Welche Motoren für Roboter Arm könnten in dem Bild verbaut sein?

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Hallo Zusammen,

seit Monaten versuche ich passende Getriebe-Motoren die möglichst klein sind und ein hohes Drehmoment haben.

Hat jemand eine Idee was für Motoren hier verbaut sein könnten?

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Mein Roboter-Arm Projekt sollte so in etwa aussehen wie im Bild und soll 5 Achsen haben. Die Stepper Motoren vom Typ NEMA sind dafür alle zu groß. Der Arm wird mit einem 3D-Drucker gedruckt und wird so ca. 2Kg Kunststoffteile + Lager + Motoren wiegen. Die Traglast soll bei 1Kg sein. Die Gesamtlänge bei waagrecht ausgestreckten Arm ca. 700mm betragen.
Ich kann den Arm nicht vorab konstruieren da ich die passenden Motoren nicht gefunden habe. Die Konstruktion wird maßgeblich von den Motoren beeinflusst. Ideal wären Schrittmotoren mit Schneckengetriebe da sie blockierend wirken würden. Vermutlich würde auch die Präzision darunter leiden. Kleinere Motoren mit Schneckengetriebe habe ich schon gefunden doch diese sind keine Schritt- oder Servo-Motoren. Dann habe ich die Gimbal Motoren gefunden die sich erst einmal perfekt platzieren würden im Gelenk doch gibt es die nicht mit Planetengetriebe. Ich suche und suche Wochen lang und finde nichts. Das ist so frustrierend.


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[yeomanarray]

Diese Motoren bieten ein hohes Drehmoment und sind kompakt gebaut. Hersteller wie Maxon, Faulhaber und Pololu bieten eine Vielzahl von kleinen Planetengetriebemotoren an, die möglicherweise deinen Anforderungen entsprechen.
Schneckengetriebemotoren:
Obwohl du bereits erwähnt hast, dass du kleine Motoren mit Schneckengetriebe gefunden hast, die keine Schritt- oder Servomotoren sind, könntest du versuchen, diese mit externen Encoder zu kombinieren, um die Positionierung zu verbessern. Ein Encoder kann helfen, die Präzision zu erhöhen und eine Rückmeldung über die Position zu geben.
Gimbal Motoren mit Getriebe:
Auch wenn Gimbal Motoren oft keine Getriebe haben, könntest du in Erwägung ziehen, diese mit externen Planetengetrieben zu kombinieren. Es gibt spezialisierte Anbieter, die solche Kombinationen anbieten oder anpassbare Getriebe, die du selbst hinzufügen könntest.
Harmonic Drive Getriebe:
Diese Getriebe bieten hohe Präzision und ein hohes Drehmoment in einem kompakten Format. Sie sind oft in der Robotik und insbesondere bei Robotergelenken beliebt. Sie könnten allerdings etwas teurer sein, bieten aber eine sehr hohe Präzision und sind blockierend.