NummerEins

[Jimmybot]

Hallo Zusammen,
habe mich dazu entschlossen mal ein Projekt anzufangen und die Entwicklung hier mit euch zu teilen (mit allen Erfolgen und Fehlschlägen).

Das Projekt soll ein Auto/Roboter werden, wo möglich viel selber entwickelt wird.
Definiertes Ende: Keins. Der Roboter soll immer weiter entwickelt und verändert werden.

Nun habe ich die Version 1.0 fertig (17.05.2022):

Dabei ist der Roboter ein 3 rädiges Auto (2 Antriebräder und 1 Stützrad).
Aktuelles Herzstück ist ein alter ATmega8.
Stromversorgung ist ein 7,4V LiPo mit 5200mAh
Der Antrieb sind 2 DC Motoren die für eine Spannung von 3V - 12V ausgelegt sind. Bei 7,4V habe diese ausreichend Drehmoment, dass die Räder ihre Tracktion verlieren. Also Piano beim Gasgeben.
Der Roboter lässt sich mit einer RC-Fernsteuerung fahren. Angeschlossen werden kann eine x-beliebige Fernsteuerung die ein PWM-Signal von 1ms bis 2ms überträgt.

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Erstmal nicht besonderes.

Habe die Fahreigenschaften getestet und festgestellt, wenn er Rückwärts fährt (Stützrad vorne), sind die Fahreigenschaften besser. Habe noch keine 100% Vermutung, woran es liegt. Tippe aber auf die Tracktion, da beim schnellen Lenken die Räder durch drehen. Wenn man vorne ein Gewicht draufstellt, sind die Fahreigenschaften besser. Will aber den Roboter nicht unnütz mit Gewicht beladen.
Zudem habe festgestellt, dass eine Akkuanzeige nicht verkehrt wäre. Bis jetzt habe ich am Balanceranschluss einen kleinen externen Akkuwächter angeschlossen.

Also beim nächsten Update:
- Soll die Akkuspannung überwacht werden und Angezeigt werden (wahrscheinlich einfach nur eine grüne/rote LEDs pro Zelle).
- Ist Zellenspannung zu tief, soll eine Weiterfahr unterbrochen bzw. verhindert werden.
- Mal schauen, ob ich andere Räder dranschraube, die weicher sind.

Grober Entwicklungsplan für die Zukunft:
- Autonomes Fahren via US-Sensoren
- Funkverbindung zu einen Computer und Datenübermittlung
- Umgebungserkundung
- GPS-Fahren?

Aber ein Schritt nach den anderen :)

[Rabenauge]

Nette Sache- mein Freddie II ist ähnlich aufgebaut, aber üppiger bestückt.

Das mit der Traktion ist ganz einfach: du hast wahlweise Front-oder Heckantrieb. Was generiert die bessere Traktion?
Freddie fährt mit dem Stützrad voraus...das hat lediglich an Hindernissen wie z.B. Türschwellen Nachteile. Aber ernsthafte Absätze schaffen diese Rädchen (Freddie hat die auch) sowieso nicht.

GPS?
Mit diesen Antrieben? Eher nicht, sie sind nicht wirklich stark genug für Outdoor-Betrieb. Und drinnen wird das mitm GPS nichts.
Wenn du nen glatten Hof oder ne nette Terasse hast, wieso nicht...
Wird aber mit nem kleinen Atmega ziemlich eng von der Leistungsfähigkeit.
Zumal man, um ein GPS sinnvoll nutzen zu können, zumindest noch einen Kompass braucht.


Akku auslesen geht recht einfach- praktischerweise haben die Modellbau-LiPo's sowieso nen Balancerstecker, wo man die einzelnen Spannungen hübsch auslesen kann. Sehr sinnvoll, gerade bei LiPo's.

[Jimmybot]

Das mit der Traktion ist ganz einfach: du hast wahlweise Front-oder Heckantrieb. Was generiert die bessere Traktion?
Freddie fährt mit dem Stützrad voraus...das hat lediglich an Hindernissen wie z.B. Türschwellen Nachteile. Aber ernsthafte Absätze schaffen diese Rädchen (Freddie hat die auch) sowieso nicht.



Bei mir zu Hause sind nur Fliesen (nur eine kleine Teppichkante). Daher ist in den ersten Versionen des Roboters nicht angedacht, über Stock und Stein zu fahren.



GPS?
Mit diesen Antrieben? Eher nicht, sie sind nicht wirklich stark genug für Outdoor-Betrieb. Und drinnen wird das mitm GPS nichts.
Wenn du nen glatten Hof oder ne nette Terasse hast, wieso nicht...
Wird aber mit nem kleinen Atmega ziemlich eng von der Leistungsfähigkeit.
Zumal man, um ein GPS sinnvoll nutzen zu können, zumindest noch einen Kompass braucht.


Das ist mir Bewust, dass GPS nur im Freien sinn macht und das der Controller dafür nicht geeignet ist. Auch der Antrieb dafür geändert werden muss ist mir auch klar.
Daher ist hier nichts fix... Vielleicht der Akku... 8) Aber das sind grobe Gedankenzüge, was ich noch machen möchte. Ich nenne dies sind Entwicklungsstufen und damit ist auch ein Umbau der Robters verbunden. Frei nach dem Moto:" nicht ist so konstant wie die Veränderung"

Die Sache mit dem Kompass hätte ich aber jetzt so nicht auf dem Schirm gehabt:-k




Akku auslesen geht recht einfach- praktischerweise haben die Modellbau-LiPo's sowieso nen Balancerstecker, wo man die einzelnen Spannungen hübsch auslesen kann. Sehr sinnvoll, gerade bei LiPo's.
War auch mein Gedankengang. Einfach den ADC vom Controller an den Balancer anklemmen und die Akkuspannung messen.

[Rabenauge]

Wenn du nen 5V-fähigen Controller hast, wird das sogar relativ genau.
Ich hab als Fahrer nen Arduino Nano unterm Hauptdeck und messe nur die Gesamtspannung. Daher brauche ich nen Spannungsteiler, der aber, wenn man keine Präzisionswiderstände benutzt, eher ein Schätzeisen wird.
Daher muss man da etwas konservative Schwellen einstellen, damit der auch sicher rechtzeitig abschaltet.
Einzelzellen-Überwachung war nicht drin, da mein Nano komplett belegt ist, pinmässig.
Da ist einfach nix mehr frei...


Wegen dem GPS: ein GPS liefert keinerlei Richtungsinformationen. Sondern du hast _nur_ den Standort. Erst durch mehrere Messungen (in Bewegung, also mit unterschiedlichen Standorten) kann man dann daraus ne Richtung ermitteln.
Wenn du jetzt aber von Punkt A nach Punkt B willst, weiss der Roboter nicht, in welcher Richtung Punkt B zu suchen wäre. Und wir reden hier über Genaugikeiten von 2-3m, wenns gut läuft.
Da braucht man ne verdammt grosse Terasse, wenn das funktionieren soll...
Ein Kompass eliminiert das Problem: der Roboter weiss sofort, in welcher Richtung er steht, und man kann dann nen Kurs zu Punkt B berechnen.

Mein autonomer Flieger kommt ohne Kompass gut aus, da er ja immer in Bewegung (Flugzeug) ist. Da funktioniert das einwandfrei-aber der hat eben auch Platz in der Luft...

[oberallgeier]

Grüß Dich,
ein guter Anfang - und viel Glück und Geduld.

.. Projekt .. Auto/Roboter .... soll immer weiter entwickelt und verändert werden ..

Räderhaftung.
Einerseits ist ja Dein Dreirad-Fahrwerk Garant für ne wackelfreie Auflage. Ich hatte bei meinem Vierrad-WALL-R auch Rutschprobleme (klick - ab "Verzögerungen gabs massenhaft" (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=382774&viewfull=1#post382774)). Selbstgemachte Fahrradreifen-Slicks (klick (https://dl.dropboxusercontent.com/s/00boydexhzmh3l6/vormontage_1_1752.jpg?dl=0)) gaben ne ziemlich gute Haftung.

Akkuspannung.
Die überwache ich bei meinem archie (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=638683&viewfull=1#post638683). Anfangs in der Startroutine und zwischendurch. Das lässt sich auch beim Start abschalten (ich hab ne IR-TV-Fernsteuerung (https://www.roboternetz.de/community/threads/73279-Kleines-externes-Interrupt-Problem?p=651435&viewfull=1#post651435) *gg*) damit beim Test die Option low battery offenbleibt. Hat sich so bewährt.

Mein Dreiräder MiniD0 - na ja, zwei unabhängig angetriebene Räder seitlich und zwei Kufen (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=371526&viewfull=1#post371526) als Kippstütze - eine Kufe vorn, eine hinten. Der MiniD0 läuft mit nem Mega328 (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=495507&viewfull=1#post495507); übrigens wie der WALL R (oben). Der Mega328 ist pinkompatibel mit dem doch etwas schmalbrüstigen Mega8 - damit hättest Du schnell, billig und codekonform ein gutes Upgrade. Sogar bis 20 MHz statt der 16.

Ansonsten finde ich immer ein mindestens zweizeiliges Display sinnvoll (siehe Archie - ziemlich unten - beim Fahrgestell), I²C oder (4)bitweise . . .

Viel Erfolg und halt uns auf dem Laufenden.