Draht entlang navigieren

[Däumling]

Hallo Community,

wir wollen einen Roboter bauen, der selbstständig durch einen Höhlengang fahren kann. Da der Gang sehr unregelmäßig geformt ist und es in Höhlen auch mal schlammig ist, sind optische Sensoren wahrscheinlich schlecht geeignet.

Deshalb wollen wir an der Decke des Ganges einen Draht anbringen, dem der Roboter folgt. Das heißt, eine Art Sender schickt ein Signal in den Draht, das der Roboter dann zur Navigation nutzt - quasi ein Linienfolger, aber eben nicht optisch. Der Draht wäre zwischen 10 und 40 cm oberhalb des Roboters aufgehangen.

Habt ihr Ideen, wie man so etwas umsetzen kann?

Viele Grüße,
Däumling

[White_Fox]

Strom durch den Draht, und dann das Magnetfeld messen.

Es gibt magnetische Drehwinkelsensoren, TMS-Sensoren oder so, mit denen der Winkel eines Magnetfeldes gemessen werden kann (nicht mit Hallsensoren verwechseln, die messen nur die Magnetfeldstärke, aber eine Richtungsbestimmung ist damit nicht möglich).

Damit könnte sich arbeiten lassen...ich habe die aber noch nie verwendet und kann leider keine Erfahrung beisteuern.

[Gerdchen]

Sehr interessantes Projekt.

Denkbar wäre auch das Fahrzeug mit Ultraschallsensoren an den Seiten auszustatten. Man könnte damit einfach auf Abstand zu den Seitenwänden fahren. Nach vorn gerichtete Sensoren würden dann auch unerwartete Hindernisse, wie herabgefallene Steine erkennen. Probleme könnten allerdings eventuell Störechos bereiten.

[oberallgeier]

Hallo Däumling,
willkommen im Forum.
.. einen Roboter bauen .. an der Decke des Ganges einen Draht anbringen, dem der Roboter folgt .. 10 und 40 cm oberhalb des Roboters aufgehangen ..Wie groß sind die erlaubten Abweichungen? Wie schnell fährt der Roboter?

[Gnom67]

Ich bin skeptisch, ob sowas realistisch ist. Wenn der Draht irgendwie wirr Strahlung absondert, wie soll das Gerät genau wissen, wo es ist und wo der Draht ist. Ich kann mir kaum vorstellen, dass das klappt. Es gibt neuere Bluetooth-Techniken zur Positionsbestimmung - mit sowas könnte es gehen, Aber das ist dann sicher relativ aufwändig und teuer.

Wie wäre es, wenn du oberhalb des Roboters statt des Drahtes eine optische Erkennungslinie anbringst. Einen langen Streifen mit einem gut identifizierbaren Muster, aus dem der Roboter Standort und Richtung erkennen kann. Vielleicht sowas ähnliches wie Ralleystreifen (die mit dem Caro-Muster) und dazwischen QR-Codes, die dem Roboter sagen, wo er ist. Mit einer Kamera oben auf dem Roboter könnte der dann leicht erkennen, wo er ist und wo er lang muss. Mit OpenCV müsste man sowas doch machen können.

Andere Möglichkeit: Ultraschallsender, die koordiniert Signale senden. Der Roboter könnte aus den Signallaufzeiten seine Position bestimmen. Bei ca. 300 m/s für Schallsignale würde eine Genauigkeit von 1 ms bereits +/- 30 cm genaue Positionierung ermöglichen. Du müsstest dem Roboter sagen, welche Ultraschallsender in welcher Reihenfolge und in welchem zeitlichen Abstand ein Signal senden und er kann dann berechnen, wie lange die Signale gebraucht haben. Wenn der Roboter auch noch per Funk (in Lichtgewindigkeit, "ohne" Verzögerung) mitgeteilt bekommt, wann das Senden der Signale Beginnt, hast du sogar absolute Signallaufzeiten, was die Auswertung einfacher macht. Allerdings brauchst du dann so viele Sender, dass du überall in der Höhle zwei bis drei Sender ohne HIndernis sehen kannst.

[Holomino]

Warum sollte es mit einer Induktionsschleife nicht funktionieren?
https://rn-wissen.de/wiki/index.php/Begrenzungsschleife_-_Induktionsschleife

Links und rechts am Robbi zwei fette Spulen mit großem Durchmesser als Ohren, dann immer in die Richtung lenken, aus der das Signal schwächer ankommt.

[Moppi]

Hallo,

ich halte das auch für etwas schwierig, zumal die Anforderungen wahrscheinlich ungenau beschrieben sind. Aber da man bei einer Problemschilderung in einem Forum genau sein sollte, bei dem was gegeben ist, kann man nur von dem, als Anforderung, ausgehen, was geschrieben wurde:

"Deshalb wollen wir an der Decke des Ganges einen Draht anbringen, dem der Roboter folgt. Das heißt, eine Art Sender schickt ein Signal in den Draht"

Also eine Wäscheleine von einem Punkt zum anderen und an einem Ende wird ein Signal eingespeist, wie bei einer Antenne.

Eine Induktionsschleife ist doch wie eine Spule anzuschließen, sonst fließt ja kein Strom und es gibt kein Magnetfeld.
Daher müssten die Anforderungen von "einem Draht" auf "einen Draht, hin und zurück" geändert werden.
Natürlich kann man auch aus "einem Draht" eine zweiadrige Litze machen, die man an einem Ende verbindet, so hat man am anderen Ende zwei Anschlüsse.


MfG

[oberallgeier]

.. Eine Induktionsschleife ist doch wie eine Spule .. Daher müssten die Anforderungen von "einem Draht" auf "einen Draht, hin und zurück" geändert werden ..Das klingt für mich nach elektromagnetischen Kurzschluss - die zwei elektromagnetischen Felder kompensieren sich dann. Oder?

[Moppi]

die zwei elektromagnetischen Felder kompensieren sich dann. Oder?

Vermutlich, nicht? Deshalb ....

Aber:

Fließt der Strom in gleicher Richtung, schwächen sich die Magnetfelder ab.
Fließt der Strom in entgegengesetzter Richtung, verstärken sich die Felder.

Beim Elektromagneten liegen die Windungen, eines Drahtes, auch gegenläufig nebeneinander.

[Gerdchen]

Mich würde mal die Art der Höhle interessieren. Eine "richtige, echte" Höhle wäre eine extreme Herausforderung für jede Art von Roboterkonstruktion, bis fast unmöglich mit Hobbymitteln.
Da wäre das Drahtproblem noch gar nicht in Sicht.

[Holomino]

Beim Elektromagneten liegen die Windungen, eines Drahtes, auch gegenläufig nebeneinander.
Doch, eigentlich würden sich die Felder von Hin- und Rückleiter ober- oder unterhalb der Schleife aufheben. (nur zwischen den beiden Leitern addieren sie sich)

Man kann aber den Strom über ERDE (die Wände der Höhle oder Wasserpfützen) zurückfließen lassen, Unser Stromnetz macht nichts anderes. Einfach beide Seiten erden.

[White_Fox]

Oder nicht "den" Draht an die Decke, sondern Hin- und Rückleiter links und rechts des Fahrweges aufstellen.

Komplett können sich die Felder nicht auslöschen, wenn sie - zumindest der klassischen Physik zuwider - nicht in allen drei räumlichen Dimensionen aufeinanderliegen.

Man könnte den Rückleiterauch z.B. in einer Stahlrinne führen und das Magnetfeld eines Leiters damit abschirmen.

[oberallgeier]

Ob Däumling noch mitliest? Zumindest dokumentiert ist als letzter Besuch der Zeitpunkt, an dem er den Thread eröffnet hat (5.3.).


Oder nicht "den" Draht an die Decke, sondern Hin- und Rückleiter links und rechts des Fahrweges aufstellen ..Scheint mir auch sinnvoll. Jedenfalls wenn ich mir vorstelle, dass bei nur einem "Leitdraht oben" - egal wie es gelöst wird, z.B. durch Rückleitung über die "Erde" - das Magnetfeld "unten", auf der Fahrspur, auf alle Fälle tangential erfasst wird. Schon bei nem geringen Abstand ist also die Schwankung der Feldstärke bei seitlicher Abweichung ziemlich gering - in erster Näherung ein Cosinusverlauf. Bei 10 ° (Winkelgrad) Abweichung von der Lotrechten ist die Abminderung dann grad mal eineinhalb Prozent (ok, sicher milchmädchenhaftes Modell). Aber ob solche Meßwertunterschiede überhaupt mit sinnvollem Aufwand erfassbar sind oder gar im Rauschen untergehen - bliebe noch zu belegen. Selbst bei zwei Meßspulen auf seitlichen Auslegern (wie breit ist die Höhle?) sind wir immer noch auf der Cosinuskuppe.

Für die rasenden Mäher ist das kein Problem - da ist einmal der Abstand zum Draht/Sendeantenne gering - und zum andern gehen zwei, drei Zentimeter Abweichung der Fahrspur den hübschen Tulpen nicht gleich an den Kragen.

[Gerdchen]

Ob Däumling noch mitliest?

Nicht dass er in der Höhle festsitzt.:shock:

[Defiant]

Warum nicht einfach eine Tiefenkamera?

[Däumling]

Hallo,

vielen Dank für eure vielen Antworten! Sorry, dass ich erst jetzt wieder schreibe.

Auf unserer Website kann man sich vielleicht einen kleinen Eindruck von der Situation verschaffen: http://www.hfc-suhl.de/
Also wir haben einen Höhlengang, der in seiner natürlichen Form etwa zur Hälfte mit Schlamm gefüllt ist. Auf knapp 60m haben wir diesen Schlamm schon weggegraben. Zum Abtransport haben wir bisher eine Kiste auf Rollen benutzt, aber da der Weg natürlich immer länger wird, je weiter wir graben, soll jetzt was Automatisches her. Dazu haben wir das Gerät auf dem Bild zusammengetüftelt.

35452

Prinzipiell haben wird schon Erfahrung mit Robotern in dieser Umgebung: Mit einem kabelferngesteuerten Kettenfahrzeug (Bilder finden sich auch auf der Seite) sind wir schon in die Bereiche vorgedrungen, in die noch kein Mensch reinpasst. Die selbstfahrende Transportkiste soll aber ohne Fernsteuerung ihren Weg finden können. Sie ist ca. 40cm breit und der Abstand zwischen Oberkante Roboter bis zur Decke kann bis etwa 30cm betragen, auf die Entfernung sollte die Navigation noch funktionieren.

Wir haben auch überlegt, mit Hilfe von Ultraschall in der Mitte zu fahren. Das Problem ist, das der Gang ziemlich ungleichmäßig geformt ist und der Roboter durch manche Stellen nur dann durchpasst, wenn er außerhalb der Mitte fährt. Deshalb die Überlegung, mittels einer Führungslinie den Pfad explizit vorzugeben.

Optische Verfahren sind wegen des Drecks unpraktisch, deshalb wollten wir das möglichst elektromagnetisch lösen: Da könnte man sowohl Führungsdraht als auch Empfäger gut schützen.

Statt eines Einfachen kann es natürlich auch ein Doppeldraht sein. Aber, wenn mich meine Physikkenntnisse nicht im Stich lassen, löschen sich die Felder der beiden Drähte gegenseitig aus, wenn der Strom darin in gegensätzliche Richtungen fliest. Also müssen die Drähte wohl einen gewissen Abstand haben, was den Verlegungsaufwand etwas erhöht.

Wir werden demnächst mal ein paar Experimente machen: Signalanalgenerator an eine Drahtschlaufe und versuchen, mit einer Relaisspule und dem Oszilloskop was zu empfangen.

Viele Grüße,
Däumling

[Gerdchen]

Meine Fresse, das ist ja mal ein krass schweres Gelände. Die Kamerafahrt der "Küchenschabe" war echt beeindruckend, tolle Technik. Um von zwei Drähten wegzukommen müsste die Sendefrequenz wahrscheinlich so hoch sein, dass eine nennenswerte Abstrahlung wie bei einer Antenne erfolgt. Die Empfangsantennen würde ich so ähnlich wie bei Fuchsjagdempfängern mit richtungsempfindlichen Ferritstabantennen bauen. Eine Ferritstabantenne in einem Alurohr mit eingefrästem Schlitz über die gesamte Länge. Mindestens zwei dieser "Richtantennen" würden in entsprechendem Abstand und Winkel am Fahrzeug angebracht. Die Empfangsschaltungen bräuchten wahrscheinlich auch nicht besonders empfindlich und selektiv sein, da es hier ja erstmal um relativ kurze Entfernungen geht. Auch irgendwelche Funkstörungen sind dort unten wohl kaum zu erwarten. Die 1,99 EURO-Frage wäre jetzt welche Sendefrequenz? Keine Ahnung, müsste man sich rantasten.

Beim sogenannten Höhlenfunk wird glaube ich nur der Bereich von 9 - 30 000 kHz für induktive Übertragung zugeteilt.

[dwhöhle]

Danke für die vielen Kommentare.
Unser Problem ist: ein Sinussignal wird über einen an der Decke gespannten Draht am Höhlenende auf Erde gelegt. Habe im Garten mal gemessen. 6 m Erdwiderstand sind etwa 15 Kohm. Der vorhandene Sinusgenerator macht max. 10 Vss bei 20 mA. Ein nachgeschalteter NF-Verstärker plus ein 1:10 Übertrager (ist ja wie ein Trafo) vestärken zwar die Spannung aber das reicht nicht für einen größeren Stromfluß. Ich vermute wir brauchen ca. 5 bis10 W Sendeleistung. Weiß jemand wie man das umsetzt?

[White_Fox]

Vergeßt es mit dem Erdwiderstand, wenn ihr nicht gerade mit Tiefenerdern und Hochspannung arbeiten wollt.

Der Erdwiderstand ist, zumindest absolut gesehen, eigentlich sogar sehr gering (das recht schlechte Leitermaterial wird durch die gigantische Querschnittsfläche ausgeglichen, aber dazu braucht man entsprechend großflächige Kontakte), allerdings z.B. auch sehr feuchteabhängig. Vernünftige Erderanlagen gehen neun Meter runter, je nach Bodenbeschaffenheit auch deutlich tiefer.
Ich glaube kaum, daß ihr das in einer Höhle leisten könnt/wollt.

Nehmt zwei Drähte rechts und links, und laßt euren Roboter dazwischen fahren. Jagt da auch ruhig etwas mehr Strom durch. Habt ihr einen Netzanschluß in der Nähe? Dann nehmt einen Transformator und schließt euren Führerdraht da an. Hängt noch eine Spule (keinen Widerstand!) rein, damit ihr nicht auf einen Kurzschluß schaltet. Dann zieht das ganze fast nur induktiven Blindstrom und kostet fast nichts.

Oder: macht wie man es früher gemacht hat: Verlegt Schienen. Es müssen ja keine "richtigen" Eisenbahnschienen sein, ich denke da an so etwas wie U-Profile oder Rohre, die alle Meter mit einem Haltebolzen auf Abstand gehalten werden. Das hätte den Vorteil, daß euer Roboter da wesentlich besser durchkommt und weniger Energie verbraucht bzw. mehr transportieren kann.

[dwhöhle]

Danke für die konstruktiven Ratschläge.

"Nehmt zwei Drähte rechts und links, und laßt euren Roboter dazwischen fahren. Jagt da auch ruhig etwas mehr Strom durch."

Netzanschluß ist kilometerweit nicht verfügbar. Das "mehr Strom durchjagen" ist das Problem! Ich weiß nicht wie. Der NF-Verstärken (Kemo 3,5W) schneidet die oberen Sinusbögen weg sobald ich die Verstärkung auch nur ein kleines bißchen hoch drehe.
Das ist vermutlich ein Impedanzproblem- nur wie löse ich das? Letzlich gemessen habe ich 30 Vss und 25mA (TrueRMS) also ca. 0,75W. Das ist vermutlich zu wenig?
Bei Versuchen im Wohnzimmer mit 1Kohm "Erdwiderstand" messe ich bei einer 1,5m Drahtschleife auf 0,5m Höhe ca. 1mV/cm Seitenabweichung. Gehe ich in die Schleife verschiebt sich die Phasenlage aber die Seitenabweichung lässt sich gut detektieren. Wenn ich die Drahtschleife auf 6 m verlängere funktioniert das bei 10cm Höhe auch, aber bei 0,5 m Höhe gibt es keine Signaländerung mehr.
Da bin ich mit meinem Latein am Ende.
Werde heute nochmal im Garten testen.

Über Schienen haben wir auch diskutiert- macht aber viel Arbeit und stört bei der geringen Höhe der Höhlendecke (ca. 40cm) sehr.

[dwhöhle]

Habe gerade im Garten getestet.
Vss 100 V, 10khz sinus, Hauserde eine Seite zweite Seite Beet, Drahtlänge 6 m , im Bereich 0 bis 15 cm über dem Draht gutes Signal mit ca. 1 mV / cm Ändrung.
Ab 20 cm über dem Draht keine messbare Signaländerung (Oszi 200 MHz, max 2 mV/Div).
Leichte Welle sind sichtbar- ca. 1mV Vss aber Verschiebung ohne Signaländerung.
Wer kann helfen?

[Gerdchen]

10kHZ sind ja fast Gleichstrom.:cool:
Ich bin jetzt nicht der Funkspezi, aber ich vermute, die geringe Reichweite liegt daran, dass bei dieser niedrigen Frequenz und dieser Antennenanordnung hauptsächlich die induktive Komponente des abgestrahlten Signals wirksam ist. Induktionsübertragungen haben ja auch meistens recht geringe Wirkreichweiten. Bei einer "normalen" weiträumigen Funkübertragung wirkt ja hauptsächlich das elektrische Feld.

[Holomino]

Die 100V sind ohne Angabe des tatsächlichen Wirkwiderstandes der Erde nicht wirklich aussagekräftig. Wenn aufgrund eines zu hohen Widerstandes am Erdanschluss wenig Strom fließt, ist das magnetische Feld um den Leiter halt schwach (Schau noch mal bei https://rn-wissen.de/wiki/index.php/Begrenzungsschleife_-_Induktionsschleife, die haben an der Schleife einen Vorwiderstand von 24 Ohm, der Strom liegt damit knapp im Ampere-Bereich). Vielleicht musst Du wirklich die Rückleitung als geschirmte Ausführung vorsehen (Schirmung gegen GND wirkt dann für das magnetische Feld wie eine Wirbelstrombremse). Zumindest im Experimentierstadium (Ursache und Wirkung von Sender und Empfänger sind noch zu klären) könnte dieser Aufbau helfen.

Wenn's dann immer noch nicht reicht, kannst Du versuchen, die Empfangsspule mit einem parallelen Kondensator auf Resonanz zu trimmen oder durch Auswahl der passenden Sendefrequenz die Spule in Eigenresonanz zwingen.
Spulenform und Größe sind auch Faktoren (->Metalldetektoren). Ich denke aber, ohne Verstärkung (Operationsverstärker) wirst Du nicht hinkommen.

[Mxt]

Spulenform und Größe sind auch Faktoren (->Metalldetektoren).

Daran habe ich beim Lesen dieses Threads auch schon gedacht.

Induktionsschalter für industrielle Anwendungen gibt es bis in Schutzart IP69K, hätten also keine Probleme mit der Umgebung. Sogenannte Faktor 1 Sensoren haben bei NE Metallen eine ähnlich hohe Reichweite wie bei Eisen. Eine schnelle Google Suche ergab Produkte mit bis zu 150 mm Schaltabstand, allerdings ist der Sensor dann schon Suppenteller groß. Keine Ahnung, ob der Abstand dann auch für ein Kabel genügt. Aber vielleicht findet sich etwas, was z.B. ein Kupfer-, Alu oder Stahlband auf einen gewissen Abstand hin detektieren kann. Glaube aber nicht, dass es für die gewünschten 30 - 40 cm reicht.

Aber die Dinger sind sehr robust und brauchen meist nur etwas 24 V Gleichstrom.

z.B. proxitron.de


MX Serie: Abstände messen bis 105 mm
Das vom induktiven Analogsensor am Ausgang gelieferte Strom- oder Spannungssignal verhält sich proportional zum Abstand Metallobjekt zu Sensor. Objekte unterschiedlicher Größe, Form oder Materialart erzeugen unterschiedlich Signale.

[White_Fox]

10kHZ sind ja fast Gleichstrom.:cool:
Ich bin jetzt nicht der Funkspezi, aber ich vermute, die geringe Reichweite liegt daran, dass bei dieser niedrigen Frequenz und dieser Antennenanordnung hauptsächlich die induktive Komponente des abgestrahlten Signals wirksam ist. Induktionsübertragungen haben ja auch meistens recht geringe Wirkreichweiten. Bei einer "normalen" weiträumigen Funkübertragung wirkt ja hauptsächlich das elektrische Feld.

Ich wollte eigentlich auch vermeiden, daß er sendet. Das soll ruhig im Nahfeld laufen. Funken nur dann, wenn man weiß was man tut, um nicht anderen (möglicherweise wichtigeren Anwendungen) in die Suppe zu rotzen. (Mal davon daß das sehr reglementiert ist -> Funklizenz.)




"Nehmt zwei Drähte rechts und links, und laßt euren Roboter dazwischen fahren. Jagt da auch ruhig etwas mehr Strom durch."

Netzanschluß ist kilometerweit nicht verfügbar. Das "mehr Strom durchjagen" ist das Problem! Ich weiß nicht wie.
Gruß von Greta, sie sagt: stellt euch einen Dieselgenerator hin. Achtet darauf, daß er genug Blindleistung liefern kann, hängt notfalls noch einen FU dahinter der das hinbekommt.



Der NF-Verstärken (Kemo 3,5W) schneidet die oberen Sinusbögen weg sobald ich die Verstärkung auch nur ein kleines bißchen hoch drehe.
Klingt, als würde er in die Strombegrenzung gehen. Anscheinend kann er nicht mehr liefern...

Wenn du ein Feld über größere Ausdehnung aufbauen willst, dann muß da schon etwas Energie rein. Die bekommst du bei jeder Periode zwar wieder zurück (deshalb heißt es Blindleistung), aber rein muß sie trotzdem erstmal.




Vielleicht musst Du wirklich die Rückleitung als geschirmte Ausführung vorsehen (Schirmung gegen GND wirkt dann für das magnetische Feld wie eine Wirbelstrombremse).
Dazu müßte er den Leiter aber magnetisch schirmen, anders gesagt: den Rückleiter in ein Eisenrohr verlegen. Ich glaube nicht, daß das praktikabel ist. Alleine das Erweitern in Längsrichtung: Jedesmal die Drahtschleife auftrennen, Drahtschleifenenden verlängern, und dann noch Eisenrohre anpassen (Kurven usw.) - und dann den Draht noch ins Rohr einziehen. Isolieren mußt du das auch extra, damit dein Rohr nicht leitet sondern schirmt.

Bei einer einfachen Drahtschleife kommst du wahrscheinlich mit Spannungen aus, die ungefährlich sind und keiner besonderen Isolation benötigen, außerdem mußt du nur ein Drahtende etwas nachziehen.

Ach ja: Wirbelverluste wirst du im Eisenrohr so oder so haben - egal ob du das Rohr auf Gnd legst oder nicht. Und das kostet Energie, das auszugleichen.



@TS:
Noch eine Sache: Mit deinen Wohnzimmeraufbau (1m Durchmesser, kreisförmig) gewinnst du nicht viel. Da sind die Feldformen einfach zu verschieden (zwei parallel verlaufende zylinderförmige Felder vs einer Spule mit einer einzelnen Windung.

Spanne mal zwei einadrige(!) Leitungen so ca. 3m lang parallel auf einen halben Meter Abstand, und hänge an deren Ende eine Last, wie z.B. einen leerlaufenden Transformator, und arbeite mit Netzspannung. Bei kleineren Strömen tut es auch ein Kondensator. Und dann mach deine Versuche mal damit. Wenn es noch zu wenig Strom ist, kannst du einen größeren Transformator nehmen oder deinen Trafo etwas belasten - dann fließt mehr Strom.

Bei Netzspannung bitte Vorsicht walten lassen. Stets gut isolieren, lieber an zwei Stellen abschalten als nur an einer und den Stecker gut sichtbar ganz rausziehen ist immer am Besten. Und ein Trenntrafo kann dein Leben retten.

[Gerdchen]

Naja, angesichts der nicht zu übersehenden Probleme bei der praktischen Umsetzung der Drahtantennenmethode würde ich durchaus noch mal die Ultraschallsensor-Version ernsthaft in Erwägung ziehen. Bei der induktiven Drahtmethode müssten die Sensoren permanent recht nahe am Draht geführt werden, wie will man das hinkriegen? Mit US-Sensoren bräuchte man eigentlich "nur" einen freien Durchgang erfassen. Wenn die Sensoren nach den Seiten, nach vorn und schräg nach oben sehen, könnte man auf einen ungefährlichen Minimalabstand fahren, egal wie zerknautscht die Höhle ist. Solange kein Abstand unterschritten wird, kann er fahren. Außerdem wären zusätzliche Installationen (Drähte, Schienen) in der Höhle verzichtbar. Die US-Sensoren gibts ja auch in "höhlenfreundlicher" wasserdichter Ausfürung. z.B. https://www.reichelt.de/ultraschallsensor-106-db--74-db-a-18p20-p145923.html?&trstct=pol_3&nbc=1

[Holomino]

Dazu müßte er den Leiter aber magnetisch schirmen, anders gesagt: den Rückleiter in ein Eisenrohr verlegen.
Ohne den Thread weiter mit Nebendiskursen füllen zu wollen: Lies noch mal über die unterschiedlichen Aufbauten und Wirkweisen von Schirmungen bezüglich des Frequenzbereiches.

[White_Fox]

Ich denke, ich kenne mich damit etwas aus. Aber vielleicht habe ich dich nur falsch verstanden, was schwebt dir denn konkret vor?

[Moppi]

Vielleicht wäre es mit den üblichen Abstandssensoren wirklich einfacher?

[Frank E.]

Besser als elektrische oder magnetische Felder lässt sich Licht orten (Kamera). Wie wäre es, einen LED-Strip mit WS2812 o.ä. unter die Decke zu hängen? Mit den geeigneten Impulsmustern sollte sich da was machen lassen ...