Welcher Distanzsensor für den Außenbereich?

[efb]

Für einen Roboter, der autonom im Garten fahren soll, suche ich für den Kollisonsschutz passende Distanzsensoren.

Mir fällt ein:

a) IR
Ich habe Erfahrungen mit dem analogen Sharp IR Sensor (ich glaube GP2D12 war das), das ist jetzt aber 10 Jahre her und das war für einen Roboter im Innenbereich (wo es sehr gut funktionierte). Ich könnte mir vorstellen, das der immer noch eine gute Wahl wäre. Aber wie ist das mit der Anfälligkeit gegen Verschmutzungen?

b) Ultraschall
wird z.B. beim Mähroboter verwendet, scheint also gegen Verschmutzungen relativ immun zu sein. Bei meinem Husquarna Mähroboter löst der aber oft nicht aus und letztlich benutzt er dann doch noch oft seinen mechanischen Kollisions-Sensor)

Die Frage wäre also:

IR oder US (oder ?)

Und welcher wäre aktuell zu empfehlen? (am liebsten gleich als wasserdichte Bauform)

Vielen Dank für Eure Hinweise!

Ernst

[Andre_S]

Hallo Ernst,

wie wäre es denn mit Lidar, als Scanner oder günstiger als Modul:
https://eu.robotshop.com/collections/lidar

Ansonsten würde ich schon zu Utraschall tendieren, (oder einer sich ergänzenden Kombination von beiden) kommt natürlich auf die Größe des Bot, dessen bevorzugte Anwendung, die zu detektierenden Objekte und die benötigte Genauigkeit an.
Allerdings sind heutzutage auch 3D Kameras, also überhaupt Visions-Systeme interessant, der Aspekt bezüglich Verunreinigung/Umfeldbedingungen (Regen/Schnee etc.) ist allerdings auch nicht zu unterschätzen...


Gruß André

(https://www.robotshop.com/collections/sensors)

[efb]

Hallo Andre,

danke, genau das habe ich mir gedacht, da gibt es also was neues :-)
Das Modul ist beeindruckend, anscheinend leicht einzubinden und bezahlbar...

Und Du hast Recht: es kommt sicher auf die Größe des Roboters an und auch die Kombination mit US scheint in manchen Fällen sinnvoll - sehe ich genauso.

In meinem Fall soll der Roboter eine Art selbstfahrende Transportkarre sein (z.B. für Grünschnitt im Garten). Und da wird es gar nicht so einfach den LIDAR so zu positionieren, das er das gesamte Umfeld abdeckt. Zu hoch an einem Mast ist sicher ungünstig, um nahe, tiefe Hindernisse zu erkennen. Zu tief angebracht, wird er durch die Ladung schnell mal in irgend eine Richtung verdeckt werden.

Ich tendiere deshalb erst einmal zu mehreren US-Sensoren um den Roboter herum angeordnet, die es ja mittlerweile schon wasserdicht gibt: https://www.ebay.de/itm/404349690370?var=674279004893. Am Auto scheinen die Verschmutzungen bei den Teilen auch nicht viel auszumachen. Das lasse ich mir aber alles noch mal durch den Kopf gehen...

Viele Grüße

Ernst

[Andre_S]

Hallo Ernst,

besten Dank für Deine Infos.
Ich kann es mir noch nicht recht vorstellen wie der autonome Transport des Grünschnitts ablaufen soll, also auch bezüglich Laden/Entladen.
Kann aber auch sein ich stelle mir dies jetzt völlig falsch vor…
Bedeutet dies nicht auch, dass eine Kartierung notwendig ist, also zum einen um die Positionen anzufahren und zum anderen zwecks optimierter Wegfindung.
Dafür gibt es natürlich auch andere Möglichkeiten außer dem 3D-Laserscan mit Kartierung.

Ansonsten sind zur Kollisionsvermeidung mehrere US-Sensoren, welcher Bauart auch immer (je Anforderungen) schon ganz gut geeignet und Kollisions-Bumper wären an so einem Gefährt (abhängig von Größe/Gewicht) sicher auch eine sinnvolle Ergänzung bzw. auch ein sinnvoller Schutz.

Auf jedenfall viel Spaß und Erfolg für Dein Projekt…


Gruß André

[efb]

Hallo Andre,

das mit dem Grünschnitt laden und entladen will ich noch selber machen, nur das Fahren soll der Roboter alleine können :-)

Ich habe mir das so gedacht:

Zuerst baue ich ein motorisiertes Chassis, so etwa 1,5x1m, ähnlich wie ein Handwagen ohne Deichsel, da bin ich gerade dabei

Dann schaue ich, ob die Motorisierung für die Anforderungen passt, wie ich mir das denke

Wenn ja, soll ein Motorcontroller mit Funkfernbedienung rein, damit ich nebenher gehen kann und ihn steuern kann, dann kann man schon mal was mit dem Teil anfangen.

Später soll dann die Kür kommen: er soll es schaffen z.B. zum Komposthaufen oder zur Garage selbst zu fahren. Wird es zu schwierig, kann die Fernbedienung übernehmen.

Und da ich mich schon jetzt mal konstruktiv Gedanken machen muss, wo später die Sensoren hin sollen, deshalb schon jetzt die Gedanken über die Art der Sensoren...

Na mal schauen, wie weit ich komme :-)

Viele Grüße!

Ernst

[Andre_S]

Hallo Ernst,

interessant,… dann halte uns mit Deinem Projekt bitte auf dem Laufenden…
Bei der Größe ist es ja schon bezüglich des Antriebes/Lenkung interessant und sicher auch stark von den örtlichen Gegebenheiten abhängig.
Erinnert mich so ein klein wenig an das Thema Bollerwagen, welcher automatisch folgen sollte. Hatte es aber nicht verfolgt und weiß gar nicht, was daraus geworden ist.

Auf jeden Fall nochmals viel Erfolg!


Gruß André