (soweit ich das sehen kann). Ist an den Servos hinten (also gegenüber des Plastikrädchens) eine Schraubvorrichtung, oder wurde das einfach eingeklemmt?
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/bein_von_lynxmotion.JPG
oder hier unter dem Orangenen:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jhartmann2/vbeiner/vbeiner_zeichnung.jpg
HannoHupmann
20.07.2006, 19:43
Die musst du schon hinten und vorn fixieren. Die meisten basteln sich auf die Rückseite vom Servo ein Gegenlager (siehe das Plastikteil mit Schraube drin). Es gibt mitlerweile auch Serovs die sowas schon haben, die kosten aber 43€.
@Goblin Ich wünsch dir viel spass wenn mal ein Servo verreckt. Die kannst du nie mehr aufschrauben so wie sie jetzt auf der Rückseite gelagert sind. Und du musst für jeden ausgetauschten Servo ein neues Gegenlager bauen ^^
squelver
20.07.2006, 19:46
Hey =) super Klasse, wie weit du schon bist ;)
HannoHupmann
20.07.2006, 20:11
ab morgen sind die Prüfungen vorbei, dann gehts auch bei mir wieder richtig weiter. dann gibts auch ein Video bei mir.
squelver
20.07.2006, 20:17
Wenn ich schon soweit wäre :(
Muss erstmal wieder n bischen Geld zusammen kriegen.
Bekomme demnächst aber schon meine Aluplatten zum Bau meiner Chassie =)
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