neues vom küchenbrettroboter

[pebisoft]

hallo, im "album,persönliche galerie,pebisoft" habe ich ein schnappschuss von
der steuereinrichtung des küchenbrettroboters. links ist die motorsteuerung,
rechts das video-capturebild von der cmoscam auf dem robby, unten werden
die entfernungen zu den gegenständen angezeigt, wo die messsensoren auftreffen.
die blauen entfernungslinien sind von den 2 sharpsensoren, die 3 roten
entfernungslinien sind von den ultra srf04, weiterhin wird der winkel von der stellung
des robby angezeigt.
die frequenz des videobildes auf dem bildschirm kann ich festlegen. das bild wird je nach auswertungszeit
festgehalten. der trick ist, das video-capture das bild in die ablage legt mit
ca 15 bilder pro sekunde. je nach auswertezeit das bild dann von mir immer neu als bmp-bild
eingelesen wird und auf dem bildschirm dargestellt wird.
nun baue ich eine routine, um das bild auszuwerten nach welchen gegenstand der robby suchen soll.
dann bekommt der robby über rs232funk ein befehl, wie er steuern soll. dieses entscheide dann nicht ich
mit den steuertasten sondern mein pc, der das bild ausgewertet hat.
die steuertasten im fenster sind nur eine eingreifhilfe, falls sich der robby irgendwie
festgefahren hat. er arbeitet weiterhin unter meiner optischen kontrolle voll selbstständig.
ich freue mich, das ich eine lösung zur bilddarstellung gefunden habe, die sehr preiswert ist.
nun brauche ich keinen pc oder anderes zum auswerten auf dem robby bauen.
weiterhin habe ich neben dem steuerbildfenster auch das original video-tv-bild mit der originalbewegung
des robby.
geschrieben habe ich das programm in visualbasic 5.0 pro deutsch(günstig bei ebay gekauft), es gab für die visuelle darstellung des capturebildes keine andere sprache die leichter erlernbar für mich ist, das heisst es macht nicht mehr wintv und co sondern ein eigenes sourcode-programm in visualbasic, tolle sache. es gibt jetzt noch viel interessantes damit zu proggen. visualbasic 5.0 macht gegenüber 4.0 reinen exe-code.
mfg pebisoft

[michaelb]

Hi Pebisoft,
hab es mir gleich angeschaut! Finde es toll wenn man seinen Roboter mit seinem Computer steuern kann und dabei noch ein aktuelles Videobild sieht! Mit was hast du deine Benutzeroberfläche programmiert?
Gruß Michi

[pebisoft]

mit visualbasic 5.0 deutsch.
das bild neben den steuerelementen ist ein bmp-bild was ich je nach auswertezeit immer wieder neu aus der ablage hole. irgendwann habe ich ein programm fertig was das bild auswertet. die steuerung ist ein notbehelf, falls der robby nicht weiterkommt. es gibt jetzt viele, viele möglichkeiten. es macht jetzt noch mehr spass..wie du auch gesagt hast.
mfg pebisoft

[Andun]

Ich bin echt beeindruckt!!! Gefällt mir sehr gut!

Ich hoffe, dass ich so was auch irgendwann mal hinkriege.

Was man auf deinen Bildern jetzt aber noch nie gesehen hat, oder ich auf jeden Fall nicht, wie dein Robby eigentlich ganz aussieht. Also Räder und Rahmen etc.

Andun

[hacker]

nicht schlecht!!! hab ich des richtig verstanden, dass immer so lang die balken sind der sensoren..dass sie in der entfernung was entdeckt haben? was ist wenn sie grad nichts erfassen?
ich würd vllt. noch, falls du dein roboter mit pwm steuerst, so n steuerbalken machen wo ich dann noch die geschwindigkeit einstellen könnte..

sieht aber geil aus...wie hasst du des bild da eingebunden? 15 bilder pro sec..-->bedeutet also dass es leicht/bissen ruckelt? aber die funkübertragung kommt doch mit mehr fps an oder? ich hab des zum test nämlich so gemacht..hab n VB programm und des dann in mein eigenes VB eingebunden..und des klappt perfekt..

gruss hacker

[ACU]

Hallo pebisoft.
Wie lange hast du dafür gebraucht?
Ich weiß nicht, wie kompliziert die Video Anzeige ist, aber den Rest bekommt man schnell hin.
In meiner Steuerungssoftware wird man auch Videobilder einfügen können.
Das komplexeste wird eine Art Radarfunktion.
Da es aber für möglichst viele Roboter gehen soll, wird das einige Arbeit machen.


MfG ACU

[pebisoft]

andun der robby ist im album unter roboterbilder mehrmals abgebildet.
musst mehrere seiten zuückblättern unter "küchenbrettroboter" erscheint er.
mfg pebisoft

[pebisoft]

hallo hacker.
es kommen 25 bilder pro sekunde über funk an.
das videuocapture-programm (visualbasic 5.0 sourcecode) schafft ca 2o bilder pro sekunde "in die ablage zu packen", die ich dann mit meinem robbysteuerprogramm in eine picturebox als bmp-datei immer wieder neu reinkopiere zum auswerten. wenn die auswertung fertig ist, kommt ein neues bild rein. das bild in meinem robbysteuerprogramm ist nur ein auswertebild und soll nicht die fahrt zeigen als film, sondern hindernisse ausmachen und den robby danach steueranweisungen geben. das videocapturebild das die 25 bilder pro/sekunde zeigt von der funkübertragung ist auf meinem bild nicht sichtbar, man könnte es aber daneben mit befestigen als lifebildübertragung.
zu den sensoren : die sensoren messen vorn 3 meter. 3 meter ist fast oben die picturebegrenzung, wenn also nicht ist, gehen sie fast bis oben zum anschlag, wenn es weniger wird, gehen sie runter. die seitlichen haben nur ca 80cm. bei 80cm bleib der balken stehen kurz vor der picturebegrenzung.
hacker: wenn du video-capture(lifebild) voll mit im auswerteprogramm reinpackst, wird es gebremst, bei mir läuft es neben her, eigenständig.
ich lasse auch von diesen programm die kopie in die ablage legen.
ich werde auch nie die 15 bilder pro sekunde in die ablage brauchen, weil das programm ein bild garnicht so schnell auswerten kann und danach den robby steuern. ich vermute mal, wenn es soweit ist, das man , wenn es hoch 2 bilder pro sekunde schafft mit den ganzen anderen kram was der robby noch machen muss, er mus ja auch 5 sensoren auswerten und die signale über rs232-funk zum pc senden. der muss dann wieder immer empfangsbereit sein....wie gesagt, wer ein lifebild haben will, der soll videocapture(visualbasic) selbsständig laufen lassen und nur neben der steuerbox anflanschen.
die geschwindkeit hatte ich schon vorher den sensorenwerten angepasst.
je näher er war desto geringer wird die geschw., aber erst ab einer bestimmten entfernung wurde dieses aktiviert, sonst fährt der robby zu unruhig.
mfg pebisoft

[pebisoft]

meine idee steckt noch total in den kinderschuhen. ich freue mich, wenn ich jetzt dadurch neuen schwung in die videoerkennung gebracht habe.
video-funk-sender/empfänger-set 35 euro, cmoscam mit grundplatte 17 euro und easyfunk-rs232 70 euro, aber für beide easy zusammen (2x sender/empfänger easyfunk war das teuerste). mein gefühl zeigt mir, das ich jetzt dadurch etwas vorankomme in der videosache, zumal man alles selber proggen kann, sogar das videocaptureprogramm (sourcode visualbasic). man ist nicht auf das wintvprogramm angewiesen.
mfg pebisoft

[pebisoft]

acu:
- videoanzeige über videocaptureprogramm (visualbasicourcode) "lifeanzeige" und legt das bild in die ablage und kopiert es dann aus der ablage sofort immer gleich als bmp-bild in einem ordner (das 15x pro sekunde), anders bekommt man das lifebild nicht heraus.
- anzeige im steuerprogramm ist eine picturebox wo immer regelmässig das bild aus dem ordner als bmp-bild reingepackt wird zum "auswerten", keine lifeübertragung. das lifebildfenster kopple ich an mein steuerprogrammfenster.
mfg pebisoft

[pebisoft]

wenn ihr auch was habt meldet euch weiterhin. würde gerne noch directx-erfahrung mit visualbasic und dem steuern vom robby sammeln.
mfg pebisoft

[ACU]

Hallo pebisoft.
Das sollte eigentlich besser gehen.
Ist vielleicht mit mehr Arbeit verbunden, aber eigentlich sollte es möglich sein das BMP im Ram abzulegen, solange du es gebrauchen kannst.
Dadurch würde das zeitintensive zwischenspeichern auf Festplatte entfallen.


MfG ACU

[pebisoft]

hallo, es geht einfach.
in visualbasic brauchst du einfach folgendes eingeben :

Option Explicit

Dim nPic As New StdPicture, iPic As IPicture

Private Sub Form_Load()
Set nPic = Picture1.Picture
Set iPic = nPic
End Sub

Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)
Set nPic = Nothing
Set iPic = Nothing
End Sub

Private Sub Command1_Click()
Picture1.Picture = LoadPicture("")
End Sub

Private Sub Command2_Click()
Set Picture1 = iPic
End Sub

das bild kann hier am beispiel mit einem klick in den speicher gelegt werden und wieder herausgeholt werden.
visualbasic ist da hervorragend.
mfg pebisoft

[hacker]

danke für die infos :) haben mir sehr geholfen

gruss hacker

p.s: mach weiter so !!!