Positionsbestimmung, Orientierung

[pinguin]

Hallo,

bin auf der suche nach Möglichkeiten um die Position meines Roboters zu bestimmen. Bei mir stellt sich die Frage ob dies durch die auf ihn montierte Kamera geschehen soll oder mit Hilfe andere Elektronik. Dann will ich Objekte lokalisieren und dies dann greifen und an einem bestimmten Ort transportieren.

Jetzt fehlen mir dazu Ansätze. Irgendwie finde ich online nicht viel. Ich denke einfach dass ich einfach die falschen Keywords benutze. Würde mich freuen wenn ihr mir die Augen öffnen würdet.

Bedanke mich schon im Voraus!

gruss
pinguin

[Johannes]

Moin,
schau dir mal meine Website zu diesem Thema an: http://sosmar.mindrobots.de

Gruß
Johannes

[zefram]

Auch immer wieder gern zitiert:

Where am I? -- Systems and Methods for Mobile Robot Positioning:
http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/position.htm

[pinguin]

@Johannes

Danke für die Infos. Würde aber gerne noch mehr Infos bekommen was die Orientierungspunkte betrifft. Hättest du da eventuell was ob Software oder PDFs es würde mir sehr helfen.


@zefram

Danke für den Link, gibt es den eventuell auch eine Deutsche Version davon oder irgendwelche Deutschen Bücher für das Gebiet?

gruss
pinguin

[Johannes]

Hallo pinguin,
ich habe leider auch nicht mehr. Da die Jufo-Arbeit auf 15 Seiten beschränkt war, mussten wir uns entsprechend kurz halten. Aber frag doch ruhig, ich kann dir ja hier alles erzählen, was du wissen möchtest.

Gruß
Johannes

[pinguin]

@Johannes

Danke erstmal für deine Bereitschaft mir zu Helfen.
Könntest du mir das genauer erläutern:


Die Felder Rot und Grün werden dabei zuerst ausgewertet,
danach Blau und Gelb. Bei beiden Paaren wird der Abstand der beiden
Felder zueinander gemessen, und der Durchschnittswert dieser beiden Werte
lässt auf die Entfernung vom Roboter zum Orientierungspunkt schließen.
Über den Abstand zwischen dem Grünen und dem Gelben Feld
wird der (Blick‐) Winkel berechnet.

Vielleicht mit einwenig Mathematik damit es mir klarer wird. Dann würde es mich noch interessieren wie du das im Code umgesetzt hast?
Bedanke mich schon im Voraus.

Da wäre noch was, diese Methoden müssen doch eigentlich in irgendwelchen Büchern (oder online) niedergeschrieben worden sein. Oder irre ich mich da. Vielleicht kennst du da ein paar Bücher darüber.

gruss
pinguin

[Johannes]

So, ich habe nun mal meine Website um die Beschreibung der Berechnung erweitert: http://www.mindrobots.de/cgi-bin/read.cgi?section=algorithms&site=1-3-1&action=readsite
(runterscollen bis "Ergänzung: Berechnung der Position").

Ich hoffe, es ist klar geworden. Ansosten Fragen, es ist aber ganz einfach.

Gruß
Johannes

[pinguin]

@Johannes

erstmal danke für deine ausführliche Erklärung und mühe es mir zu erklären.
Ich habe da vorerst noch eine Frage in Bezug auf den Strahlensatz (also die Entfernungsmessung).

Die Länge a (das Abbild auf dem CMOS) muss dann so wie ich es verstanden habe per Software abgezählt werden in Pixel. Das heißt das Bild meiner Cam grabben die Markierungen erkennen und den Abstand zwischen ihnen zählen. Sehe ich das richtig?

Da wäre ja noch was in Bezug auf die Winkelmessung. Wie bestimmst du die Länge A’B. Irgendwie weiß ich nicht wie ich drauf kommen soll.

Danke noch mal für deine Hilfe.

gruss
pinguin

[Johannes]

Moin!


Die Länge a (das Abbild auf dem CMOS) muss dann so wie ich es verstanden habe per Software abgezählt werden in Pixel. Das heißt das Bild meiner Cam grabben die Markierungen erkennen und den Abstand zwischen ihnen zählen. Sehe ich das richtig?

Ja, genau.


Da wäre ja noch was in Bezug auf die Winkelmessung. Wie bestimmst du die Länge A’B. Irgendwie weiß ich nicht wie ich drauf kommen soll.

Du hast recht, das ist etwas ungenau beschrieben. A'B ist natürlich auch die Entfernung der Farbfelder auf dem Chip. Im Prinzip genauso wie a, nur eben die nebeneinanderliegenden Farbfelder.

Gruß
Johannes

[pinguin]

Hi,

ok dann habe ich das wenigstens verstanden. Hast du eventuell irgendwelche Code Beispiele oder Links zu dem Thema. Ich würde das nämlich gerne in Software umsetzten wollen.

Die Sprache ist eigentlich nicht so wichtig (ziehe aber Delphi vor, wegen der einfachen Oberflächen Erstellung). Eine dll oder ocx würde es aber auch natürlich tun. Hatte da an eine dll in C gedacht die die Bildbearbeitung/Erkennung für mich macht. Dann wollte ich diese in Delphi einbinden.
Dazu brauche ich halt noch ein paar start Informationen, vielleicht hast du da welche für mich. Würde mich sehr freuen.

gruss
pinguin

[Johannes]

Moin,
dein Problem ist dann ja erst einmal die Auswertung des Bildes bzw. das Abfragen der Kamera. Für unsere Versuche haben wir eine spezielle Kamera aus unserer Physik-Sammlung gehabt, die über die serielle Schnittstelle die Positionen der Farbfelder ausgegeben hat. Da dies jedoch nur immer nur in einer Dimension möglich war (die Kamera ist zum Beispiel für das Messen der Geschwindigkeit eines Wagens auf einer Schiene gedacht), mussten wir sie immer um 90° drehen, um auch die übereinanderliegenden Felder messen zu können.

Aus diesem Grund kann ich dir keinen Code für eine Webcam geben, aber vielleicht solltest du dich mal mit Numberfive hier im Forum in Verbindung setzten. Der hat in diesen Sachen mehr Erfahrung als ich.

Gruß
Johannes

[pinguin]

@Johannes

ok verstehe.
Mit Numberfive habe ich schon mal einen kurzen Wortwechsel gehabt. Da waren meine Fragen einfach noch nicht konkret. Werde ihn noch kontaktieren.
Danke noch mal für deine Hilfe.

@All

Falls jemand anders noch Tipps hat, würde es mich sehr freuen wenn er/sie sich melden würde.


gruss
pinguin