Winkelmesssensor

[julien]

Was sagt ihr zu diesem Winkelmesssensor? Wohl die billigste und einfachste Möglichkeit, den Winkel zu bestimmen. Einfach die Widerstandswerte in °-Zahlen umwandeln (ausprobieren und messen [mit Geodreieck ;-) ]).

[Manf]

Probiere es doch aus und berichte mal.

Interessant wäre wohl die Geanuigkeit, die Grenzfrequenz und die Dämpfungswerte die man damit erreichen kann.
Ich habe zwei andere Stellen gesehen, an denen die Konstuktion mit dem Poti vorgeschlagen wurde, dort wurde es wohl nicht weiterverfolgt, da die Anwendung höhere Anforderungen gestellt hat.

Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=59829#59829

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=31409#31409

[Alex20q90]

Hallo,

einen Vorschalg wegen dem Schwingnegung :

Man könnte das Poti sammt pendel in Öl setzen.

Je nach Viskosität des Öls würde das Pendel die "rumbaumel"-eigenschaft verlieren!

Was meint Ihr (nur als Gedankenspiel)

Grüße
Alex

[Felix G]

Das wär aber eine ziemliche Sauerei...

es ist sicher möglich, das Pendel anders zu bedämpfen (ohne Öl)

[Manf]

Man könnte das Poti sammt pendel in Öl setzen.
Poti in Öl ist von der Funktion her mit seinem Schleifkontakt sehr gefährdet. Ein magnetisches Poti vielleicht, oder lieber doch kein Öl?

Manfred

[julien]

Ausgetestet habe ich das Teil mal mit dem Metallbaukasten. Das mit dem Schwingen könnte man mit Gummibändern etwas beseitigen, die man links und rechts vom Pendel befestigt. Die Gummibänder strafft man dann so, dass sich das Pendel auf Gerader Ebene in der Mitte befindet. Den Roboter müsste man ein paar Sekunden warten lassen, bis das Pendel im Stillstand ist. Das sieht dann etwa so aus:

[Wolferl]

Mit den Bändern verfälscht du aber auch die Messung.

Wolfgang

[recycle]

Die Gummibänder strafft man dann so, dass sich das Pendel auf Gerader Ebene in der Mitte befindet.

Mit deinen Gummibändern hast du so eigentlich nur 2 Möglichkeiten:
Entweder du befestigst sie so locker, dass sie überhaupt nichts bewirken,
oder du befestigst sie so fest, dass sie, wie Wofgang schon geschrieben hat, das Messergebnis verfälschen, weil das Pendel bei gekipptem Roboter nicht mehr senkrecht zum Boden hängt, sondern vorher vom Gummi festgehalten wird.

Versuch doch mal ein Gummiband so zwischen die beiden Pfosten zu spannen, dass das Pendel da beim Pendeln nur dran entlang reibt. Dann wird das Pendel nicht daran gehindert die senkrechte Lage einzunehmen und die Reibung am Gummi könnte das Schwingen etwas dämpfen.

[Manf]

das Pendel da beim Pendeln nur dran entlang reibt
Ich beteilige mich mal mit den guten Ratschlägen.
Wenn schon einer mal arbeitet dann muß er ja wenigstens gut beraten werden: O:)

Die Gundkonfiguration besteht also aus Poti Pendelarm und Gewicht.
Die Bedenken sind die zu gernige Dämpfung, die mit dem Gummi vergrößert werden kann.

Kann man durch eine Verringerung des Gewichtes nicht das gleiche ereichen? Die Reibung des Potis wird das leichtere Pendel stärker dämpfen. Die Einschränkung ist dann, wie beim Einsatz von Gummi, dass das Pendel mit einer Abweichung von der Nullage stehen bleibt.

Bei der zusätzlichen Dämpfung mit Öl oder einer anderen geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung tritt das nicht so stark auf.

Es wäre schon mal interessant wie die Parameter dieses Gebildes an einem Beispiel aussehen mit Genauigkeit, Grenzfrequenz und Dämpfung. Und dann, wie man sie geschickt verändern kann.
Manfred

[julien]

Genau! Das ist die Lösung! Man muss das Gewicht einfach wegnehmen und das Gewicht und die Länge des Pendels so abstimmen, dass die Reibung des Potis das Pendel gerade so bewegen lässt. Bloß dann hat man das Problem, dass das Pendel nicht richtig in die Ausgangsposition zurück geht...

[recycle]

Kann man durch eine Verringerung des Gewichtes nicht das gleiche ereichen?
Wenn du so fragst, kann die Antwort eigentlich nur "JA" heissen.



Die Reibung des Potis wird das leichtere Pendel stärker dämpfen.

Ich habe vor ein paar Wochen mal ein Stück Draht mit einer Lüsterklemme an einem Poti befestigt und damit (ohne Messung) etwas rumgespielt. Bei einem leichten Pendel musste ich das Pendel erst mal anstubsen, damit es sich überhaupt bewegt.
Mit etwas "beschwertem" Pendel funktionierte es dann ohne anzustubsen, dafür war aber nichts mehr von Dämpfung durch das Poti zu spüren.
Irgendwo dazwischen wird es ein Gewicht geben, bei dem das Poti gerade nicht mehr blockiert und immer noch ein bischen dämpft.

Ich vermute mal, dass die Reibung im Poti sich durch Verschleiss relativ schnell ändert. D.h. falls man überhaupt einen brauchbaren Arbeitspunkt findet, muss man diesen ständig nachjustieren.

Wenn man ein schwereres Pendel an einem Gummiband entlang reiben lässt, könnte man den Einfluss durch den mechanischen Verschleiss im Poti etwas verkleinern. Vielleicht bekommt man es dann aber stattdessen mit noch grösseren Einflüssen durch Verschleiss, Alterung oder Veränderung des Gummis zu tun.
Wäre die Reibung eigentlich noch über den gesamten Bereich gleichmässig, wenn man das Gummiband auf der Zeichnung oben zwischen den beiden Holmen spannt?
Oder erreicht man damit an den beiden Seiten eine stärkere Dämpfung als in der Mitte? Und wenn ja, könnte man das zum Vorteil ausnutzen?


Die Einschränkung ist dann, wie beim Einsatz von Gummi, dass das Pendel mit einer Abweichung von der Nullage stehen bleibt.
Ich glaube, wenn man sich in diesem Bereich bewegt, wird das Pendel sich erst gar nicht aus seiner Ursprungslage losbewegen. Bei meinem Versuch musste ich es erst mal anstubsen.
Die Gefahr besteht bei einem Gummiband allerdings auch, eventuell schwingt das Pendel dann jja auch in der Mitte fast ungedämpft und an den Seiten bleibt es hängen.