Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : [ERLEDIGT] Mini-Staubsauger (Roboter)
Hallo zusammen!
Ich will mal etwas bauen, wie einen Mini-Saugroboter.
Anforderungen:
Durchmesser: kleiner 9cm.
Höhe: steht noch nicht fest, vermutlich mehr als 10cm.
Saugen: ja
Trockenwischen: vielleicht mittels Staubtuch.
Die Hinderniserkennung könnte nur mechanisch, durch Berührungssensoren, erfolgen. Abstandsmessung wäre nicht notwendig, aber vielleicht zusätzlich möglich, nur nicht per Ultraschall. In der Höhe besteht relative Freiheit. Der Roboter soll in Ecken kommen, wo kein Staubsaugroboter hin kommt, weil zu groß. Von der Größe her dürfte sich die Akkukapazität auf 2000mAh beschränken, wenn sie liegend verbaut werden. Senkrecht verbaut wären vielleicht mehr mAh möglich.
Was ich habe sind die TT-Getriebe 1:90, das wird dafür ausreichen. Akku weiß ich noch nicht, weil der sollte einfachst zu laden sein, mit Netzteil in Steckdose und zwei Ladekontakten. LiPo mit Balancer deshalb eher nicht. Wie ist es mit Li-Ion? Ladeschaltung weiß ich auch noch nicht, wie die aussehen soll.
Warum Abstandsmessung nicht erforderlich? - Weil es ausreicht, wenn der Roboter sich an der Wand lang hangelt und so die kleinen Ecken erreicht.
Gehäuse kann in der Größe gut 3D gedruckt werden.
Alles zusammen soll es eine vereinfachte Version von dem Saugroboter werden, den ich schon habe.
Aufgrund der Größe ist das mit Staubbehälter und Filter so eine Sache. Aber evtl. lässt sich da was machen(?)
Bewegungsmuster wird vorgegeben.
Gruß
Moppi
nur ein paar punkte, die mir so einfallen:
soll in die ungesaugten ecken kommen:
- der staubsaugerroboter hat eigentlich eine bürste die über den durchmesser hinausragt, die ecke, die dann noch "ungesaugt" bleibt - kann man die nicht vernachlässigen? Gibt es die überhaupt?
durchmesser < 9cm, höhe >10cm:
- wird vielleicht leicht umkippen?
Staubbehälter und Filter:
- der kleiner saugroboter könnte doch den staub einfach nach hinten blasen, der grosser bruder kommt anschliessend und saugt das weg...
Ja, diese Ecken gibt es. Der Große ist einfach zu groß. So kommt der an bestimmte Bereiche gar nicht ran, weil dort z.B. nur 15cm Platz sind, um in eine Ecke rein zu fahren.
Mit dem Staub wieder raus blasen ist zumindest eine Überlegung wert.
Muss mal sehen, was technisch möglich ist. In diesen kleinen Radius wird womöglich nur der Antrieb inkl. Räder hineinpassen. Deshalb habe ich schon überlegt, den nicht wirklich rund zu gestalten, sondern eher rechteckig, wobei die Front rund sein sollte, damit er um die Ecken kommt. Für die beiden TT-Getriebe müsste ich dann auch möglichst kleine Räder bauen. Ich denke, ich könnte sogar auf einen Encoder am Rad oder Motor verzichten, weil der ja nur am Rand lang fahren soll; so dreht ein Rad eben schneller als das andere (damit er im Kreisbogen immer auf die Wand zu fährt), dafür sollte eine grobe Einstellung genügen. Wenn er länger als breit ist, also nicht rund, darf er nicht zu lang sein. Aber vielleicht 8cm/9cm breit und 10 bis 15cm lang.
Ich muss mal etwas messen und ein CAD-Modell erstellen, wie das von der Größe passen könnte. Die Antriebsräder sollen in die Mitte, und mindestens ein Stützrad ist notwendig. Mit einem geeigneten Schwerpunkt könnte der an einer Seite auch ohne Stützrad auskommen, dort könnte man evtl. einfach so eine Bürste montieren und in der Mitte des Roboters müsste der Dreck angesaugt werden.
Vielleicht ist die Größe auch unzureichend.
Gerdchen
06.03.2021, 20:01
Ich würde den Saugroboter etwas größer bauen und dann mit einer Art Schnorchel oder Ausleger in den Ecken herumfitscheln. Hätte mehrere Vorteile: Die Technik muss nicht klitzeklein sein, die Saugleistung wäre entsprechend höher auslegbar, kommt selbst in kleinste Ecken.
Vielleicht nur eine Frage der Formgebung... In der Form kommt er auch in die Ecken... muss nur richtig manövrieren.
Das mit einem "Ausleger" habe ich auch schon länger im Kopf, ist aber eher etwas komplizierter umzusetzen, zumindest, wenn der nur für die nicht zugänglichen Stellen eingesetzt werden soll. Inka hatte schon mal eine CD-Schublade inkl. Mechanik und Antrieb zweckentfremdet. Ist auch anfällig für Beschädigung.
Das mit den Ecken (90°-Winkel) an sich ist kaum ein richtiges Problem, wegen der sehr langen Bürsten zum Kehren, die der große Roboter vorne dran hat. So lange die Bürsten neu sind und die Haare davon wenig verbogen, ist das eine brauchbare Sache, um an Kanten von Schränken und an Stuhlbeinen den Staub weg zu holen, ebenso aus Zimmerecken.
Ideal wäre ein winziger Sauger für Stühle die in Ecken stehen. Schränke, die mindestens 10cm von der Nebenwand weg stehen, bei 40 bis 50cm Tiefe. Oder auch Zugänge, die L-förmig um Ecken führen und schmal sind.
Ich hatte so Zweifel mit dem vergleichsweise riesigen Saugroboter. Nicht nur ich dachte beim Auspacken, dass das Teil viel zu groß ist und zurück geschickt werden müsste. Aber dann habe ich es ausprobiert und gesehen, mit welcher Technik der runde Sauger auch um Stuhlbeine herum fährt, unter Möbel und überall auch dort in Nischen hinein, wo er irgendwie irgendwo hindurch passt. Nach demselben Prinzip wurschtelt der sich dort auch wieder raus. Er hat sich noch nicht ein Mal fest gefahren. Deshalb die Idee, den so klein zu machen, u.U. aber auch etwas höher - wegen der Technik, damit der mind. 10cm breite Gänge oder Nischen befahren kann.
Gruß
Und du willst das alles in einem Volumen von ungefähr einem Dreivierteliter unterbringen? Antrieb, Akku, Steuerung, Sensoren, Saugmotor, Staubbehälter, Räder, Bürsten... Das ist ne ganz schöne Herausforderung. Hast du schon eine Idee für den Sauger selbst - was für eine Art Motor/Turbine willst du da einsetzen?
Je kleiner die Öffnung, desto weniger Sog brauchst du. Insofern wäre ein "Punktsauger" mit einem kleinen Saugbereich einfacher, der müsste dann aber wedelnde Bewegungen fahren, um überall hin zu kommen.
Vielleicht mit zwei Saugöffnungen (umschaltbar?) und als Dreirad...
35449
Hier (https://www.youtube.com/watch?v=7QHoeGWN0WU)gibts ein nettes Video für einen Mini-Sauger - nur ohne Antrieb, vielleicht ist sowas ein Ansatz.
Und du willst das alles in einem Volumen von ungefähr einem Dreivierteliter unterbringen?
Ja, das ist die Herausforderung. Hier erst mal, was ich im Programm zusammengebaut habe. Breite 80mm, Länge 150mm:
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=35450&d=1615109041
Ich denke, das ist so gut wie unmöglich, aber größer dürfte das nicht sein, sonst kommt das Teil wieder nicht in die Ecken, die hier sind.
Problem wäre jetzt, dass vorne und hinten noch ein Ball drunter müsste, das muss ja abgestützt sein.
Ich habe diese Bürsten als Ersatz für die Roboter gefunden, die rotieren und seitlich vorne bei den Großen angebracht sind. Die gibt es auch als Einheit mit Antrieb. So eine Bürste, die sich nur in eine Richtung dreht, könnte an einer Seite montiert werden. Problem dabei: der Dreck würde unter Möbel gefegt, wenn die auf Füßen stehen (und dort kommt man nicht mehr dran).
Andere Möglichkeit wäre, die Ansaugöffnung, die an einer Seite angebracht wird, zu gestalten, dass die sehr schmal ist und der Luftstrom möglichst Dreck aus den Ecken zieht (was sonst eine Bürste mechanisch tun würde). Problem ist dann die Saugleistung.
was für eine Art Motor/Turbine willst du da einsetzen?
Ich habe mal einen Mini-Desktop-Sauger bestellt, Spielzeug, wird mit zwei 1.5V-Batterien betrieben. Wollte dort mal schauen, wie die Konstruktion ist. Das kann man dann evtl. nachbauen, mit einem schneller drehenden Motor, das Schaufelrad dann aus dem 3D-Drucker. Sonst gibt es ja auch fertige in den Handsaugern, da könnte man das Teil ausbauen, sind aber - denke ich - schon recht groß.
Wegen dem Staub auffangen: vielleicht ist Inkas Vorschlag hier der Beste? - Vorne ansaugen und hinten direkt wieder rausblasen. Vielleicht kann man da noch einen Staubfänger konstruieren, aus einer Damenstrumpfhose oder so; es gibt auch im Tierhandel interessantes Filtermaterial für Aquarien (damit habe ich schon einen neuen und meiner Meinung nach auch besseren Filter für den Wäschetrockner gebaut).
Je kleiner die Öffnung, desto weniger Sog brauchst du. Insofern wäre ein "Punktsauger" mit einem kleinen Saugbereich einfacher, der müsste dann aber wedelnde Bewegungen fahren, um überall hin zu kommen.
Vielleicht mit zwei Saugöffnungen (umschaltbar?) und als Dreirad...
Ja, vielleicht geht da was in der Richtung.
MfG
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Zum Video: so ein Teil habe ich bestellt :)
Theoretisch müsste jedes Radialgebläse funktionieren, so lang der Motor ordentlich Umdrehungen macht.
Und du willst das alles in einem Volumen von ungefähr einem Dreivierteliter unterbringen? Antrieb, Akku, Steuerung, Sensoren, Saugmotor, Staubbehälter, Räder, Bürsten... Das ist ne ganz schöne Herausforderung. Hast du schon eine Idee für den Sauger selbst - was für eine Art Motor/Turbine willst du da einsetzen?
Je kleiner die Öffnung, desto weniger Sog brauchst du. Insofern wäre ein "Punktsauger" mit einem kleinen Saugbereich einfacher, der müsste dann aber wedelnde Bewegungen fahren, um überall hin zu kommen.
Vielleicht mit zwei Saugöffnungen (umschaltbar?) und als Dreirad...
35449
Hier (https://www.youtube.com/watch?v=7QHoeGWN0WU)gibts ein nettes Video für einen Mini-Sauger - nur ohne Antrieb, vielleicht ist sowas ein Ansatz.
deine idee ist nicht schlecht, weil ich bin auch gerade am denken, ich habe nur hundhaare und ein wenig sand :D
als bassis nehme ich eine "tupperbox", gesauge hinten, elektronik und akku auf dem deckel, so das ich das teil ohen probleme leeren kann.
das mit der spitze wäre auch für mich eine idee, aber damit kann man sich in ecken festsetzen, ohne abstandmesser.
wäre es nicht besser den aus dem video auszubauen? könnte vieles oben drauf. abgrunderkennung, hinderniserkennug... und unten drunter einfaches fahrgestell mit drei kleinen omniwheels? wäre ich dabei...
den aus dem video auszubauen?
Da ist nichts weiter drin. Nur ein Motor mit "Schaufelrad". Ich habe so ein Ding bestellt, um zu sehen, wie viel Sog damit erzeugt wird und wie das mit dem Auffangen der Krümel gelöst ist.
Diese Omniwheels sind für meine Breitenanfordrung nicht schmal genug. 5mm breite Räder, vielleicht 6 oder 7mm.
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Um einen Sog zu erzeugen, habe ich mich noch anders orientiert. Ich habe da Motoren mit 3.7V und 70.000 u/min (https://www.amazon.de/gp/product/B07HD854SG) gefunden. Sind nicht ganz günstig pro Stück, aber was soll's. Dazu kleine Propeller (https://www.amazon.de/gp/product/B07BMS9TTK) für den Luftstrom (31mm). Mit dem passenden Gehäuse drum herum könnte das vielleicht gut funktionieren.
ich hab jetzt bei tintenalarm auch einen bestellt, für 10€ kann man da nicht viel falschmachen. wollte mir den auch anschauen wie ich es mit dem aus- bzw umbau machen würde. muss dazu sagen, für mich ist es mehr oder weniger ein gag, ich bin mit meinem grossen staubsauget und auch mit den gesaugten ecken zufrieden. ist eher also so eine laufende coladose wie beim Joe vom berg...
Das ist zu teuer. ich habe knapp 6 € bezahlt, mit Versand.
Was auch noch interessant wäre, wäre ein kleiner, flacher Ausleger, mit dem man unter niedrige Schränke und sowas fahren kann, um wenigstens ein paar cm tief den Staub darunter abzusaugen. Viele Schränke, Sofas und sowas sind so niedrig, dass kein Gerät drunter fahren kann. Aber wenn man wenigstens mit einem Flachen Saugerteil ein bisschen drunter gehen könnte, wäre das schon klasse.
Die Idee ist ja, wenn ich das richtig verstehe, ein Gerät zu bauen, das in die kleinen Ecken und Nischen kommt, wo die großen Sauger nicht hin kommen. Da gehören gerade diese Bereiche unter niedrigen Möbeln wohl auch dazu.
Was auch noch interessant wäre, wäre ein kleiner, flacher Ausleger, mit dem man unter niedrige Schränke und sowas fahren kann, um wenigstens ein paar cm tief den Staub darunter abzusaugen. Viele Schränke, Sofas und sowas sind so niedrig, dass kein Gerät drunter fahren kann. Aber wenn man wenigstens mit einem Flachen Saugerteil ein bisschen drunter gehen könnte, wäre das schon klasse.
Die Idee ist ja, wenn ich das richtig verstehe, ein Gerät zu bauen, das in die kleinen Ecken und Nischen kommt, wo die großen Sauger nicht hin kommen. Da gehören gerade diese Bereiche unter niedrigen Möbeln wohl auch dazu.
deshlab fand ich deine idee mit der ecke nicht schlecht vorne, man muss anpassen, aber wenn man zuviel kraft auf der düse hat, saugt man sich fest :)
ich muss mal sehen ob ich heute zeit finde mal einen entwurf zu machen.
das wird schwierig mit den flachen freiräumen bei den schränken und sofas. Ich habe es bei meinem grossen so gemacht, dass ich die höhe der freiräume dem staubsauger angepasst habe. Ikearegale kein problem, andere möbel stehen auf dem boden und bei zwei beuernschränken habe ich holzplättchen dazwischen gklebt. Das sofa war nach dem umzu neu zu kaufen, also auch kein problem...
mit dem ausleger, ich weiss nicht, der kleine sauger wird dadurch instabil, abgesehen davon ist ja die saugöffnung unten...
...
mit dem ausleger, ich weiss nicht, der kleine sauger wird dadurch instabil, abgesehen davon ist ja die saugöffnung unten...
man kann ja die saugöffnung 45° machen, aber die idee mit dem saugrüssel find ich nicht schlecht, am besten noch eine kehre kurz hinter der öffnung machen
Wenn man diese Tropfenform macht, die ich oben vorgeschlagen habe und die Tropfennase eben nicht 10 cm hoch macht, sondern nur 2 oder 3 - dann könnte er mit dieser Nase doch in die Ecken und unter die Sofas fahren... Wären ja nur ein paar cm - aber genau da liegt doch der Staub, an den man mit den Großen nicht dran kommt.
Die Großen haben ja i.R. diese Bürsten vorne, die gegeneinander rotieren. Die reichen über den Roboter raus, etwa 2 cm. Hier in einem Produktbild (https://www.amazon.de/Superschlank-Staubsaugerroboter-Sprachsteuerung-Roboterstaubsauger-Selbstaufladung/dp/B08P2RF7DK/ref=sr_1_5?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3%95%C3 %91&dchild=1&keywords=saugroboter&qid=1615257529&sr=8-5) kann man das gut sehen. Die runde Form sorgt für einen einheitlichen Wendekreis, so dass der Roboter nirgendwo hängen bleibt. Da, wo er rein gefahren ist, kann er auch wieder herausfahren. Das funktioniert mit rel. simplen Algorithmen. Dafür braucht es keine besondere Auswertung von Hindernissen, da genügt die Info, per Schalter an der Front, dass er angestoßen ist. Dann dreht das Gerät ein Stück und fährt vorwärts, das wird so lange wiederholt, bis der nicht mehr anstößt oder festhängt. Manchmal dreht der auch in die Gegenrichtung oder fährt rückwärts (aber alles, ohne die Hindernisse zu kennen und damit umfahren zu können). Meist hängt der dann aber nicht, sondern fährt auf diese Weise wieder aus einer Nische raus. Das funktioniert so aber nur, wenn der Roboter rund ist und die Antriebsräder genau mittig sitzen. Wenn man eine Nase dran baut, vergrößert man den Radius nicht unerheblich, er kann dann mit der Ecke hängen bleiben. Somit wird eine etwas andere Steuerung benötigt, die das dann berücksichtigt. Dieses Problem des Hängenbleibens besteht aber bei den Bürsten nicht, die reichen zwar, wie eine Ecke, über den Roboter hinaus, geben aber nach, wenn sie anstoßen, der Roboter kann sich somit immer auf der Stelle drehen (zur Not auch mit Gewalt, um frei zu kommen).
Daran sollte man denken.
Die Idee ist ja, wenn ich das richtig verstehe, ein Gerät zu bauen, das in die kleinen Ecken und Nischen kommt, wo die großen Sauger nicht hin kommen.
Das ist richtig. Dafür habe ich aber gedacht, den - nach dem großen Vorbild - einfach kleiner zu bauen, mit einer noch einfacheren Steuerung. Einfacher deshalb, weil der nur an der Wand lang fahren muss. Aufgrund seines geringeren Durchmessers kommt er damit automatisch in schmalere Bereiche hinein (alle Nischen, die breiter als 9cm sind bspw.). Ein Problem stellt hier aber die Größe dar. Deshalb muss man den dann nach oben bauen, Akku senkrecht, Motoren Senkrecht, Sauger auch oben drauf. Im Grunde wäre das dann die fahrende Kola-Dose, mit entsprechenden Problemen, wenn er über Hindernisse fahren soll.
Gruß
und der link ist...
verstümmelt durch die Forensoftware. Beim Editieren ist der noch vorhanden, beim Anzeigen wird der aber einfach ersetzt und der tatsächliche Link wird unterdrückt. (macht wirklich langsam keinen Spaß mehr!)
Deshalb hier nochmal anders:
Hier habe ich noch was gefunden und gedacht, dass es gut zum Thema passt. Saugroboter für Kinder zum Zusammenbauen (https://www.amazon.de/Clementoni-59109-Clementoni-59109-Galileo-Technologic-Saug-Roboter-Mehrfarben/dp/B07MQFYVYW). Vielleicht nur zum Anschauen (wie das funktioniert), weil die Rezensionen besagen, dass das Teil nicht lange durchhält. - Große Enttäuschung. Aber angesichts des Preises ...
Und hier der unterdrückte Link:
https://www.amazon.de/Clementoni-59109-Clementoni-59109-Galileo-Technologic-Saug-Roboter-Mehrfarben/dp/B07MQFYVYW
PS:
werde mir in Zukunft keine Arbeit mehr machen, danach zu suchen, wie ich den Link mitteilen kann. Wenn das unerwünscht ist, muss jeder selber danach suchen, ob er das dann findet oder nicht. Normalerweise hätte der Beitrag, mit dem unterdrückten und geänderten Link, gemeldet werden müssen, dass sich hier ein Moderator Gedanken macht, wie der sichtbar zu machen ist. Den "Fehler", das Ergebnis der Korrektur der Forensoftware, kann man oben nachvollziehen: der gesamte Text "Saugroboter für Kinder zum Zusammenbauen (https://www.amazon.de/Clementoni-59109-Clementoni-59109-Galileo-Technologic-Saug-Roboter-Mehrfarben/dp/B07MQFYVYW)" ist als Link zum Artikel angegeben. Die Software killt den Link und setzt auf Saugroboter einen Link, wo der Seiteninhaber den gerne hin hätte. Ob das nützlich für uns ist, spielt dabei offenbar keine Rolle. :(
naja, man kann die links auch so weitergeben
https://www.amazon.de/Clementoni-59109-Clementoni-59109-Galileo-Technologic-Saug-Roboter-Mehrfarben/dp/B07MQFYVYW
aber was anders: ich habe den ministaubsauger bekommen (den viel zu teueren :-) ) - die leistung ist enttäuschend: verstreuter gemahlener kümmel wird noch mitgenommen, bei salz versagt das ding...
Und bei Dir? hast Du Deines schon? :-)
Bei mir ist es auch angekommen. Ich habe mir das angeschaut, da ist ein großer Motor verbaut, der erreicht vermutlich keine ganz so hohe Umdrehungszahl (vielleicht 20000rpm?). Ich habe auch keine Batterien dafür, muss erst mal neue kaufen. Aber das Prinzip kann man gut erkennen. Das Schaufelrad trägt die Luft nach außen. Diese Luft wird von innen durch das Schaufelrad gezogen.
Bei meinem Saugroboter scheint ein sehr großes Rad verbaut zu sein, vermutlich mit sehr vielen Schaufeln. Ich habe den Roboter noch nicht aufgeschraubt. Hier gibt es genug Sog, um die Krümel, die durch die Bürstenrolle bis vor den Behälter transportiert werden, in diesen hinein zu befördern. Und auch Feinstaub wird sehr gut angesaugt, der dann vor dem Filter komprimiert wird.
Ich habe diese kleinen Motoren bekommen, 12 Stücke. Für Minidrohnen, die machen ordentlich Umdrehungen, schon bei 1.5V (28500 rpm). Ich hab's mit einer gebrauchten AA-Batterie probiert. Leider sind die Propeller klein und der Luftstrom dann ebenso. Man könnte da aber z.B. drei oder vier davon nebeneinander verbauen oder in anderer Anordnung.
Es gibt auch Ersatzmodule für Saugroboter, wie diese hier: https://www.amazon.de/LICHIFIT-Original-Motorlüfter-Ersatzteile-Roborock/dp/B07W7RC38K
Das wäre auch eine Lösung, solche zu verbauen, nur kenne ich dort die Anschlussbelegung nicht. Wenn man aber auf die Buchse drauf schaut, wo der Stecker eingesteckt wird, ist auf einem Bild ganz rechts Rot, dann links daneben Schwarz, dann links davon Gelb und dann Weiß.
MfG
@inka
Du wolltest doch mit den Mecanum - Rädern bauen? - Wie stellst Du Dir das vor? - Mit drei oder vier Rädern? Und wo soll dann gesaugt werden, wenn der drei Räder hat, die außen verteilt sind?
Was mir noch eingefallen ist, wegen der Größe, ich habe noch Dauerrotations-Micro-Servos (noch nie ausprobiert). Die haben nicht wirklich viel Kraft.
Gruß
ich wollte drei stepper verwenden
35453
wenn man die etwas ordentlicher montiert und nicht nur reinwirft wie ich hier, kann ich mir vorstellen, dass es eine drei-motor-einheit geben würde, die nicht über den aussendurchmesser des minisaugers geht (85mm). In der mitte, im dreieck zwischen den motoren könnte die verlängerte saugöffnung nach unten gehen. Auch der jetztiger saugt ja in der mitte zwischen den bürsten...
35454
was würde passieren, wenn man drei solche bürsten senkrecht nach unten montieren würde, jeweils von einem kleinen dc-motor angetrieben, zwei rotieren gegensätzlich, eine steht. Würde sich das gebilde nicht in eine richtung die zwischen den beiden rotierenden bürsten ist beqwegen?
Das mit den Motoren sieht interessant aus. Solche Schrittmotoren habe ich nicht. Diese Räder habe ich nicht. Es gibt zwar schmale NEMA-Stepper, aber die haben auch kaum Kraft, das dürfte nicht funktionieren. Bei den Mecanum-Rädern braucht man etwas mehr Kraft, glaube ich, oder wie ist das im Gegensatz zu normalen DC-Motoren? - Da sind doch immer Reibungsflächen, schiebt so ein Antrieb dann nicht über die Räder in verschiedene Richtungen? Hoffe, Du verstehst mich.
Welche Größe haben die Mecanum-Räder? Vom Prinzip kann ich mir so einen Antrieb auch vorstellen, weil bei einer kleinen Baugröße ein Hilfsrad (Stützrad) auch viel Platz benötigt. Das muss dann auch eine gewisse Größe haben, wenn man damit über Schwellen fahren will. Wie ist das mit Mecanum über Schwellen, im Vergleich zu normalen Rädern? Die normalen Saugroboter fahren ja doch ganz anständig über jede Kante bis zu einer gewissen Höhe (~1,5cm).
Mit den Bürsten ... da kann ich nichts sagen. So was habe ich nie versucht. Wenn Gewicht und Bürstenhärte zusammenpasst und die Drehgeschwindigkeit passt, könnte sich das auch vorwärts bewegen. Die Frage ist dann nur, wie genau und wiederholbar die Bewegungsrichtung ist.
Viele Fragen...
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Mir ist noch was eingefallen für die Größe: Kettenantrieb. Evtl. eine Lösung? Braucht kein Stützrad, fährt über Hindernisse, Kettenantrieb auf jeder Seite nicht länger als 5cm bis 6cm, Breite der Kette .. würden 5mm bis 1cm genügen? Könnte ich mir vorstellen.
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Ich habe den Tischhandsauger ausprobiert, mit 2 AA von VARTA. Hört sich schlimm an, saugt aber auch Salz auf. Das hatte ich jetzt extra ausprobiert. Die Technik funktioniert.
Dann habe ich ein paar N20-Motoren bestellt, mit ~30u/min. Will sehen, ob zwei pro Seite, einfach parallel betrieben, funktionieren. Dann braucht es kein Stützrad und das Teil müsste sich drehen können. Die Räder will ich versuchen aus TPU zu drucken. Mal sehen, wie sich das schlägt. Vom Drehmoment erhoffe ich mir nicht all zu viel, aber da das zwei pro Seite sind und insgesamt vier zum geradeaus fahren, könnte das vielleicht passen, wenn der Rest drum herum nicht zu schwer wird. Ich habe noch einen L293N, das sollte dazu passen. Einen Nano habe ich auch noch und einen 1000mAh-LiPo. Dann fehlen für das Erste nur noch Berührungsschalter. Einen 7806 habe ich auch noch, um den Nano zu versorgen (habe ich hier schon anderweitig gemacht). Da der Mini-Tischsauger in der vorliegenden Form auch funktioniert, wäre es vielleicht einen Versuch wert, eine Düse dafür zu drucken, die zum Rand des Gefährtes führt.
die schrittmotoren haben auch gleich ein getriebe https://de.aliexpress.com/item/32892331606.html?src=google&albch=shopping&acnt=494-037-6276&isdl=y&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&aff_platform=google&aff_short_key=UneMJZVf&&albagn=888888&isSmbAutoCall=false&needSmbHouyi=false&albcp=1705854617&albag=67310370915&trgt=743612850714&crea=de32892331606&netw=u&device=c&albpg=743612850714&albpd=de32892331606&gclid=Cj0KCQiAnKeCBhDPARIsAFDTLTK4lLyD0iztwz_a02QR ZCmB9IoDPiiijaCPITha7Wi_H086jq0a04UaAnyrEALw_wcB&gclsrc=aw.ds
die räder habe ich vor jahren mal angeschafft, gab es mal für 2€ pro stück bei irgendwelcher firmenpleite. Wurden als rollen für transportbänder verwendet. Ich habe sie früher paarweise eingesetzt, aber vielleicht geht es auch mit einzelnen?
https://youtu.be/7htnq92fclQ
Die räder haben einen durchmesser von ca. 45mm. Und schwellen? Da habe ich mir seit jahrzehnten keine gedanke mehr gemacht, hatte und habe keine... Aber vermutlich wird es nicht gehen, die kanten an den rollen treffen genau auf die kante der schwelle...
aber vielleich kann man welche drucken? Ohne kanten?
Das mit dem Getriebe war mir nicht klar, aber in Verdacht hatte ich das. Ob man Mecanum selber drucken sollte? Man benötigt doch Metallstifte für die Rollen und die kann man wohl nicht einfach drucken. Sind die aus Gummi oder welches Material? . Hartplastik? Jedenfalls müssen die offenbar glatt sein, wegen der Reibung (kenne mich damit nicht aus).
die kann man auch drucken https://howtomechatronics.com/projects/arduino-mecanum-wheels-robot/
und es gibt im netzt noch andere...
ich wollte drei stepper verwenden
35453
wenn man die etwas ordentlicher montiert und nicht nur reinwirft wie ich hier, kann ich mir vorstellen, dass es eine drei-motor-einheit geben würde, die nicht über den aussendurchmesser des minisaugers geht (85mm). In der mitte, im dreieck zwischen den motoren könnte die verlängerte saugöffnung nach unten gehen. Auch der jetztiger saugt ja in der mitte zwischen den bürsten...
Das ist nicht schlecht gedacht. Der saugt ja nur in der Mitte. Leider eben nur in der Mitte. Deswegen muss man den viel bewegen, weil diese Öffnung klein ist. Aber trotzdem: stimmt natürlich, man kann das Loch einfach nach unten mittig anlegen. Dann brauchst Du nur eine Verlängerung nach unten und könntest beides kombinieren. Mecanum - Räder sind nur immer breiter. Unter 2cm Breite (gar unter 1cm) wird schwierig, solche habe ich noch nicht gesehen. Am Ende zählt ja der Durchmesser zu den Außenkanten, inkl. Räder.
man könnte von der mitte aus einen saugkanal bis zum rand anlegen (halbkreis profil) und den abstand der bodenplatte zum boden verringen. somit müsste sich der roboter beim vorwärts fahren um die eigene achse drehen. mit omni wheels kein problem...
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wobei, man könnte sich die dreheigenschaft auch zum überwinden von teppichkanten zu nutze machen, macht mein grosser sauger auch...
saugkanal bis zum rand anlegen
Das bin ich jetzt auch gerade am auszirkeln. Das Zweite, was Du schreibst, ist auch richtig: den Abstand zum Boden. Ich frage mich gerade, ob man nur seitlich saugt, neben den Rädern. Ich hatte schon an eine automatische Absenkung gedacht, mit Sensor, dass der Ansaug möglichst dicht über dem Boden schwebt. Wenn der aber direkt neben den Rädern positioniert ist und "weit am Rand außen" ist maximal 1cm (ab außen am Rad gemessen), dann müsste man das auch fest installieren können. Gefahr ist dann, dass das Teil evtl. hängen bleibt, weil es aufsetzt (Teppich). Da muss ich noch etwas drüber nachdenken. Erst mal schauen dann, was für ein Sog entsteht, mit den Propellern. Vielleicht funktioniert das besser, als man denkt, vielleicht auch gar nicht so, wie man denkt.
Wenn die Motoren heute (hoffentlich) ankommen, kann ich erst mal sehen, ob davon 4 Stück auf die Grundfläche passen. Dann wäre ich schon zufrieden, wenn ein gedrucktes Chassis mit den Motoren fährt, wie es soll.
von welchem antrieb sprichst du jetzt? das mit drei einzelnen omniwheels (die haben nur 3 rollen) wird nicht gehen, das bleibt dann hängen, der abstand der rollen am umfang ist zu gross. und zwei aufeinander gesteckt, das wird zu breit.
35455
Also doch druckversuch. Es gibt welche mit vielen kleinen rollen am umfang, wenn man sowas skalieren würde...
Ich spreche von den bestellten N20-Motoren (Getriebe). Vier Stück, auf jeder Seite zwei. Kette war mir dann doch zu kompliziert, vielleicht funktioniert das mit 4 Rädern auch. Ich habe zurzeit ein Rad mit ~5mm Breite veranschlagt. Es sollen alle 4 Motoren und Räder innerhalb des Radius von 45mm untergebracht werden. Stützrad war nichts, benötigt viel Platz. Diese Allseitenräder habe ich nicht als schmale Ausführung gefunden. Das ist ja auch durch die Bauart bedingt.
Auf die Größe habe ich den Antrieb erst einmal untergebracht. Die nächste Herausforderung: den L298N unterzubringen. Im Größenverhältnis ist das ja doch ein Riesenteil. Falls das irgendwie nicht so will, wie es sollte, baue ich das irgendwie etwas fliegend auf und dann lasse dafür evtl. eine Platine herstellen, wenn alles fertig ist und fest steht, was ich noch alles so dafür benötige. 328P-PU kann ich verwenden, ein wenig Kleinkram, wie Spannungsregler usw.
Bumper weiß ich noch nicht, wie ich das lösen kann. Ob ich da einfach mal Micro-Endschalter anbaue? - Ich muss dann ja dafür auch ein Schild drucken, das um das Chassis herum führt. Mangels Erfahrung und Übung weiß ich aber noch nicht, was hier die Einfachste Lösung wäre.
Auf die Größe habe ich den Antrieb erst einmal untergebracht. Die nächste Herausforderung: den L298N unterzubringen. Im Größenverhältnis ist das ja doch ein Riesenteil. Falls das irgendwie nicht so will, wie es sollte, baue ich das irgendwie etwas fliegend auf und dann lasse dafür evtl. eine Platine herstellen, wenn alles fertig ist und fest steht, was ich noch alles so dafür benötige. 328P-PU kann ich verwenden, ein wenig Kleinkram, wie Spannungsregler usw. Die leiterplatte könnte ringförmig sein und quasi eine elektronische zwischenetage bilden? Evtl. etwas flexibler gestaltet sodass sie auch für andere antriebssyteme des minisaugers verwendet werden könnte?
Bumper weiß ich noch nicht, wie ich das lösen kann. Ob ich da einfach mal Micro-Endschalter anbaue? - Ich muss dann ja dafür auch ein Schild drucken, das um das Chassis herum führt. Mangels Erfahrung und Übung weiß ich aber noch nicht, was hier die Einfachste Lösung wäre. normale microschalter mit einem langen hebel werden oft verwendet, beim RP6 z.b.
https://rn-wissen.de/wiki/images/0/0a/Bumperboard.jpeg
Die leiterplatte könnte ringförmig sein und quasi eine elektronische zwischenetage bilden? Evtl. etwas flexibler gestaltet sodass sie auch für andere antriebssyteme des minisaugers verwendet werden könnte?
Wie sich so eine Leiterplatte dann einfügt, muss man sehen. Dick genug ist sie, dass sie auch was tragen kann. Dafür gäbe es die Abstandshalter, die man fest verschraubt, dann kann man weitere Teile dort befestigen.
Flexibler für andere Antriebssysteme? - Ist ein L298N flexibel genug?
Danke für das Bild! Bilder sagen ja mehr als tausend Worte... :) Microschalter mit langem Hebel, wird es wohl vermutlich dann auch werden. Da kann man gleich den Schild an den Hebeln befestigen, das sollte bei der Größe vielleicht ausreichen.
Flexibler für andere Antriebssysteme? - Ist ein L298N flexibel genug?
wie viele wären denn drauf? Was hälst Du von ULN2003?
35460
Na einer wäre drauf. Für zwei DC-Motoren. Linkslauf, Rechtslauf, PWM-Ansteuerung.
Was hälst Du von ULN2003?
Habe ich nicht zuhause. Noch nie damit experimentiert.
Schrittmotoransteuerung oder DC-Motor-Ansteuerung ist ja schon ein Unterschied. Für den Fall hier in der Anwendung braucht es keine Schrittmotoren. Das Problem hier ist der Platz. Insofern würde ich eine möglichst kleine Platine vorsehen, für zwei DC-Motoren. Beim ULN müsste man mehrere Kanäle parallel nehmen, wegen der Leistung, wenn das möglich ist? 500mA könnten etwas knapp werden?
Also da ich mit dem ULN noch nichts gemacht habe... Gibt es ein Schaltbild dazu, wie man damit H-Brücken bis 2A aufbaut? :confused: Wo geht denn bei dem ULN die Wärme dann hin? Und wie ist das mit PWM über den ULN?
MfG
ich habe diese ULN2003 mit den schrittmotoren 28BYJ-48_5V verwendet. Auch weil diese immer mit verkauft wurden. Jetzt habe ich auch gesehen, dass man damit auch einen DC motor ansteuern kann. Also immer 1 zu 1.
https://i.pinimg.com/564x/19/32/bc/1932bc1e82e18fd242011f7afe73f1f1.jpg
erwartest Du wirklich bei den N20 motoren 2A?
Diese kleinen Motoren haben unterschiedliche Spitzenströme, je nach Modell. Ich verwende 2 Motoren, je Seite. Bei Pololu gibt es diese Motoren mit 1.6A (6V, High Power - Ausführung). Ich weiß nicht, welche ich bekommen habe, das stand nicht dabei. Habe die nicht von Pololu. Wenn ich aber von 400mA bis 800mA pro Motor ausgehe, sind das gesamt pro Seite vielleicht ~1A, die gebraucht würden. Größere Motoren oder welche mit mehr Drehmoment und dann höheren Strömen wäre ja was in Richtung Flexibilität. Ich habe schon überlegt, den L298N zu ersetzen, aber mir fällt nichts ein, was diskret einfacher aufzubauen wäre. Deshalb tendiere ich überhaupt zu diesem IC. In der Hoffnung, dass der auch die Betriebsströme der vier Motoren ohne Kühlblech wegsteckt.
Zu dem Kollisionssensor habe ich noch eine andere Idee. Und zwar will ich eine Lichtschranke aufbauen. Müsste funktionieren. Eine in der Mitte. Den Schild zweigeteilt, ein Teil linksseitig vorne angebracht und einer rechtsseitig vorne. Die Lichtschranke überwacht beide. Evtl. muss ich zwei Lichtschranken nehmen, muss ich sehen. Um die Richtung festzustellen. Oder vielleicht kann ich auch mit einer die Richtung feststellen, wenn jede Seite einen anderen Wert liefert (Analogausgang bspw.). Mikroendschalter sind ziemlich groß.
021aet04
14.03.2021, 07:43
Ich finde das ein super Projekt.
Einen Vorschlag hätte ich aber zum Motortreiber. Der L298 ist schon sehr alt und hat einen relativ hohen Verlust.
Ich würde da was moderneres, effizienteres einbauen. Z.b. den L6205, am Besten ist es wenn du bei den Herstellern (ST, LT,....) nachschaust, was es so gibt.
MfG Hannes
Ok, wusste ich noch nicht, Danke!
:)
Beim ULN2003 bin ich am überlegen: man darf Ausgänge parallel schalten. Problem ist aber die Wärmeabfuhr, bei so einem IC im DIL-Gehäuse. Dann könnte man noch einen Kühlkörper drauf kleben. Aber mehr als 1.5A bekommt man dann womöglich nicht da raus, ohne den Chip zu zerstören. Was die Schrittmotoren angeht, wie steuert man mit einem IC drei Schrittmotoren an? So viele Ausgänge hat der nicht, wenn jeder Schrittmotor vier Wicklungsanschlüsse besitzt. Man kann auch mit einem L298N Schrittmotoren ansteuern.
Insgesamt gefällt mir bloß die Sache mit dem PWM gar nicht. PWM = Störungen der übrigen Elektronik bzw. auf der Versorgungsspannung. Der 328P z.B. macht gar kein PWM im 20kHz-Bereich. Außerdem, wie ist das mit Leistungsverlust, bei PWM-Ansteuerung, gegenüber ungepulster Gleichspannung? War PWM da nicht im Nachteil?
Du brauchst schon 3 ULN2003 für 3 schrittmotoren. Könnte dann (allerdings hier mit DRV8825) so aussehen
35462
80mm durchmesser, 30mm hoch, dann drüber eine akku-etage und erst dann der leichte saugermodul...
ich habe noch ein beitrag gefunden. DRV8825 mit einem DC-motor
35463
weiss allerdings nicht wie ernst man sowas nehmen kann...
Es gibt aber in ähnlicher form wie der 8825 auch treiberplatinchen für DC-motoren. Von pololu glaube ich, natürlich auch in china...
Ich bin drauf und dran, selber was mit Spannungsreglern zu bauen (weil 6V für die Motoren und die anderen haben gar nur eine Nennspannung von 3,7V), und zum Umschalten Relais zu nehmen. Relais mögen zwar "altmodisch" und damit eine gewisse Attraktivität nicht besitzen, haben aber den großen Vorteil, dass sie keine großen Kühlbleche benötigen. Auch einen DC/DC-Konverter wollte ich aussparen, wegen der Störungen. Fraglich ist, ob die Ripple-Spannung dann stören würde. - Natürlich spätestens bei der AD-Wandlung für die Spannungsmessung oder anderes. Mögliche Lösung: Spannungsregler, für jede Seite einen, und Relais, für jede Seite eins ? - Wie wäre es damit? Ich meine den Platz muss man schon im Auge behalten, der ja praktisch nicht vorhanden ist.
Da Du von spannungen sprichst. Mein minisauger hat zwei AA-batterien, also im besten fall 3V. Die saugleistung - ich habe schon darüber geschrieben, ungenügend...
Ich habe noch so modelle gesehen (und in china bestellt :-)) mit USB anschluss zum laden, die haben 3.7V lipos, da sieht es vielleicht schon etwas anders aus beim 3V motor? Allerdings auch nur eine zeitlang...
Ich weiss nicht, von welche betriebsdauer gehst Du denn eigentlich aus? Da ich keine unerreichbaren ecken in der wohnung habe, betrachte ich diesen versuch eher als eine auf'm tisch fahrende coladose, die krümmel sammelt und aufpassen muss um nicht von tisch zu fallen. Also ich gehe - mit ausreichender saugleistung - von maximal 20 minuten laufzeit aus...
Aber mann könnte ja in der akkuetage auch 7.4V lipos unterbringen?
Ich denke an 1000mAh-Akku (LiPo). Mein großer Versuchsroboter benötigt im Stillstand, mit 2x NEMA17-Haltestrom und übriger Elektronik ... zwei A4988 mit viel Abwärme, 4x ATmega328 und einem nodeMCU im Netzwerkbetrieb und einem 7806 + mehreren LDO-Spannungsreglern und dem Regler auf dem nodeMCU, ziemlich genau 1000mAh. Das bedeutet, der Kleine würde gut und gerne etwa 1 Stunde fahren. Mindestens aber 1/2 Stunde. Das ist dann etwa identisch zu der Laufzeit des großen Saugroboter. Kommt aber drauf an, wie viele Saugmotoren ich verbaue. Gedacht habe ich an zwei bis drei. Der könnte dann dennoch etwa eine halbe Stunde durchhalten. Falls aber die Höhe da ist (und das ist wahrscheinlich) könnte ich auch zwei 1000mAh-Akkus verbauen.
ich denke ich werde mal mit den rädern anfangen. So sollten sie aussehen
35464
35mm durchmesser, ca. 10mm breit
Bin an einer Stoßstange dran. Eine Funktionsprobe habe ich schon. Ist vielleicht noch etwas instabil. Drucke gerade eine Zweite. Nach deren Funktion werde ich dann zwei Gabellichtschranken benötigen. Will aber sehen, dass ich damit auch auskomme. Abstandssensoren könnte ich mir sparen (evtl. später nur für unten einen vorsehen), die Stoßstange scheint empfindlich/flexibel genug zu sein. Bleibt auch innerhalb der gewünschten Maße.
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=35465&d=1615891881
sieht gut aus Moppi!
Und so werden meine omni-wheels aussehen, bzw. eines sieht schon so aus. Für glatten boden schon mal geeignet, die rollen müssen vielleicht ein bisschen bauchiger werden...
35466
oberallgeier
16.03.2021, 16:47
.. PWM = Störungen der übrigen Elektronik bzw. auf der Versorgungsspannung. Der 328P z.B. macht gar kein PWM im 20kHz-Bereich ..Das mit den Störungen der Elektronik bei Einsätzen der PWM kenne ich nicht - trotz häufiger PWM-Anwendungen mit kleinen und größeren (bis ca. 12V, >4A) Motoren.
Der 328P macht bei 16 MHz-CPU-Takt ne PWM-Frequenz bis gut 67 kHz, bei 20 MHz-Quarz entsprechend mehr (jedenfalls macht der das bei mir *gg*). Das läuft dann als Hardwarelösung. Ob die arduino-Software das beim 328P hinkriegt weiß ich aber nicht. Ne 20 kHz-PWM hatte ich noch nie angestrebt, dürfte aber schon möglich sein. Ob aber 20 kHz für Motorlösungen sinnvoll sind? Von (so?) hohen Frequenzen wird allseits wegen hoher Verluste abgeraten.
@inka, sieht zumindest von der Größe her gut aus. Aber läuft das auch an jeder Ecke rund? Welche Chassisgröße (Durchmesser) denkst Du damit hin zu bekommen?
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Standard ist bei UNO 490Hz und 980Hz. Aber ich habe da was gefunden, ganz nett: https://arduino-projekte.webnode.at/registerprogrammierung/fast-pwm/
Demnach wäre die höchste Frequenz 62500Hz.
Aber ich bin schon weit weg von PWM etc. Werde wahrscheinlich mit einem Regler mehrere Geschwindigkeiten (wenigsten und voraussichtlich zwei Stufen und Stop - sollte ausreichend sein) - ohne PWM - umsetzen. Abgestimmt über Trimmer. Umpolen über Relais. Ohne Kontrolle der Motorgeschwindigkeiten. Mal sehen ob das den Zweck erfüllend funktioniert. Mit den vier Rädern fährt das Ding jedenfalls geradeaus, wenn die Spannung an allen Motoren identisch ist (auch wenn die nicht alle 100% gleich schnell drehen). Wenn die Stoßstange funktioniert, zusammen mit Lichtschranken, könnte ich ein bisschen was zusammenlöten und das ausprobieren.
Die Räder machen mir noch Sorgen, das wird vielleicht noch etwas kniffelig. TPU hält auf der Motorwelle nicht wirklich gut, gibt irgendwann nach und die Welle dreht durch. Müsste ich evtl. eine Felge aus PLA drucken und auf die Welle aufkleben (mit Zweikomponentenkleber?), danach eine Bereifung aus TPU drauf ziehen. Vorteil: die Bereifung ist tauschbar und es sieht schicker aus :D
@inka, sieht zumindest von der Größe her gut aus. Aber läuft das auch an jeder Ecke rund? Welche Chassisgröße (Durchmesser) denkst Du damit hin zu bekommen?
ich gehe von einem chassis mit einem durchmesser von 80mm aus. Die rollen drehen recht leicht und gleichmässig auf den wellen, allerdings brauche ich noch zwei räder um das zu testen. Es ist ja nicht so, dass das ein schneller flitzer werden soll, der soll sich gemütlich bewegen. Was für mich wichtig war ist das drehen auf der stelle. Wie willst Du bei 4 rädern z.b. wenden?
021aet04
16.03.2021, 19:31
Du möchtest die Motoren analog steuern?
Ich würde das auf keinen Fall machen, da hast du zu viel Verluste.
Ich würde PWM einsetzen.
Ich kenne die Arduino IDE nicht (habe sie installiert aber nur wegen 3d Drucker).
Soweit ich aber weiß kann man dort auch direkt die Register beschreiben. Man müsste dann eben die TCCRx-Register
und das OCRx-Register direkt beschreiben, hat aber die komplette Kontrolle über die PWM.
Man könnte auch mit der PWM Frequenz die Kraft am Motor einstellen, das habe ich einmal bei einer Eingangstüre so gemacht.
Je höher die Frequenz, desto weniger Kraft hat der Motor (wegen der Induktivität).
Und mit Störungen durch PWM hatte ich noch nie ein Problem.
Ich würde auf analoge Leistungselektronik (Motoransteuerung, Spannungsversorgung,....), wegen den Verlusten, verzichten.
Speziell wenn es sich um ein Akku/Batterie betriebenes Gerät/Fahrzeug handelt.
Zusätzlich würde ich auf moderne, effizientere Komponenten setzen (z.B. statt L298 eine moderne Alternative).
MfG Hannes
Wie willst Du bei 4 rädern z.b. wenden?
So, wie mit 2 Rädern auch. Beide Räder einer Seite funktionieren zusammen, wie ein Rad.
die omni wheels sind fertig, hier (https://youtu.be/lwnWX0MHwQE) ein kleiner eindruck wie es aussieht. Die drei stepper schleppen hier ca. 700gramm mit, ich rechne bei dem krümmelsauger mit maximal der hälfte...
Immerhin rollen die Räder, von daher ... sieht es erst mal gut aus! :)
Ich habe die Tage allerhand ausprobiert, verschiedene Stoßstangen und evtl. Schalter. Aber das hat mich für die Größe nicht zufrieden gestellt. Heute habe ich weitere Experimente gemacht. Verstärkerschaltungen berechnet und überprüft, Zwecks Berührungssensor. Ich glaube es passt schon ganz gut jetzt. Nun muss ich eine Antriebselektronik zusammenbasteln und Teile des Chassis neu drucken, um das mal in Aktion testen zu können.
ich hab jetzt eine mögliche variante des chassis gedruckt, 80mm sind es nicht, sind 90. Nicht ganz die klassische anordnung bei drei rädern, das "hilfsrad" ist aber nicht nur ein stützrad, kann man sicher beim manövrieren gut nutzen...
35475
Ist eben leider sehr miniaturmäßig, mit der Größe kämpfe ich auch dauernd. Wenn ich das so sehe, denke ich mir, dass die Variante mit den Steppern jedenfalls nicht die ist, die am wenigsten Platz benötigt ;) Sieht jedenfalls sauber aufgebaut aus.
Das Problem mit langen Kabeln habe ich aber auch. Ich bin beim Chassis etwa bei 9.5cm Durchmesser über alles.
Das Problem mit langen Kabeln habe ich aber auch. Ich bin beim Chassis etwa bei 9.5cm Durchmesser über alles. die sind jetzt nur so lang und aufgerollt, oberhalb der stepper kommt eine runde leiterplatte, oben die elektronik, ein nano und die steppertreiber, unterhalb der akku, die stepperkabel werde ich kürzen und direkt an die leiterplatte löten...
radbruch
22.03.2021, 15:45
Nicht ganz die klassische anordnung bei drei rädern, das "hilfsrad" ist aber nicht nur ein stützrad, kann man sicher beim manövrieren gut nutzen...
35475
Hallo
Das sind Mecanum-Räder. Und die sind eigentlich eher für den vierrädrigen Einsatz gedacht. Für ein chaotisches Fahrmuster beim Ministaubsauger ist diese Anordnung aber sicher auch geeignet.
Meine Versuche aus der Vordreiddruckzeit:
https://www.roboternetz.de/community/threads/31035-monoleg-Der-einbeinige-Roboter?p=303568&viewfull=1#post303568
https://www.roboternetz.de/community/threads/31035-monoleg-Der-einbeinige-Roboter?p=304434&viewfull=1#post304434
Viel Spass beim Weiterbasteln.
Micha
Edit: Bitte Stichwortwolke pflegen
https://www.roboternetz.de/community/threads/75392-Zukunft-des-Forums?p=662847&viewfull=1#post662847
Gestern kam noch mal das Experimentieren, mit dem 95mm Chassis: wo und wie kann der Akku verbaut werden, wo soll der Saugmotor hin, wie platziert werden, wo der Staubauffangbehälter und in welcher Größe, wo das Sieb vorm Motor (Staubfilter) ...
Das ist vom Platz her schon verdammt knapp. Eigentlich ist die Größe zu klein.
Den Akku muss ich senkrecht verbauen, die Elektronik dann ebenfalls und den Saugmotor ebenso. Erst dachte ich, mit einer Höhe von 5cm (ohne Fahrwerk) auszukommen. Funktioniert aber nicht. Mindestmaß (da müssen auch noch Kabel verstaut werden, auch die vom Akku) sind daher schon mal 10cm Höhe, plus die 1.5cm unterhalb, wo der Großteil der Räder ist und sich die Motoren für den Fahrbetrieb befinden. Ob das jemals so funktioniert? Über die Saugleistung kann ich ja auch noch nichts sagen. Oder man müsste das Ganze noch höher bauen.
ich habe ja schon geschrieben, dass ich mit der saugleistung des saugers, denn ich habe (batteriebetrieben) nicht zufrieden bin. Habe dann den mit lipo und USB-ladebuchse bestellt in der hoffnung, dass der besser ist. Der ist aber noch nicht da. Auch ich muss mit der "saugabteilung" weiter nach oben, im prinzip ist es doch so, dass die saugleistung ja eher nachlässt, je weiter man sich vom motor entfernt, oder?
dass die saugleistung ja eher nachlässt, je weiter man sich vom motor entfernt, oder?
Eigentlich schon. Gerade wenn man kaum Leistung zur Verfügung hat. Deswegen will und muss ich das senkrecht verbauen, aber den Saugmotor dann nicht noch oben drüber sondern möglichst weit unten.
Na ja, wenn es unpraktisch wird und das Gefährt bei Schwellen umkippt oder nicht richtig saugt, ist das Experiment vorerst gescheitert. Jetzt die Hälfte des Gehäuses für den Aufbau zu drucken (5cm Gehäuse) sind schon 4 bis 5 Stunden mit dem 3D-Drucker. Vielleicht bekomme ich es wenigstens ans Fahren, vielleicht sogar so, wie ich mir das vorstelle.
Hier mal ein Eindruck, wie die Konstruktion sich schlägt: https://youtu.be/sNDg8XuH5gE
Habe heute das Ansaugen von Staub ausprobiert. Ja, es funktioniert. Auch wenn der kleine Motor höllisch Lärm macht. Aber nur zu saugen reicht für lose Partikel, für feinen Staub, der elektrostatisch festklebt, reicht das nicht aus. Man braucht dafür irgend eine Bürste, die den Staub aufwirbelt, damit der dann vom Luftstrom mitgerissen werden kann.
was für einen propeller hast Du denn auf dem motor?
was für einen propeller hast Du denn auf dem motor?
Immer noch die, aus diesem, meinem Beitrag: https://www.roboternetz.de/community/threads/75842-Mini-Staubsauger-%28Roboter%29?p=663956&viewfull=1#post663956
MfG
der mini-sauger mit dem Lipo und USB ladebuchse ist gekommen, wurde getestet:
https://youtu.be/PzaVgGF1-GU
ich habe den unterschied in der saugleistung eigentlich erwartet: auf der einer seite 2.8V, auf der anderen 3.7V und ein 3V motor...
noch ein blick ins innere
35482
Aber die Technik - das Schaufelrad - ist dann dieselbe, wie bei dem anderen?
Was hast Du als Krümel genommen? - Semmelbrösel? Würde mich für einen Vergleich interessieren.
Ich tendiere dazu, eine Bürste dran zu bauen oder wenigstens eine Gummilippe, zum Schmutz zusammenziehen.
das schaufelrad ist zumindest ähnlich... und ja, es waren semmelbrösel... hab lange überlegt was der beste ersatz für krümmel wäre, meine frau hatte dann den einfall...
Ich konnte den Test noch nicht machen, dann würden die Brösel oben an der Turbine wieder rausgeschleudert :)
Hier mal eine Vorschau, aktueller Stand:
https://youtu.be/-CJvaRZ4xA4
Viel was besseres fiel mir nicht. Von der ganzen Aufteilung her. Direkt über dem Ansaugstutzen wird die Turbine installiert, und zwar vor einem Staubbeutel. Sonst könnte man das so gleich bleiben lassen, weil die Saugkraft dann noch geringer ausfallen würde. Akku muss später auch noch rein. Ich werde wohl auf etwa 6 bis 8cm Höhe kommen.
Die meisten Probleme habe ich gelöst. Das Ansaugen funktioniert und das Abstützen des Gehäuses, beim Überfahren von Hindernissen, dann auch - da bin ich zuversichtlich. Dann bin ich so weit fertig.
In einem letzten Prozess wird noch alles angepasst: Gehäuseteile, Gewichtsaufteilung, Elektronikanordnung, Räder, Software.
MfG
auch wenn's schon erledigt ist, die erste drehung wollte ich noch unterbringen :-)
https://youtu.be/cuWUW7My57U (https://youtu.be/cuWUW7My57U)
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