Stützrad vorne oder hinten am Roboter?

[strunz]

Hallo Leute,

ich habe jetzt vor mir nen Runden Roboter zu bauen.
Dabei möchte ich zwei große Räder auf der Mittelachse und einen kleinen Stützrad an der "Bodenplatte" anbringen.

Jetzt möchte ich gerne wissen, was ihr so an erfahrungen gesammelt habt, bezüglich stabilität der Roboters (nach vorne oder hinten umkippen beim beschleunigen), wo habt ihr das Stützrad hingebaut? Vorn oder hinten? usw.

Worauf muss ich als Anfänger also beim Bau achten?

Danke schon mal im voraus.

[Florian]

Normalerweise beschleunigt ein Roboter ja nach vorne, also würde ich das Stützrad nach hinten setzen, wie es viele hier machen!

[strunz]

Ok, ich schätzte mal so weit wie möglich nach hinten!
Und das mit den Antriebsrädern auf der Mittelachse ist ok?

[Florian]

Ja, das größte Gewicht (meistens der Akku) muss dann halt nur hinter die Achse!

[strunz]

Ok, danke. Dann mache ich mich mal ans Werk....

[Lektor]

hmm, ich würde es wie einen Gabelstapler aufbauen. Schwerpunkt weit nach hinten und mit dem Hinterrad lenken. Damit kannst du gut auf der Stelle drehen und sowas willst wohl auch haben.
Wenn jetzt der ganze Schwerpunkt auf dem hinteren Teil liegt, dann wäre auch zu überlegen ob man nicht versucht den Antrieb auf das Hinterrad zu legen ( größerer Anpressdruck=größere Traktion). Ausserdem wird es wohl auch leichter mit der Motorsteuerung. Geradeausfahrt mit zwei Motoren zu realisieren ist wohl schwieriger als mit nur einem Motor. Oder du koppelst die beiden Räder.

Aber mach einfach mal. Ich selber habe noch keinen Roboter gebaut, deswegen möchte ich mich hier auch nicht zu weit aus dem Fenster lehnen.

[recycle]

hmm, ich würde es wie einen Gabelstapler aufbauen.
Ein Gabelstapler hat soweit ich weiss hinten 2 lenkbare Räder.
Mit der Lenkung hinten ist ein Gabelstapler zwar ziemlich wendig (Stichwort rückwärts einparken), aber auf der Stelle drehen kann ein normaler Gabelstapler soweit ich weiss nicht.
Das weit nach hinten verlagerte Gewicht beim Gabelstapler soll vermutlich auch nicht die Lenkeigenschaften verbessern, sondern verhindern, dass er umkippt, wenn er vorne etwas schweres auf die Gabel nimmt.




Schwerpunkt weit nach hinten und mit dem Hinterrad lenken. Damit kannst du gut auf der Stelle drehen und sowas willst wohl auch haben.


Ein Hinterrad das aktiv lenkbar ist und einen grossen Teil des Gewichtes trägt, würde ich aber nicht unbedingt als Stützrad bezeichnen.



Wenn jetzt der ganze Schwerpunkt auf dem hinteren Teil liegt, dann wäre auch zu überlegen ob man nicht versucht den Antrieb auf das Hinterrad zu legen ( größerer Anpressdruck=größere Traktion). Ausserdem wird es wohl auch leichter mit der Motorsteuerung.


Ich glaube nicht, dass da irgendwas leichter wird, sondern eher schwerer.

Dafür müsste das Hinterrad aktiv lenkbar UND angetrieben sein. Das dürfte rein vom mechanisch Aufwand wesentlich komplizierter und schwieriger sein als 2 Rader die jeweils von einem eigenen Motor angetrieben werden und ein passiv lenkbares Stützrad.

Den grössten Teil des Gewichtes bei einem Dreirad auf das einzelnes Rad zu legen und damit dann bis zu 90 Grad zu lenken hört sich für mich ziemlich "kippelig" an.
Bei dem Dreirad meiner Tochter haben sich Lenkbewegungen von 90 Grad während der Fahrt jedenfalls nicht besonders bewährt ;-)
Dass das mit dem lenkbaren Rad hinten wesentlich besser funktioniert glaube ich eigentlich nicht.












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[BlueNature]

Das mit dem lenkbaren Hinterrad hab ich mal probiert. Es ist schräg gestellt und kann daher auf der Radkante fahren in Querstellung und auch in jedem beliebigen Winkel einschlagen. Es funktioniert sehr präzise und kippeln tut nichts. Als Anregung paar Fotos.

Grüße Wolfgang

[Blackbird]

Zur Statik:
Der Schwerpunkt bei einem Dreirad sollte sich genau in der Mitte zwischen den 3 Rädern befinden. Und möglichst tief natürlich.
Rein grafisch kann man das festlegen, wenn man von jedem Rad (genauer: dem Mittelpunkt der Radaufstandsfläche) zum nächsten Rad eine Gerade zieht. In diesem Dreieck wird von jedem Rad eine Gerade zur Mitte der gegenüberliegenden Gerade gezogen. Der Schnittpunkt ist dann der geometrische Mittelpunkt, in dem sich auch der Schwerpunkt befinden würde.
Ideal wäre hier ein gleichseitiges Dreieck.

Dreiräder kippen öfter zur Seite weg (Kurvenfahrt), weniger nach hinten oder vorn. Schon mal eine kleines wildes Kind auf einem Dreirad beobachtet?
Oder selber mal Dreirad gefahren?

Blackbird

[PicNick]

Bei einem Nachläufer hat dessen Rollwiderstand einen gewissen richtungstabilisierenden Effekt, Stützrad vorne grad das Gegenteil. Und bei flotter Fahrt in der Kurve kippt das Gerät beim Stützrad vorne auch leichter.
Darüber hinaus findest du für beides Vor- und Nachteile.

[strunz]

Also gut,
danke mal an alle für die Tipps.
Ich denke, dass ich mich als Anfänger für die Variante Stützrad hinten entscheiden werde. Das ist wohl die Methode, die hier am öfftesten praktiziert wird.

mfg strunz

[Freiheitspirat]

Ich hatte meinen Roboter auch mal als Dreirad, aber egal ob hinten oder vorne, Vorwärz- oder Rückwärfahrt, beim Anfahren oder Bremsen, es gab Probleme.
Jetzt habe ich 2 Stützräder, die auf Federn gelagert sind.
Also 2 mal Rollen mit quadratischer Halteplatte in der 4 Löcher sind.
Anordnung: Schraubenkopf, Rollen-Halteplatte,Feder, 1.Mutter, Roboterplattformloch,2.Mutter
Nachdem ich jetzt auch die richtigen Federstärken gefunden hab, funktioniert das ganz gut...

[Toastbrot]

Ich werde mein Bot auch mit 2 Rädern auf dem Durchmesser und einem Stützrad hinten bauen. Ob das Rad vorne oder hinten stützt ist erstmal egal. Dann kommt das Argument mit dem Beschleunigen. Also hinten. Man könnte auch vorne und hinten eins dran bauen. Haben ja auch manche gemacht, aber dann kann man Probleme bekommen, wenn der Bot Stufen (Teppichkante) hochfährt, dass dann der Antrieb ausgehebelt wird. Ich hatte auch noch ein Argument für ein Rad forne, aber das fällt mir nicht mehr ein ;) Jedenfalls kommts bei mir erstmal hinten dran.

[RCO]

Es hängt natürlich ein wenig von der Grundfläche des Bots ab.
Hier z.B.: Robosai (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=73749&highlight=) (der Film)

Wurde der Fehler gemacht, das der Roboter sehr weit ausschwenkt und so beim ausweichen evtl. gegen Gegenstände stößt. Wäre das Stützrad vorne Montiert, gäbe es dieses Problem nicht. Bei Stützrädern gibt es immer das Problem, dass sie in irngedeine Richtung lenken.
Eine Kugelrolle wäre vorteilhaft, nur woher?