Ein vierbeiniger Roboter für alle

[morob]

Hallo,

was haltet Ihr hiervon ?

https://www.mpg.de/14983175/vierbeiniger-roboter-open-source

Gruß
Stephan

[oberallgeier]

.. was haltet Ihr hiervon ..Grüß Dich Stephan,

nice to read you!

Schickes Teil - kein Wunder wenn es aus DEM Stall kommt. Aber irgendwie bin ich in Zweifel: da steht u.A. ".. Lightweight yet robust robot .." - und das Dingelchen hängt an ner Nabelschnur. Interessant wäre es zu wissen, vieviel Kilo Energiestation und Rechner am andern Ende der Nabelschnur hängen. Und natürlich wäre interessant, wieviel Kilo Struktur und wieviel Kilo Motor(en) - vermutlich sinds ja E-Motoren - in dem dargestellten Ding verbaut sind. Solche Details habe ich noch nicht gefunden. Na ja, vielleicht sollten wir uns mal bei (! in !) den eBikes nach Motoren für unsere Roboter umsehen.

[morob]

die motoren sind motoren für quadcopter.
ich habe die motoren sogar schon gefunden.

der vorteil dieser motoren ist das sie schneller als servos sind :)

[HaWe]

Mir stellt sich die Frage: was man damit machen will.
Wenn ich nur kleine Spiezeuge bauen will, dann wäre eine multithreading Programmier-Lib in der Art von Arduino oder Raspberry Pi mit geschwindigkeitsgesteuerten Servos wichtig, mit allem an Bord was man braucht (Batterien + Steuerung). 3 DOF pro Bein wären für fließende Kurvenbewegungen sicher notwendig. Bausätze für so etwas gibt es ja bei Ebay oder Alibaba, nur an den Steuerungs-API-Libs hapert es.
Wenn man aber mehr als nur spielen will und er auch was nützliches leisten soll, käme noch eine entsprechende Nutzlast von einigen kg dazu.
Beides sehe ich noch nicht auf dem Markt, auch nicht in deinem Link, leider...

[oberallgeier]

die motoren sind motoren für quadcopter .. der vorteil dieser motoren ist das sie schneller als servos sind :)Das hatte ich missverständlich ausgedrückt - ich meinte die Antriebe - komplett. Motoren alleine sind für ein Gelenk ja "nicht alles". Da benötigt man noch viel mehr - wissen wir ja alle. Diese Baugruppen gibts also schon, kompletten und gut abgestimmt. Im Prinzip also auch Servos - nur eben high tech und nicht Modellbau. Bewundernswert wegen der Dynamik - Drehmoment, Beschleunigung und Drehzahl. Und so ne Baugruppe würde mich interessieren. Muss mal im zugehörigen open source nachgucken.

Jedenfalls danke für den Hinweis. (Übrigens durfte ich die letzten Monate mal "über die Schulter gucken" zum Thema wie man heute "das Letze" aus permanent erregten Motoren rausholen kann.)

[morob]

in dem git verzeichnis ist alles erläutert, inklusive 3d druckteile, bilder und weiteres.

es ist eine plattform, nichts fertiges.

[HaWe]

ich halte nichts von 3D-Druck von Roboterchassis und anderen tragenden Teilen: zu weich, zu wenig belastbar, und es schmilzt wenn's heiß wird. Wenn Kunststoffe, dann nur Duroplaste, oder eben Alu, Messing oder Kohlenstofffaser falls nötig.

[Rabenauge]

Nö- das hält schon, wenn man mal weiss, wie man die Teile drucken sollte:
http://www.xrobots.co.uk/open-dog-the-open-source-robot/

Der grosse openDog von James Bruton hat, glaub ich, mehr als nen Zenter (der trägt seine Akkus problemlos mit sich herum), das funktioniert schon.
Auch die kleineren Nachfolger bestehen im wesentlichen aus gedruckten Teilen.
Dass man hoch belastete Teile wie Beine oder Längsträger auch mal aus Aluprofil macht, tut dem keinen Abbruch.

[Defiant]

ich halte nichts von 3D-Druck von Roboterchassis und anderen tragenden Teilen: zu weich, zu wenig belastbar, und es schmilzt wenn's heiß wird. Wenn Kunststoffe, dann nur Duroplaste, oder eben Alu, Messing oder Kohlenstofffaser falls nötig.
Was du auch immer an deinem Roboter hast, was eine Temperatur um die 200°C erzeugt...
Alles was so eine Hitze entwickelt hat an einem mobilen Roboter nichts zu suchen. Die verlorene Wärme geht doch direkt auf die Betriebsdauer unter Batterie.

[HaWe]

dass das Zeug weich wird, fängt oft schon bei weit unter 100° an: https://www.filamentworld.de/hitzebestaendigkeit-filament-pla-vs-htpla-vs-greentec/

[Holomino]

Hmm,
feine Strukturen verziehen sich bei sommerlichen Autoinnenraumtemperaturen. Ab einer gewissen Materialstärke hat sich das aber.
Lego bekommt man auf geschlossenen Dachböden gelagert auch kaputt. Zumindest haben weder meine Generationenklötzchen, noch die meiner Frau, die 20 Jahre thermischen Stress bis zu den eigenen Kindern überlebt.

Allerdings hat man ja beim 3D-Druck den Drucker zur Ersatzteilbeschaffung. Wenn was kaputt geht - um so besser. Die seit dem letzten Aufbau angedachten Detailänderungen verbessern die Funktion.

[HaWe]

ich hab ja keinen 3D-Drucker, ich müsste alles in Auftrag geben - schwierig, wenn es sich verzieht und man Ersatz braucht.
Lego oder FT-Bricks aber könnte man einfach einzeln ersetzen - auch die sind mir aber zu instabil.
Wobei es von beiden Firmen ein paar wenige Teile auch in Metall gibt (Profile, Liftarms, Connectors, Räder, Achsen,...), aber auch nicht immer extrem stabil insgesamt.

[Rabenauge]

Erkundige dich doch mal, HaWe.
PLA _hat_ ein Problem mit "praxistauglichen" Temperaturen (das Zeug wird tatsächlich irgendwo ab 50°C wieder weicher).
In der Wohnung passiert das nicht, aber im aufgeheizten Auto oder im Garten schonmal.

Das betrifft aber _nur_ PLA- schon bei PETG liegt diese Temperatur bei ungefähr 70-75 Grad.
Da zerläuft das längs noch nicht, aber es kann so weich werden, dass es sich dauerhaft verformt.
Bei ABS noch höher..und es gibt noch einige andere Materialien.
Beispielsweise PLA, was man tempern kann, das hält danach auch weit höhere Temperaturen aus....

Die Stabilität ist ne andere Sache...mein Dackelwagen verträgt ohne weiteres mal eben 6-5 Kilo Zuladung (der ist aus PETg gedruckt, und würde wahrscheinlich noch deutlich mehr aushalten, musste er aber nicht)), man muss es, genauso wie im Spritzguss auch, halt so konstruieren, dass es den Kräften standhalten kann.
Und dann kommts noch darauf an, wie man die Teile druckt (das ist vor allem bei FDM-Druckern wichtig), weil es ne Art "Faserrichtung" gibt- die man nutzen kann, oder zumindest beachten sollte.

Wenn du dir deine Teile ohnehin bei einem Profi machen lässt, dann nimm halt das richtige Material...wie der das damit druckt, ist sein Problem (ich z.B. drucke sehr ungern grössere Teile aus ABS, obwohl es nen feines Zeug ist, aber ich hab keinen geschlossenen Bauraum, da wird das zum Glücksspiel).
Wenn jemand weiss, was er da macht, dann konstruiert er die Teile schon so, dass die das,was ihnen zugedacht ist, auch aushalten können, passend zu seinem Drucker.
Viel schlimmer ist es, wenn da irgendwer ankommt mit nem Teil, was er "irgendwoher" hat, und du sollst ihm das "bitte, mal schnell" drucken.
Da gibts dann öfter mal Probleme.

Die Teile für den Hund, um den es hier eigentlich geht, hab ich mir unter dem Gesichtspunkt "gut mit meinem Drucker druckbar?" noch nicht angesehen- mein Interesse an dem Ding hält sich nämlich stark in Grenzen, aus verschiedenen Gründen.

[Defiant]

@Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?

Abgesehen davon, dürften auch 100° oder 50° nicht auf einem modellbauüblichen mobilen Roboter vorhanden sein (Wer CPU oder FET-Kühlkörper aus Kunststoff baut hat es nicht anders verdient...). Wir haben ja keinen marsrover mit eingebauten Atomreaktor. (Ich zumindest nicht)

[Holomino]

ich hab ja keinen 3D-Drucker, ...


@Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?


Schon klar. Der Fehler hat System.

[HaWe]

@Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?


ich denke, eher bist du hier der Troll...

- - - Aktualisiert - - -


Die Teile für den Hund, um den es hier eigentlich geht, hab ich mir unter dem Gesichtspunkt "gut mit meinem Drucker druckbar?" noch nicht angesehen- mein Interesse an dem Ding hält sich nämlich stark in Grenzen, aus verschiedenen Gründen.
wie schon erwähnt, kommt der Hund ja auch für mich nicht in Frage, mir fehlt hier der tiefere Sinn. Aber gedrucktem Plastik traue ich auch grundsätzlich nicht über den Weg, weil es wohl nicht wesentlich stabier ist als ft- oder Lego-Modelle.

[morob]

ihr könnt viel diskutieren, wenn ihr euch die teile nicht mal anseht.
ich glaube die entwickler haben etwas weiter gedacht.

wie gesagt es ist eine entwicklungsplattform, kein fertiges teil.

hört euch auf zu streiten.

[Manf]

wieviel Kilo Struktur und wieviel Kilo Motor(en) - vermutlich sinds ja E-Motoren
Nochmal zurück zu dem Aspekt, ein paar Details gibt es ja, vielleicht auch beispielhaft für andere Teile.

Beim Aufbau des Arms, (na gut vierbeiniger ..., also des Beins) geht es vom Motor über eine doppelte Riemenübersetzung weiter. Das macht die Sache wohl elastisch wie in der Natur.

https://www.semanticscholar.org/paper/An-Open-Torque-Controlled-Modular-Robot-for-Legged-Grimminger-Meduri/defdf96f28583281667a5fd35b4280dfac4320d3/figure/1

Andererseits fällt auf, dass er die Beine beim einfachen Gehen recht lautstark aufsetzt. Ist das durch den Antrieb bedingt oder wird man die bessere Steuerung dafür für weitere Entwicklungen aufgehoben haben?



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Hier gibt es auch die etwas ausführlichere Beschreibung (ohne Zugriffsbeschränkung).
https://arxiv.org/pdf/1910.00093.pdf


35172 35173 35174 (https://arxiv.org/pdf/1910.00093.pdf)

[Defiant]

Dazu vielleicht passend:
https://discourse.ros.org/t/quadruped-robot-controller/15625
HAMP, an open source development framework for building new quadrupedal robots

[Moppi]

dass das Zeug weich wird, fängt oft schon bei weit unter 100°

Ja, genau, etwa bei 50 bis 80°C Zimmertemperatur.
Es gibt auch andere Materialien, da geht es erst bei höheren Temperaturen in Weichteile über.

MfG