dockingstation

[darix]

ich möchte gerne für meinen robby eine dockingstaion bauen...
ich stelle mir das wie folgt vor:

robby merkt ihm geht der saft aus ->
robby geht nach hause und steckt sich den akkulader ein.....
-
oder
-
ich finde robby braucht ein update ->
robby kommt nach hause und linkt sich an den rechner an....

meine frage:
wie findet robby den heimweg??? gps vielleicht?!

wie kann ich eine solche aufgabe lösen?





ist es möglich ein gps modul an robby zu koppeln?

[jörg]

Ich hab zuhause einen (gekauften) Staubsauger-Roboter. Da gibt's eine Basis-Station im IR Sender, und der Staubsauger macht das so:

Wenn er in der Gegend der Basis-Station ist UND nicht mehr viel Saft hat, fährt er hin und tankt auf.
Wenn er sehr wenig Strom hat, stellt er seine Saugerei ein und sucht nur noch die Basis, indem er kreuz und quer durch die Gegend fährt.

GPS kann man bestimmt ganz einfach über RS232 ankoppeln, und viele profesionelle Robotiker schwören da drauf. Mir ist nicht klar, wie das mit der Handhabung (im Haus; Stromverbrauch) und mit der Genauigkeit überhaupt aussieht - TollCollect findet ja mit GPS noch nicht mal die Autobahnen.

[recycle]

wie findet robby den heimweg??? gps vielleicht?!


Zum Thema Roboter-Bau habe ich schon öfter gelesen, dass GPS für die Navigation in geschlossenen Räumen zu ungenau ist und es ausserdem in geschlossenen Räumen Empfangsprobleme gibt.

Soweit ich weiss behalten sich die USA die metergenaue Navigation per GPS für militärische Zwecke vor und die Genauigkeit für öffentlich nutzbare GPS Auswertung ist künstlich eingeschränkt.
Ist die künstlich reduzierte Genauigkeit nicht auch einer der Streitpunkte zwischen den USA und Europa beim Galileo Projekt?

[jörg]

Sag mal, recycle:
04:07 -- warst Du da schon wieder im Netz, oder immer noch? Präsenile Bettflucht, oder so?

In geschlossenen Räumen dürfte GPS eigentlich gar nicht gehen: Man braucht Sichtverbindung zu den Satelliten (gibt ja auch im Auto GPS-Probleme in der Stadt mit Strassenschluchten, und in Tunnels).

So viel ich weiss, ist die GPS Genauigkeit seit paar Jahren nicht mehr künstlich reduziert (wegen Galileo), aber den Vorbehalt gibts noch: "Wenn wir es für nötig halten, schalten wir das System ab bzw. um".

Aber ich könnte mir gut vorstellen, dass der Beweggrund für Galileo eher kommerziell ist: Die GPS Industrie sitzt vorwiegend in den USA.

Hallo Jörg,


04:07 -- warst Du da schon wieder im Netz, oder immer noch? Präsenile Bettflucht, oder so?

ich bin Nachtmensch, 4 uhr ist bei mir noch halbwegs normal, falls du mich mal mal vormittags im netz antriffst ist das mehr anlass zur sorge ;-)



In geschlossenen Räumen dürfte GPS eigentlich gar nicht gehen: Man braucht Sichtverbindung zu den Satelliten (gibt ja auch im Auto GPS-Probleme in der Stadt mit Strassenschluchten, und in Tunnels).


mm klar, hast natürlich recht.



So viel ich weiss, ist die GPS Genauigkeit seit paar Jahren nicht mehr künstlich reduziert (wegen Galileo), aber den Vorbehalt gibts noch: "Wenn wir es für nötig halten, schalten wir das System ab bzw. um".


kann gut sein, dass das mit der künstlichen ungenauigkeit nicht mehr aktuell ist. ist schon ein paar jahre her, dass ich das gehört/gelesen habe.



Aber ich könnte mir gut vorstellen, dass der Beweggrund für Galileo eher kommerziell ist: Die GPS Industrie sitzt vorwiegend in den USA.


klar, das Ziel von Galileo ist die kommerzielle Nutzung und da lässt sich für europäische Unternehem sicher mehr holen, wenn sie nicht völlig vom guten Willen der USA abhängig sind.
Ich hab nur irgendwie im Hinterkopf, dass es da erst vor kurzen wieder irgendwelche Diskussionen wegen Galileio zwischen den USA und Europa gab, ob es genau um Frequenzen, Reichweiten oder was sonst ging weiss ich nicht. Die Genauigkeit wird ja dann eher nicht gewesen sein, wenn die künstliche Beschränkung schon aufgehoben ist.

Aber auch wenn meine Begründung ziemlich daneben lag, damit dass GPS für geschlossenen Räume nichts taugt lag ich ja wenigstens nicht ganz daneben ;-)

[REB]

Kurze Korrektur: Die ungenauigkeit wurde von ehemals 100 m auf 10 m reduziert. Ob das für die Basissztation reicht...?
Es gibt aber Rechenverfahren, die idese UNgenauigkeiten noch weiter reduzieren; hier muss ich aber mangels Interesse und mathematischer Unfähigkeit passen.
Warum stattest Du Deine Dockingstation nicht einfach und simpel mit einer IR-Boje aus?

Gruß
REB

[darix]

ich hab zum thema gps auch schon gehört, dass rücken (wirbelsäule etc.) damit vermessen werden. naja war eventuell eine fehlinfo.
ir scheint eine gute lösung zu sein, um den ort (dockingstation) aufzufinden... die frage bleibt, wie ich die stecker einstecken kann so wie eine luftbetankung eines flugzeug. ich möchte da nicht handanlegen müssen... ;)

nun noch 2 fragen ab jörg:

1: wie macht dies dein staubsauer mit dem kontakt? ...einstöppseln?
2: den beutel des saugers, der entsorgt dein roboter aber nicht selber oder ;)?!

[jörg]

Hallo darix.

1. Kontakt:
An der Basis sind zwei Stromschienen übereinander (je ca. 1cm breit, 10 cm lang), und am Sauger in der entsprechenden Höhe 4 Kontakte als Quadrat angeordnet. Der Sauger fährt an diese Stelle in der Basis (das eine der wenigen Stellen, die im Sauger "explizit" programmiert sind und nicht über eine Rückkopplung / Regelkreis). Müsste mal nachschauen, warum das mechanisch hält; ich glaube, im Sauger ist ein Elektromagnet; denn wenn der Sauger gegen mein Teleskop fährt, das auf einem Stahl-Stativ steht, dann "klackt" es kurz, der Sauger geht aus, und nach kurzer Bedenkzeit fährt er wieder (umgekehrt) los.

2. Beutel reinigen:
Du hast es geahnt: Der Sauger entsorgt den Staub tatsächlich selbst!!
Das funktioniert so:
Der Sauger ist rund (damit er überall wieder raus kommt, wo er reingekommen ist), und er ist extrem flach. Deshalb passt nicht viel Staub in ihn rein, und auch die Akkus sind nicht gross.
Er hat ausser dem Antrieb auch noch einen weiteren Motor mit einer rotierenden Bürste, die zusätzlich Strom verbraucht. Deshalb kann er nicht sehr lange saugen, ohne an eine Heimfahrt zu denken (ca. 30 min; dann hat er noch über eine Stunde Laufreserve, bei abgeschaltetem Sauger).
Insgesamt ist also gar nicht so viel drin in ihm, selbst wenn er voll ist.
Und das, was rein passt, holt ein grösserer Sauger wieder aus ihm raus, wenn er in der Basis ist.

Den Beutel in der Basis muss ich allerdings (noch) manuell entsorgen.

Schlau, oder?

PS:
Ich war so beeindruckt von den vielen kleinen aber feinen Lösungen, die in dem kleinen Kerlchen stecken --- und auf die ich in dieser Einfachheit nie gekommen wäre, immer nur auf kompliziertes ---, dass ich angefangen habe, mich mit dem Thema "Roboter" wieder mal richtig zu beschäftigen!

[Matthias]

Du kannst auch zwei metallplatten nehmen, die du, wenn der Roboter in der Station ist per kleinem motot zusammendrückst. Magneten, wie schon genannt, wären aber das beste.

Die Station könntest du auch mit nem Streifen auf dem Boden finden, nu würde das nicht so dolle aussehen...

Am besten wäre es du baust dir ne kleine Schaltung mit nem TSOP. Dann bringst du noch das IR bake an der Station an.

Du könntest aber auch nen Ultraschall-Bake basteln. Wäre vielleicht wegen fremdlicht und reichweite besser...

Matthias

[darix]

hallo zusammen

so eine stromschiene und datenschine scheint eine gute lösung zu sein. ich werd dann mal so einige gedanken zum thema weiterführen.

eine frage an matthias:

wo finde ich einen bauplan für eine Ultraschall-Bake? für einen link oder so wäre ich dankbar.

ist es nicht so, dass mit der bake der robby zwar weis wohin, aber das ganze nicht sehr, ich will mal sagen, präzise ist?! da bleibt dann immer noch das porblem mit der genauen positionierung, damit die kontake zwischen robby und d.station schliessen....


die dockingstation könnte ja eigentlich auch eine art tunnel sein oder besser gesagt wie eine waschanlage. reinfahren - laden/datenaustausch und weiterfahren....

[recycle]

bleibt dann immer noch das porblem mit der genauen positionierung, damit die kontake zwischen robby und d.station schliessen....

Also das mit den Kontakten stelle ich mir eigentlich noch als das kleinste Problem vor.
Wenn du mit Niederspannung arbeitest, muss da doch gar nichts exakt positioniert werden.
Du kannst das Ganze doch im Prinzip aufbauen wie einen Trichter den Robby kaum verfehlen kann.
Wenn du rechts und links in der Dockingstation zwei lange Schienen oder Drähte die trichterförmig nach innen hin enger zusammenlaufen anbringst und an den Roboter rechst und links zwei Drahtbügel die von oben nach unten laufen dranbaust, kann der Roboter es fast gar nicht mehr vermeiden die Kontakte zu treffen.
Das Ganze müsste nur so flexibel sein, dass Robby sich nicht verklemmt.

[darix]

gute idee! man könnte ja auch an den "trichterwänden" rollen montieren...


vielen dank leute für eure guten inputs ;)

soblad ich was brauchbares hab' stell ich mal ein foto rein...


mfg darix

[hrrh]

Entv. eine Funk-Bake (bei hohen fregenzen lässt sich sehr gut peilen)

[sme-bbg]

Entv. eine Funk-Bake (bei hohen fregenzen lässt sich sehr gut peilen)

Funk geht aber auch durch wände ...

Ich halte Infrarot für eine gute lösung zm 2 IR leds mit unterschiedlichen takfrequenzen nehmen (NE555) und auf dem roboter mit 4 ir sensoren diese dann mittels NE456 ?? diesen tondecoder halt decodieren ... dann müßte man doch eigentlich wissen woher das signal kommt oder ?

[Tom]

dann mittels NE456 ?? diesen tondecoder halt decodieren

NE567 heißt das Teil.

Wer bietet mehr? 8)

http://www-users.rwth-aachen.de/nicolaj.stache/NE567.pdf

[sme-bbg]

Jupp genau den meine ich